Justificación

El análisis y síntesis de mecanismos combina conocimientos de mecánica del

cuerpo rígido y mecánica de la partícula, bases importantes en la aplicación de los
conocimientos, además de utilizar conceptos de álgebra vectorial, álgebra
abstracta, álgebra lineal y otros fundamentos más para asegurar la veracidad de
sus procedimientos.

La combinación de todas estas disciplinas permite al ingeniero modelar cuerpos

mecánicos, manipularlos y conocer su funcionamiento, posibles errores, y todo lo
necesario para hacer un mecanismo correcto, útil y sin fallas.

En esta práctica se hará un análisis de un mecanismo utilizando distintos métodos

con el propósito de verificar la exactitud y veracidad de los métodos utilizados. Esto
le ayudara al estudiante como practica para saber utilizar esos conocimientos
cuando se requiera fabricar un dispositivo mecatrónico.
Está se realiza con la finalidad de continuar puliendo las habilidades de análisis y
ejecución de los métodos revisados y estudiados previamente en clase.
El uso de la en tecnología actual en forma de software ayuda aun mas al desarrollo
integral de cada uno de los integrantes del equipo, es decir, en conjunto con la
aplicación teórica tradicional proporciona un trabajo muy completo

Fundamentos Matemáticos

Métodos implementados:

El concepto de rotación tiene importancia debido a que se manejan eslabones

rígidos conectados entre sí por medio de nodos, limitando su movimiento a
rotaciones que producen desplazamientos por lo que se utilizan dos tipos de
transformaciones lineales:
Método del álgebra compleja:

𝑅𝑜
‖𝑝‖

Define dos componentes de posición a partir de una transformación que tiene la

característica de ser lineal, lo cual asegura el conservar la norma al ser aplicada,
esta transformación contiene un vector llamado parámetro de rotación 𝑝 = {𝑝1, 𝑝2}
donde p1 define la cantidad de rotación y p2 el eje de giro.
Método analítico:

𝑒𝑖𝜔 = Cos(𝜔) + 𝑖 𝑆𝑒𝑛(𝜔)

La fórmula de Euler relaciona la trigonometría con el análisis complejo, en el que la

rotación es representada por un ángulo 𝜔 su representación es con ayuda de un
plano cartesiano x e iy.

Es de gran ayuda, debido a que se consigue un sistema de ecuaciones sencillo,

pero con soluciones infinitas.

la posición de un determinado punto en un plano puede ser expresada por medio

de un vector 𝒓_𝒊 (𝒕) de la forma:

𝒓𝒊 (𝒕) = |𝑟𝑖 (𝑡)|(cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡))𝑇

La velocidad no es más que la derivada con respecto al tiempo del vector posición:

𝑑(𝒓𝒊 )
= 𝒓𝒊̇ = |𝑟𝑖̇ (𝑡)|[(cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ] +
𝑑𝑡
|𝑟𝑖 (𝑡)|[(− sin𝜃𝑖 (𝑡) , cos𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ]𝜃𝑖̇ (𝑡)

Aquí como se puede observar el vector velocidad involucra dos términos.

El vector de velocidad lineal 𝑽𝒕 representa el primero de ellos y es aquel que tiene

la misma dirección que el vector posición original:

𝑽𝒕 = |𝑟𝑖̇ (𝑡)|[(cos𝜃𝑖 (𝑡) , sin𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ]

El vector de velocidad rotacional o angular 𝑽𝒓 , en tanto, representa el segundo

término y presenta una dirección perpendicular al vector posición original

([(− sin 𝜃𝑖 (𝑡) , cos 𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ] = [(cos(𝜃𝑖 (𝑡) + 𝜋⁄2) , sin(𝜃𝑖 (𝑡) + 𝜋⁄2))𝑇 ]):

𝑽𝒓 = |𝑟𝑖 (𝑡)|[(− sin𝜃𝑖 (𝑡) , cos𝜃𝑖 (𝑡))𝑇 ]𝜃𝑖̇ (𝑡)

Aquí como se puede ver que la magnitud del vector de velocidad rotacional
(|𝑟𝑖 (𝑡)|𝜃𝑖̇ (𝑡)) es proporcional a la velocidad angular (𝜔𝑖 (𝑡) = 𝜃𝑖̇ (𝑡)).

Análisis gráfico de velocidad:

1. Se dibujan los vectores de velocidad cuya magnitud y dirección es conocida fig(a).

2. Se dibujan los vectores de velocidad relativa. Tenga en cuenta que un vector de

velocidad relativa es perpendicular a la línea que une los dos puntos involucrados
en el movimiento relativo fig(b).
3. Se determinan las incógnitas gráficamente a partir del polígono resultante fig (c).

Análisis matricial:
Tomando en cuenta la velocidad angular, podemos utilizar la forma matricial de
nuestro vector de ecuaciones de restriccion dee poscicion y derivarlo respecto al
timepo.
𝑓1 𝑅2 (𝐶𝑜𝑠 2) − 𝑅1(𝐶𝑜𝑠1) − 𝐷𝐴 (𝐶𝑜𝑠 3) 0
𝐹=[ ]=[ ]=[ ]
𝑓2 𝑅2 (𝐶𝑜𝑠 2) − 𝑅1(𝐶𝑜𝑠1) − 𝐷𝐴 (𝐶𝑜𝑠 3) 0

𝑓̇ 𝑅2 (𝐶𝑜𝑠 𝜃2̇ ) − 𝑅1(𝐶𝑜𝑠𝜃3̇ ) − 𝐷𝐴̇ (𝐶𝑜𝑠 3) 0

𝐹̇ = [ 1 ] = [ ]=[ ]
𝑓2̇ 𝑅2 (𝐶𝑜𝑠 𝜃2̇ ) − 𝑅1(𝐶𝑜𝑠𝜃3̇ ) − 𝐷𝐴̇ (𝐶𝑜𝑠 3) 0

Tras conocer la exprecion para obtener el vector dee coeficientes de veelocidad,

proceedemos con su calculo, calculando los parametros necesarios:

[𝑆̇] = 𝜃2̇ ∙ [𝐾𝑠]

 𝑅2
𝐾𝜃3 (𝐶𝑜𝑠 (𝜃3 − 2))
[𝐾𝑠] = [𝐾 ] = [𝐷𝐴 ]
𝐷𝐴
𝑅2 (𝑆𝑒𝑛(𝜃3 − 2))

𝑅2
𝜃̇ (𝐶𝑜𝑠 (𝜃3 − 2))
[𝑆̇] = [ 3 ] = 𝜃2̇ [𝐷𝐴 ]
𝐷𝐴̇ 𝑅2 (𝑆𝑒𝑛(𝜃3 − 2))

La expresion simplificada para la obteencion dee nuestras incognitas de veelocidad,

y eel resultado obtenido para los coeficientes de velocidad.

Aplicación
Estos mecanismos se emplean en maquinas herramienta para dar una carrera de
corte lenta y una rapida carrera de retorno para velocidad angular constante.

Conclusión

Para el desarrollo de esta practica encontramos no muchas, pero complicadas

diferencias entre los métodos de resolución (Álgebra Compleja y Analítico).
Para el método Analítico es bastante sencillo definir las ecuaciones de posición
aunque si representan un mayor grado de dificultad.
En el caso de Álgebra Compleja pudimos observar que a pesar de llevar más pasos
y vectores de apoyo a lo largo del método se pueden definir fácilmente las
ecuaciones de lazo de posición. Aún cuando en el método analítico nos
encontramos con menos variables, la resolución de las ecuaciones de lazo nos fue
más complicada ya que el comando FindRoot[] necesitó mayores atributos y trabajo
para resolver el sistema. Ahora, con el comando Solve[] las cosas nos fueron aún
más complicadas ya que al ser éste incapaz de devolvernos un solo valor por
variable, tuvimos que comparar los resultados obtenidos mediante este comando
con los obtenidos por FindRoot[], dejándonos así ver que si nos devuelve una
solución adecuada pero representa más trabajo y más código.
Bibliografia:

Roque C. P. ,Fundamentos de Mecanismos y Maquinas para ingenieros, Mc Graw Hill

RODA BUCH, A., MATA AMELA, V., ALBELDA VITORIA, J. (2016). Máquinas y mecanismos.
Valencia: Univesitat Politè cnica de Valè ncia

F. Martín Chica (2009), “Propuesta de un método matricial bajo restricciones cinemáticas”, Tesis
Doctoral, E.T.S.A. Universidad de Granada.