EJERCICIO 3 (MECANISMO MANIVELA-DESLIZADERA)

Datos:

Valor anterior de R2=2.125∈¿ 53.975 mm

Nuevo valor de R2=82.55 mm

R3=187.53 mm

θ3=342.27 °

Nota: la longitud de R2 no nos permitía realizar los cálculos por lo cual

se propuso un nuevo valor para R2

Ecuación de lazo vectorial:

 ⃗
R1 + ⃗
R2 + ⃗
R3=0⃗

Utilizando vectores unitarios para describir a los eslabones, tenemos:

^j
cos θ2 i^ + sinθ 2 ¿
⃗
R2=⃗R2 X + ⃗ R 2 Y =R 2 ¿
^j
cos θ3 i^ +sin θ3 ¿
⃗
R3=⃗R3 X +⃗ R3 Y =R3 ¿
⃗ R1 X i^
R1=⃗

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

{
R 2 cos θ 2 i^ + R3 cos θ3 i^ + R 1 i^ =0 i^
R 2 sin θ 2 ^j + R3 sin θ3 ^j=0 ^j

Despejando de la primera ecuación SEL:

R1=R2 cos θ2 + R3 cos θ3

Sustituyendo valores:
43.78 °
cos ¿
¿ )
cos 342.27
R1=(82.55 mm)¿

R1=59.60 mm+178.65 mm

R1=238.25 mm

Despejando de la segunda ecuación del SEL:

 −R3 sin θ3
R2
( ¿)
θ2=sin−1 ¿

Sustituyendo valores:
342.27°
sin ¿
¿
−(187.56 mm)( ¿ )
(82.55 mm) ¿
¿
−1
θ2=sin ¿

θ2=43.78 °
R1=238.25 mm

Coordenadas del punto A:

Y =0 X=0

Coordenadas del punto B:

Y =sin θ 2 ( R2 ) =(sin 43.78) ( 82.55 mm ) =57.11 mm

X =cos θ2 ( R2 )=(cos 43.78) ( 82.55 mm ) =59.60 mm

Coordenadas del punto C:

Y =0 mm

X =R 1=238.25 mm

Datos Coordenadas Datos Modulo Ángulos Valor

X Y
A 0 mm 0 mm ⃗
R1 0 mm θ1 180°

B 59.60 mm 57.11 mm ⃗
R2 82.55 mm θ2 43.78°

C 238.25 mm 0 mm ⃗
R3 238.25 mm θ3 342.27°
 EJERCICIO 1 (MECANISMOS ARTICULADOS)

Datos:
R1=950 mm

R3=830 mm

R4 =25∈¿ 635 mm

θ2=2 rad=114.6 °

θ4 =119.09 °

Ecuación de lazo vectorial:

⃗
R1 + ⃗
R3−( ⃗ R4 )=0⃗
R1 + ⃗

Utilizando vectores unitarios:

 ^j
sinθ 1 ¿
⃗
R1=X (cos θ1 i^ )+Y ¿
^j
^
cos θ2 i + sin θ2 ¿
⃗
R2=R 2 ¿
^j
cos θ3 i^ + sin θ3 ¿
⃗
R3=R 3 ¿
^j
cos θ 4 i^ +sin θ 4 ¿
⃗
R4 =R4 ¿

Sistema de Ecuaciones Lineales (SEL):

{
−X cos θ 1 i^ + R2 cos θ2 i^ + R 3 cos θ 3 i^ −R 4 cos θ4 i^ =0 i^
−Y sin θ1 ^j + R2 sinθ 2 ^j+ R 3 sin θ3 ^j −R 4 sin θ4 ^j=0 ^j

Despejando de la segunda ecuación del SEL:

R 4 sinθ 4−R 2 sin θ2
θ3=sin−1 ( R3 )
Sustituyendo valores:
119.09 °
sin ¿
¿
114.6 °
sin ¿
¿
( 635 mm ) ¿
¿
¿
θ3=sin−1 ¿
−1
θ3=sin (0.2309)
θ3=13.353 ° θ3=360 °−13.353 °=373.353 °
Coordenadas del punto B:
Y =sin θ 2 ( R2 ) =(sin 114.6 °) ( 399.45mm )=363.19 mm

X =cos θ2 ( R2 )=(cos 114.6 ° ) ( 399.45mm )=−166.28 mm

Coordenadas del punto C:

Y =sin θ 4 ( R4 ) =( sin119.09 ° ) ( 635 mm )=554.89 mm

X =cos θ4 ( R 4 )=(cos 199.09 ° )( 635 mm ) =−308.7 mm

θ2
cos ¿
Calculo de γ : 2 2
¿
R1 + R 2 −2 ( R 1 )( R 2 ) ¿
BD =√ ¿

114.6 °
cos ¿
¿
(950 mm) +(399.45 mm)2−2 ( 950 mm ) ( 399.45 m ) ¿
2

BD =√ ¿

BD =√1,062,060.3+315,938.3
BD =√1,377,998.6=1173.88 mm

R 32+ R 42−BD 2
γ =cos −1
( 2 R 3 R4 )
(830 mm)2 +(635 mm)2−(1173.88 mm)2
γ =cos−1 ( 2(830 mm)(635 mm) )
1092.125 mm )−(1377998.6 mm)
γ =cos−1 (( (1,054,100 mm) )
γ =cos−1 (−0.27120 )
γ =105.73 °
Datos Coordenadas Datos Modulo Ángulos Valor
X Y
A 0mm 0mm ⃗
R1 950 mm γ 105.73°

B -166.28 mm 363.19 mm ⃗
R2 399.45 mm θ2 114.6°

C 641.3 mm 554.89 mm ⃗
R3 830 mm θ3 373.35°

D 950 mm 0 mm ⃗
R4 635 mm θ4 119.09°

Conclusión:
Sánchez Pérez Adolfo
En lo personal fue un buen trabajo para aprender más acerca de los
diversos mecanismos que existen, analizar la posición es algo
entretenido y aparte laborioso, pero te vas dando cuenta de cómo
utilizar vectores y funciones trigonométricas sirve de mucho.

Morales Chávez David

Con esta actividad pude entender la manera en la cual se realiza un
análisis de posición para dos mecanismo ( manivela- deslizadera,
mecanismo articulado de 4 barras ), además de esto pude
comprender mejor la manera en la cual funcionan dichos
mecanismos , ya que realizamos algunas simulaciones en SAM.