CINEMÁTICA DE ROBOTS SERIALES

ROBOTICA INDUSTRIAL – NATALY BARAHONA

Cadena Serial Manipulador
 Espacios del manipular

Espacio Operacional

Espacio de articulaciones
 Espacio Operacional
Localización (posición y orientación) de la herramienta en el espacio de trabajo
 Cálculo
𝑜
𝑃 = 0𝐴 𝐻
𝐻
𝑃

−𝑑𝑎𝑥 + 𝑞𝑥 𝑎𝑥
𝐻
• 𝑜
𝑃 = −𝑑𝑎𝑦 + 𝑞𝑦 𝑃 = 𝑎𝑦 0
𝐴 𝐻 =?
−𝑑𝑎𝑧 + 𝑞𝑧 𝑎𝑧
 Espacio de articulaciones
Espacio formado por los valores de ángulo o desplazamiento de articulación
 Cálculo

• Matriz Rotacion * Matriz de translación

Agrupadas
Ejercicios
Método DH
a.Identificar articulaciones
b.Numero de Eslabones
c.Numerar ejes de articulación
d.Identifique Rotaciones y
translaciones hasta llegar a la
pinza
• Teniendo en cuenta los siguientes ángulos de acuerdo a los eslabones:
• 𝜃𝐽1= 90° 𝜃𝐽2= 80° 𝜃𝐽3= − 60° 𝜃𝐽4= − 10° 𝜃𝐽5= 0°
Problemas cinemáticos
Problema cinemático directo:
Determinar la posición y orientación del extremo del robot, con respecto
a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot.

Problema cinemático inverso:

Determinar la configuración que debe adoptar el robot para alcanzar una
posición y orientación conocidas.
Métodos
Denavit - Hartenberg (DH)

Desplazamientos ”Tornillo” sucesivos

 Denavit - Hartenberg (DH)

• El método de D-H es el más conocido y utilizado para el caso de robots

seriales de cadena cinemática abierta.
• El método de D-H se puede utilizar en el caso de cadenas cinemáticas
cerradas pero es muy dispendioso al obligar a que cada descripción de cada
lazo cerrado termine en la base del mecanismo.
 Desplazamientos ”Tornillo” sucesivos

• El método de desplazamientos tornillo sucesivos es mas elegante por su

carácter invariante al poder escoger cualquier articulación como referencia.
• El método de desplazamientos tornillo sucesivos es menos conocido y poco
utilizado.
Denavit - Hartenberg (DH)
 Parámetros

• 4 parámetros de D-H (ai ,ai, di, qi )

• 3 parámetros fijos
• 1 variable articular
• di para articulación P
• ϴi para articulación R
 Tabla de parámetros D-H y las MTH
• Dados los marcos de referencia según D-H, se siguen con los otros
pasos del algoritmo

d1 =8,5 cm
a2=10,9 cm
a3=10,9 cm
a4=11 cm
Articulation Ɵ d a α
1 q1 d1 0 0
2 q2 0 a2 90
3 q3 0 a3 0
4 q4 0 a4 0
MTH
Ecuación de lazo cerrado
MTH
Matriz de transformación homogénea desde la base
hasta el efecto final para la posición HOME
En Matlab
 Resultado

A04 =

[ cos(q1) + cos(q2) + cos(q3) + cos(q4), - sin(q1) - sin(q3) - sin(q4), -sin(q2),

a2*cos(q2) + a3*cos(q3) + a4*cos(q4)]
[ sin(q1) + sin(q2) + sin(q3) + sin(q4), cos(q1) + cos(q3) + cos(q4), cos(q2),
a2*cos(q2) + a3*cos(q3) + a4*cos(q4)]
[ 0, 1, 3, d1]
[ 0, 0, 0, 4]
Links
Ejercicio