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CONSTANTE
Director
CARLOS ANDRES TORRES PINZÓN
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Firma del presidente del jurado
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Firma del jurado
5
INTRODUCCIÓN
Finalmente por medio del estudio de ingeniería, se logrará tener uno de los
grandes componentes humanistas que es valorado en esta era y es un sistema
que reduzca los consumos energéticos al máximo.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Entre las múltiples ventajas que tiene el lograr entregar a una red una presión
constante están las de mayor vida útil de la tubería y los accesorios hidráulicos
que a ella la componen, es por ello que actualmente es tan común utilizar
soluciones mecánicas como lo son las estaciones reguladoras de presión, sin
embargo los equipos tradicionales de presión diferencial estarán perdiendo un
porcentaje de energía para lograr el punto de presión de apagado, esto hace
igualmente una perdida innecesaria de energía lo que lo que resulta en estos
sistemas con eficiencia energética muy baja.
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1. ANTECEDENTES
Uno de los trabajos realizados por estudiantes como opción de grado enfocado en
el mismo tema en el año 2007 realizado por Jorge Andrés Saavedra Vidal de la
Universidad de Magallanes, realizo el control de presión de agua mediante un
variador de frecuencia y motobomba, donde busca la solución mediante el uso del
control PI (Proporcional-Integral) de una bomba usando un PLC (Controlador
Lógico Programable).
1
MATAIX, Claudio. MECANICA DE FLUIDOS Y MAQUINAS HIDRAULICAS. Segunda Edición.
Madrid, España. Ediciones del Castillo. 1996.
11
2. DISEÑO METODOLÓGICO
El banco de pruebas consta de una base o estructura diseñada de forma tal que el
usuario la pueda trasladar de forma sencilla, además posee un tablero con los
diferentes elementos que componen la parte eléctrica del proyecto y de una
pantalla que permite visualizar los datos obtenidos.
12
Prueba hidrostática.
Instalación eléctrica.
3. Diseño de la planta y cálculos de las constantes de control PI.
Ecuación de la planta.
Calculo control PI.
Implementación del controlador PI.
Implementación de la pantalla.
13
3. MARCO TEÓRICO
3.1 Motobomba
14
2
Figura 1. Partes constructivas de una motobomba.
Los sistemas industriales que poseen motores los cuales tienen valores variables
de su velocidad los cuales dependen de la alimentación o las características
mismas del motor, es por esto que se necesita de un dispositivo que permita
regular la velocidad de los motores.
2
MATAIX, Claudio. MECANICA DE FLUIDOS Y MAQUINAS HIDRAULICAS. Segunda Edición. Madrid, España.
Ediciones del Castillo. 1996
15
3
Figura 2. Partes de un variador.
16
3.3 Transductor
4
Figura 3. Diagrama de clasificación de los transductores.
4
Mapa conceptual realizado por los autores de este documento.
17
3.4 Principios de funcionamiento de la instrumentación de presión
electrónica
5
Figura 4. Sensor Resistivo.
Por lo general existen cuatro cintas extensiométricas sobre una membrana, estas
se ubican en el área de dilatación y otras en el área de recalcado. Cuando la
membrana se deforma con el aumento proporcional de la resistencia se ve
5
BLOGINSTRUMENTACION.COM ¿Cómo funciona un transmisor de presión?
http://www.bloginstrumentacion.com/blog/2010/06/28/como-funciona-un-transmisor-de-presion/
18
reflejado en la dilatación, si por el contrario existe una reducción se evidencia el
recalcado. Para realizar la medición eléctrica producida por las cintas es necesario
conectar a un puente de Wheastone.
Este tipo de sensores permite captar presiones muy bajas, pero pierde utilidad
debido a la ata sensibilidad que tiene con respecto a cambios de temperatura lo
que hace que cada sensor tenga una compensación de temperatura.
Para que este principio suceda es necesario que haya una placa base metálica
con una membrana de recubrimiento metálico, esta placa corresponde a una de
las dos placas del condensador. Al haber presión sobre esta membrana hace que
la distancia entre las placas sea menor por consiguiente la capacidad del
condensador aumenta sin alterar la superficie y la constante dieléctrica, esto se
puede ver en la siguiente ecuación que describe este principio:
𝐴
𝐶=
𝑑
Dónde:
𝐶: Capacidad del condensador
: Constante dieléctrica
𝐴: Área efectiva de las placas
19
𝑑: Distancia entre placas
6
Figura 5. Sensor Capacitivo.
Este sistema permite realizar mediciones de presión muy pequeñas, es decir que
tiene una elevada sensibilidad por lo que permite medir hasta rangos de milibar.
6
BLOGINSTRUMENTACION.COM ¿Cómo funciona un transmisor de presión?
http://www.bloginstrumentacion.com/blog/2010/06/28/como-funciona-un-transmisor-de-presion/
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Figura 6. Sensor Piezoeléctrico.
3.5 Contactor
3.5.1 Clasificación
21
7
Figura 7. Contactor marca Schneider.
7
http://www.tme.eu/es/details/lc1d09p7/contactores-modulos-principales/schneider-electric/
22
a) Bobina: Alambre de cobre enrollado, que al aplicar una tensión genera
un campo electromagnético para vencer la resistencia del resorte de
retorno y atrae la armadura móvil (martillo) y de esta forma abriendo o
cerrando los contactos.
3.5.3 Simbología
Tabla 1. Elementos y símbolos del contactor.
Elemento Símbolo
Bobina
Contacto principal
Contacto auxiliar
normalmente abierto
Contacto auxiliar
normalmente
cerrado
23
Las siglas KM indican que es un contactor.
1-8 indican los contactos auxiliares, que poseen dos cifras la primera es la
posición y la segunda su función, 13-14, 21-22, 31-32 43-44.
3.5.4 Funcionamiento
Cuando la bobina del contactor es excita debido al paso de corriente por esta,
mueve el núcleo y este arrastra los contactos principales y auxiliares. Cuando se
deja de alimentar la bobina esta abre los contactos por medio del resorte de
retorno.
8
CONTACTORES http://www.profesormolina.com.ar/electromec/contactor.htm
24
9
Tabla 3. Valores de la corriente de servicio según su voltaje.
9
CONTACTORES http://www.profesormolina.com.ar/electromec/contactor.htm
25
3.5.6 Aplicaciones según su servicio
10
Tabla 4. Aplicaciones de los contactores según su servicio.
3.6 Breaker
10
CONTACTORES http://www.profesormolina.com.ar/electromec/contactor.htm
26
Existen diferentes de sistemas para interrumpir la corriente, como el uso de dos
placas metálicas, que al momento de aumentarse la corriente las láminas se
doblan e interrumpen el paso de corriente. Existen sistemas más sofisticados que
pueden medir el voltaje de forma constante interrumpiéndolo en el momento que
supere un umbral determinado.
11
Figura 8. Breaker marca Schneider.
3.6.1.1 Térmico
3.6.1.2 Magnético
Posee un electroimán como elemento activo, cada vez que una corriente de una
determinada intensidad atraviese la bobina del electroimán, la armadura de este
11
http://www.schneider-electric.com/en/product-category/4200-power-circuit-breakers---switches/
27
es atraída por el núcleo, de esta forma la armadura actúa directamente sobre el
contacto provocando su separación. La variación entre la distancia del núcleo y la
armadura del electroimán permite graduar la corriente que va a abrir los contactos.
Este dispositivo no es tan fiable y no es un protector suficiente para los
cortocircuitos.
3.6.1.3 Termomagnético
Los PLC’s se introducen en la industria hacia los 60’s, esto se hizo con el fin de
reducir el costo que generaba realizar la automatización industrial por medio de
contactores y reles, después de diferentes propuestas realizadas por diferentes
28
compañías especializadas en el área industrial es posible declarar que el
MODICON 084 (Modular Digital Controller) es el primer PLC fabricado en masa
para su comercialización.
Tras la evolución a través del tiempo del PLC, este logro dividirse por bloques, es
decir se volvió un elemento modular que permite adicionar o no elementos según
sea la aplicación necesaria, los elementos principales son:
Batería: Esta sirve para alimentar la memoria RAM del PLC mientras el
este se encuentre sin alimentación, esta batería puede estar o no presente
dependiendo si la memoria es volátil o no.
29
Módulos de entrada: Reciben las diferentes señales eléctricas de los
equipos que controlan el proceso.
12
Figura 9. PLC SIEMENS S7-1200.
12
https://www.amelero.com/recursos/instalaciones-electrot%C3%A9cnicas/automatizaci%C3%B3n-
siemens-s7-1200-tia-portal/
30
A partir de la respuesta en lazo abierto a entradas sinusoidales, en el año 1932
Nyquist logro diseñar un procedimiento para determinar la estabilidad de sistemas
en lazo cerrado.
Hacen en 1934, analizó el diseño de servomecanismos con relés los cuales son
capaces de seguir una entrada cambiante.
13
Ingeniería de Control Moderna Ogata 5ed páginas 1 y 2
31
3.8.1 Planta
3.8.2 Perturbación
Se refiere a una señal que tiende a afectar de forma negativa el valor de salida de
u n determinado sistema, existen dos tipos de perturbaciones, la interna la cual se
genera dentro del sistema y la externa la cual se genera por fuera del sistema.
32
Función de transferencia:
ℒ[𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎]
𝐺= |
ℒ[𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎] 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜
Es una representación gráfica de las diferentes funciones que lleva a cabo cada
componente y el flujo de señales. Este tipo de representación tiene la ventaja de
forma más realista el flujo de señales en el sistema a comparación de una
representación matemática que es totalmente abstracto.
Estas reglas son muy útiles cuando se tiene una planta del sistema. Los señores
Ziegler y Nichols propusieron reglas para sintonizar controladores PID, dando
valores a 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 , esto basado a la respuesta escalón experimental o al valor 𝐾𝑝
que se obtiene al solo aplicar la acción de control proporcional.
33
14
Figura 11. Control PID de una planta.
15
Figura 12. Respuesta a un escalón unitario de una planta.
14
Ingeniería de control moderna Ogata 5ed Capitulo 8 Controladores PID y controladores PID modificados
pág. 568
15
Ingeniería de control moderna Ogata 5ed Capitulo 8 Controladores PID y controladores PID modificados
pág. 569
34
16
Figura 13. Curva de respuesta en forma de S.
𝐶(𝑆) 𝐾𝑒 −𝐿𝑠
=
𝑈(𝑆) 𝑇𝑠 + 1
De esta forma Ziegler y Nichols sugirieron la siguiente tabla para el primer método:
Tipo de
Kp Ti Td
controlador
𝑇
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0,9 0
𝐿 0,3
𝑇
PID 1,2 2𝐿 0,5𝐿
𝐿
16
Ingeniería de control moderna Ogata 5ed Capitulo 8 Controladores PID y controladores PID modificados
pág. 569
17
Ingeniería de control moderna Ogata 5ed Capitulo 8 Controladores PID y controladores PID modificados
pág. 570
35
3.8.7.2 Segundo método
18
Figura 14. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.
19
Figura 15. Oscilación sostenida con periodo 𝑷𝒄𝒓 (𝑷𝒄𝒓 se mide en seg.).
18
Ingeniería de control moderna Ogata 5ed Capitulo 8 Controladores PID y controladores PID modificados
pág. 570
19
Ingeniería de control moderna Ogata 5ed Capitulo 8 Controladores PID y controladores PID modificados
pág. 571
36
Tabla 6. Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia critica 𝑲𝒄𝒓 y el periodo
20
critico 𝒑𝒄𝒓 (segundo método)
Tipo de
Kp Ti Td
controlador
P 0,5 𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
1
PI 0,45 𝐾𝑐𝑟 𝑃 0
1,2 𝑐𝑟
PID 0,6 𝐾𝑐𝑟 0,5 𝑃𝑐𝑟 0,125 𝑃𝑐𝑟
20
Ingeniería de control moderna Ogata 5ed Capitulo 8 Controladores PID y controladores PID modificados
pág. 571
37
21
Figura 16. Flujo laminar en una tubería circular.
22
Figura 17. Flujo turbulento, trayectoria de diferentes partículas.
21
Mecánica de Fluidos y Maquinas Hidráulicas Claudio Mataix página 190.
22
Mecánica de Fluidos y Maquinas Hidráulicas Claudio Mataix página 190.
38
4. EJECUCIÓN DEL PROYECTO
Corresponde a la parte inicial del proyecto, en esta parte se hace una evaluación
de costos y la logística necesaria para lograr el diseño y la fabricación de la
estructura que compone el banco de pruebas.
En el mercado existe una gran diversidad de tanques, esto incluye las distintas
formas que pueda tener, entre las más comunes están, los tanques con forma
cilíndrica o tanques cuadrados (se les llama así, pero tienen una base con las
medidas menores a las de la altura del tanque). Además de esto según sea la
aplicación, los tanques se pueden encontrar en diferentes materiales fabricados,
entre estos los materiales más comunes son el acero inoxidable y el plástico. A
parte de estas características hay que tener en cuenta que los tanques tienen
diferentes capacidades y por lo general se da la medida en litros.
39
23
Figura 18. Tanque cuadrado en plástico (medidas aproximadas en cm) marca ROTOPLAST.
24
Figura 19. Tanque en acero inoxidable marca AFFINITY.
23
http://www.rotoplast.com.co/tanque-cuadrado/
40
Teniendo estas consideraciones se dio a la búsqueda del tanque adecuado, en
primer medida se consideró usar un tanque en acero inoxidable, se evaluó si
comprarlo ya fabricado o mandarlo a fabricar, pero en ambos casos su costo era
elevado, por esta razón debió de ser descartado. Se optó por la segunda opción,
un tanque cuadrado y plástico, el cual en comparación con el fabricado en acero
inoxidable tiene un precio bastante económico.
25
Figura 20. Contenedores rectangulares página web Ajover S.A.
24
http://arqa.com/empresas/novedades/tanques-affinity.html
25
http://www.ajover.co/es/construccion/tanques-multiuso/contenedores-rectangulares
41
De los tanques que ofrecen, se decidió optar por el tanque del ítem B.
Con ayuda de la figura 20, se puede obtener las características que tiene el
tanque:
26
Figura 21. Medidas del tanque.
Alto C: 62cm
Con las medidas del tanque se procede ahora a realizar el diseño de la estructura
tomando como base las medidas de la parte inferior del tanque (B y E).
26
http://www.ajover.co/es/construccion/tanques-multiuso/contenedores-rectangulares
42
Por medio de este software se pudo realizar el diseño de la estructura y además
fue posible obtener los planos necesarios para fabricar la estructura, estos planos
se pueden verificar en los anexos de este documento.
El software permite mostrar las piezas que uno necesite a su conveniencia, por lo
que es muy útil para ver las diferentes partes que componen el proyecto. Se
mostrara los planos principales que componen la estructura y que fueron muy
útiles al momento de realizar la compra de materiales y demás partes que
componían dicha estructura.
Figura 22. Base que compone la estructura, junto con sus medias.
43
Figura 23. Estructura de la base vista en 3D.
Otra de las herramientas que tiene el software Solid Edge, es permitir ver los
diseños en 3D, teniendo la posibilidad de agregar colores y ubicar los focos de luz
desde distintos ángulos poniendo las sombras necesarias para dar aún más efecto
real.
44
Figura 24. Soporte o pie de amigo que soporta el tablero.
45
Figura 26. Rodachinas que el software tiene en su lista de partes.
El software cuenta con unas partes ya diseñadas, las cuales se encuentran en sus
librerías o hay sitios web donde se pueden encontrar partes según la necesidad
del proyecto a realizar.
27
Figura 27. Rodachina de 3 pulgadas.
27
http://www.soloruedasyrodachines.com/travmed.php
46
En el mercado de Bogotá, no es posible ubicar rodachinas con las medidas que se
encuentran en la figura 27 es por esto es que se consiguieron las más
aproximadas a estas especificaciones y son las rodachinas de 3 pulgadas (7,62cm
aproximadamente) que soportan cada una 120Kg y en la estructura se ubican dos
rodachinas con freno y dos rodachinas sin freno, esto para facilitar el transporte de
la estructura total sin importar su destino.
47
Pese a que el perfil cambiaría su estructura, se determina que no hay cambios en
las dimensiones del sistema, por tanto no se afecta la ubicación de los elementos
¡sin embargo y debido a que el tanque ya no iría empotrado dentro de la
estructura, es necesario diseñar unas guías de tal forma que mantenga el tanque
rígido y generen una fuerza radial, de tal forma que al llenar el tanque no se
soporte sobre la tubería la carga del tanque sino sobre los soportes diseñados.
48
Figura 30. Conjunto total de la estructura real.
Ya con estos planos y las diferentes vistas de los elementos y del proyecto en
general, se da paso a la fabricación de la estructura.
Para el cálculo de una red es necesario tomar como base la ecuación de Darcy-
Weisbach, aunque cabe aclarar que existen múltiples formas de encontrar las
condiciones de una red, se espera que todas tengan una respuesta
aproximadamente igual.
𝑙 𝑣2
ℎ𝑓 = 𝑓
𝑑 2𝑔
Donde
𝑓 = Coeficiente adimensional
49
𝑙 = Longitud (m)
𝑣 = Velocidad (m/s)
𝑑 =Diametro (m)
𝑔 =Gravedad (m^2
De esta forma se sabrá las pérdidas de la tubería, sin embargo para poder
establecer las variables se debe verificar el tipo de accesorios hidráulicos a
conectar. Establecidas las perdidas y la presión que se requiere para los
accesorios, es necesario realizar un cálculo de perdidas, inicialmente la cabeza
estática, lo cual hace referencia de la altura en metros desde la ubicación de la
motobomba hasta el punto más lejano donde llegara el nivel del agua, luego se
debe establecer la presión que se debe tener al salir del punto más lejano, por
tanto de esa manera se establece la cabeza dinámica total.
Se debe tener en cuenta que las curvas de las motobombas deben ser calculadas
sobre el nivel del mar, por tanto se debe considerar las pérdidas a la altura sobre
el nivel del mar de la ubicación donde se instalará la motobomba y sumar a la
cabeza dinámica total las pérdidas que se generan, de esa manera se logrará
verificar directamente en las curvas.
50
Figura 31. Curva Motobomba IHM 1A-3/4TW.
51
Moody, se logra establecer el diámetro de la tubería. A continuación se mostrará el
respectivo diagrama.
Por medio del diagrama de Moddy, es posible realizar una tabla, en la tabla se
puede lograr establecer el diámetro de la tubería de acuerdo con la menor fricción
posible para el máximo caudal que podría generar la motobomba.
52
Tabla 7. Diámetros de tubería de acuerdo con el caudal y pérdidas.
28
Figura 33. Pérdidas en una tubería con restricción por accesorios.
28
(KEPLER)
53
29
Figura 34. Pérdidas en una tubería con restricción por longitud.
Para tener en cuenta todas las características del motor es necesario revisar la
placa del motor e identificar las condiciones que requiere el diseño.
29
(KEPLER)
54
4.1.3.1 Selección del sensor
30
Figura 37. Diagrama de conexión del transductor.
30
(KELLER)
55
Esta conexión es replicada y verificada en el osciloscopio con el objetivo de
obtener la función de transferencia que más adelante se mostrará cada uno de los
pasos.
56
Figura 39. Conexión del transductor.
57
Figura 41. Fase de fabricación de la estructura.
58
Figura 43. Fase de fabricación de la estructura.
31
Figura 44. Tubería PVC de una pulgada.
31
http://www.homecenter.com.co/homecenter-co/product/65890/1-x-6-metros-presion,-13,5-315-psi-
tubo/65890
59
32
Figura 45. Tee PVC.
33
Figura 46. Unión universal PVC.
34
Figura 47. Codo de 90º PVC.
32
http://www.homedepot.com.mx/comprar/es/coapa-del-hueso/tee-liso-pvc-cedula-40-1-2-13mm
33
http://www.digit-eyes.com/upcCode/0611918011301.html?l=en#.V9nba1vhDIU
34
http://www.homedepot.com.mx/comprar/es/coapa-del-hueso/codo-90-liso-pvc-1-2
60
A continuación se mostrara como es el proceso para hacer las uniones de los
tubos y accesorios PVC.
a) Corte: Se realiza el corte del tubo con una segueta y se debe asegurar
que el corte sea a escuadra o usando una guía.
35
Manual Técnico Tubosistemas Sanitario PAVCO Mexichem SOLUCIONES INTEGRALES
61
Figura 50. Limpieza de las superficies.
62
vuelta para distribuir la soldadura de forma uniforme y sostener la unión
durante 30 segundos.
63
Figura 55. Conexiones de la tubería.
64
Figura 56. Proceso de llenado del tanque.
66
Figura 59. Vista de las dos válvulas abiertas.
67
4.2.3 Instalación eléctrica
En este punto con ayuda del software CADE SIMU se pudo realizar el circuito a
implementar para realizar el control de encendido y apagado de la motobomba.
M: Corresponde a la motobomba.
69
Figura 62. Vista superior de la conexión de a la motobomba.
70
Figura 64. Instalación eléctrica con sus respectivas marcaciones.
Figura 65. Vista total de los elementos con su instalación eléctrica finalizada.
Desde la imagen 62 hasta la imagen 65 es posible ver el proceso que se dio para
la debida instalación del esquemático correspondiente a la imagen 61. Después de
realizado la implementación del circuito, se procede a realizar el encendido y
corroborar el correcto funcionamiento.
71
4.3 Diseño de la planta y cálculos de las constantes de control PI
Ecuación de la planta
2º orden estándar con polo adicional
∆𝑦𝑚𝑎𝑥 = 1,08
∆𝑦(∞) = 0,91
𝑡𝑝 = 400𝑚𝑠
𝑇𝑜𝑛/2 = 150𝑚𝑠
∆𝑦𝑚𝑎𝑥 − ∆𝑦(∞)
𝛿=
∆𝑦(∞)
72
1,08 − 0,91
𝛿= = 0,1868
0,91
1
𝜀=
√ 𝜋2
+1
(ln 𝛿)2
1
𝜀= = 0,4711
√ 𝜋2
+ 1
(ln 0,1868)2
𝜋
𝑇𝑜𝑛/2 =
𝜔𝑛√1 − 𝜀 2
𝜋
𝜔𝑛 =
𝑇𝑜𝑛/2√1 − 𝜀 2
𝜋
𝜔𝑛 = = 23,74
0,15√1 − 0,47112
𝑘𝜔𝑛2
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑆 2 + 2𝜀𝜔𝑛𝑆 + 𝜔𝑛2 )(1 + 𝜏𝑆)
𝑘=1
𝜏=1
(23,74)2
𝐺𝑝 (𝑠) = 2
(𝑆 + 2(0,4711)(23.74)𝑆 + (23,74)2 )(1 + 𝑆)
563,58
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑆 2 + 22,367𝑆 + 563,58)(1 + 𝑆)
563,58
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑆2 + 22,367𝑆 + 𝑠3 + 22367𝑠 2 + 563,58𝑆 + 563,58
563,58
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑆3 + 23,367𝑆 3 + 585,95𝑆 + 563,58
73
Aplicando Ziegler-Nichols
563,58
𝐾𝑝 ( 3 )
𝑆 + 23,367𝑆 3 + 585,45𝑆 + 563,58
𝐺𝑦𝑝 (𝑠) =
563,58
1 + 𝐾𝑝 ( 3 )
𝑆 + 23,367𝑆 3 + 585,45𝑆 + 563,58
563,58𝐾𝑝
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑆3 + 23,367𝑆 3+ 585,95𝑆 + 563,58𝐾𝑝
74
𝜔 = 24,206
2𝜋
𝑇𝑒𝑟 =
𝜔
2𝜋
𝑇𝑒𝑟 = = 0,259
24,206
Control PI
𝐾𝑝 = 0,45𝐾𝑒𝑟
𝐾𝑝 = 0,45 (23,944) = 10,48
𝑇𝑒𝑟
𝜏𝑖 =
2
0,259
𝜏𝑖 = = 0,1295
2
75
Esta grafica corresponde al esquemático del sistema. Tiene un bloque llamado
Step, el cual genera una señal tipo escalón y se aplica a la entrada del sistema
para observar su comportamiento, posee un módulo PID(s), el cual permite
ingresar los valores de las constantes PID según sea necesario, tiene un bloque
llamado Transfer Fcn, donde se puede ingresar la función de transferencia del
sistema y un bloque Scope, que permite observar las señales en el tiempo.
Esta grafica corresponde a la salida del bloque Scope, la cual permite ver las
señales de la función de transferencia (Amarilla) y el control aplicado a la planta
(Azul), en donde se puede evidenciar que los cálculos hechos permiten obtener el
resultado deseado.
76
Figura 70. Grafica del comportamiento de la planta aplicando el control.
77
Esta gráfica son los polos y ceros que se reubican al aplicar el control sobre la
planta.
Muchos sistemas a nivel industrial aprovechan este factor para lograr mejor
comportamiento en los medios conectados, como lo es el caso de las
motobombas hidráulicas, a continuación se mostrará la especificación del motor.
78
factor de servicio está en 1,5 por tanto la corriente nominal del sistema es de 9
Amp, por tanto el variador debe entregar una corriente de 9 Amp.
79
Tabla 2. Catálogo de variadores Invertek- Optidrive.
Este detalle hizo que en el proceso se tuviese que cambiar este instrumento en
dos ocasiones. Como se muestra en la siguiente imagen, es el montaje inicial, con
el variador entregado por la universidad el cual se recomienda utilizar en motores
de 1HP, por lo que en principio llevo a la conclusión que tendría validez teniendo
en cuenta la potencia de la motobomba a utilizar.
81
Tabla 3. Comportamiento del sensor a determinada presión.
82
Figura 75. Caracterización del sensor.
83
Figura 76. Comportamiento de la planta aplicando el control.
84
Es por ello que se ha planteado utilizar una pantalla táctil, la cual es denominada
Touch Panel de la marca Movicon, esta puede llegar a mostrar gran información y
presentar una óptima interacción con el usuario.
Esta pantalla hace parte de sistema ofertado por VIPA de la compañía YASKAWA
y presenta una serie de ventajas dentro de la implementación de sistemas
dinámicos, de igual manera presenta una protección IP56 lo cual para nuestra
aplicación resulta realmente útil.
85
Por tanto y en aras de encontrar solución a uno de los más importantes objetivos
del presente proyecto, se opta por utilizar el PLC Siemens S7-1200 y una pantalla
Touch Siemens KTP700 de 7”. Por medio del PLC se toma una señal análoga del
sensor luego se digitaliza y se muestra en la pantalla TOUCH. Por otro lado se
busca que en la pantalla se logre verificar errores en el sistema tales como daños
en el sensor, falta de agua en el tanque y bomba inoperante.
El interfaz gráfico está compuesto por una gráfica isométrica de la planta del
modelo que logra representar el modelo a monitorear, por otro lado se logra
identificar un diagrama simplificado donde por graficas titilantes se puede ver la
parte dentro del sistema que puede estar en falla. Por otro lado se ubica una luz
piloto del sistema que alumbrará en verde cuando el sistema esté operando, se
ubican dos botones táctiles que permiten desde la pantalla encender y apagar el
sistema, por último se verifica por medio de una regleta y cuadro de texto la
presión del sistema.
87
Figura 80. Montaje de la pantalla TOUCH HMI en el prototipo.
88
5. CONCLUSIONES
89
ANEXOS
36
Figura 81. Partes de un contactor.
36
Cómo funciona el contactor eléctrico. http://dinoalatele.blogspot.com.co/2013/07/como-funciona-el-
contactor-electrico.html
90
CRONOGRAMA DEL PROYECTO
Planteamiento
preliminar
Revisión
bibliográfica del
tema.
Realización del
control a
implementar.
Cálculos y
montajes
preliminares.
Prueba de
funcionalidad
de montajes
preliminares.
Diseño y
fabricación final
del proyecto
Elaboración del
documento
final.
Tabla 4. Programa de ejecución.
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PRESUPUESTO DE INVERSIÓN
VALOR
ITEM UND ESTIMADO PATROCINIO
TRANSDUCTOR 4-20mAmp 0-16Bar 1 $354.000,00 PROPIO
VARIADOR 3HP 220 1 $1´227.000,00 PROPIO
MOTOBOMBA IHM 1.1/1A- 3/4MW 1 $448.000,00 PROPIO
ESTRUCTURA 1 $400.000,00 PROPIO
TOUCH PANEL 1 $1’450.000,00 UNIVERSIDAD
SUB TOTAL $3.879.000,00
IVA (19%) $737.010,00
TOTAL $4.616.010,00
Tabla 4. Tabla presupuestal.
92
93
94
BIBLIOGRAFÍA
2012. SIMATIC Controlador Programable S7-1200. MANUAL DEL SISTEMA. Nürnberg, Industry
Sector Postfach 48 48 90026, Alemania : s.n., 04 de 2012. Referencia del documento:
6ES7298-8FA30-8DH0.
INDICES DE ILUSTRACIONES
INDICE DE FIGURAS
FIGURA 1. PARTES CONSTRUCTIVAS DE UNA MOTOBOMBA. 15
FIGURA 2. PARTES DE UN VARIADOR. 16
FIGURA 3. DIAGRAMA DE CLASIFICACIÓN DE LOS TRANSDUCTORES. 17
FIGURA 4. SENSOR RESISTIVO. 18
FIGURA 5. SENSOR CAPACITIVO. 20
FIGURA 6. SENSOR PIEZOELÉCTRICO. 21
FIGURA 7. CONTACTOR MARCA SCHNEIDER. 22
FIGURA 8. BREAKER MARCA SCHNEIDER. 27
FIGURA 9. PLC SIEMENS S7-1200. 30
FIGURA 10. ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES. 33
FIGURA 11. CONTROL PID DE UNA PLANTA. 34
FIGURA 12. RESPUESTA A UN ESCALÓN UNITARIO DE UNA PLANTA. 34
FIGURA 13. CURVA DE RESPUESTA EN FORMA DE S. 35
FIGURA 14. SISTEMA EN LAZO CERRADO CON UN CONTROLADOR PROPORCIONAL. 36
FIGURA 15. OSCILACIÓN SOSTENIDA CON PERIODO 𝑷𝒄𝒓 (𝑷𝒄𝒓 SE MIDE EN SEG.). 36
FIGURA 16. FLUJO LAMINAR EN UNA TUBERÍA CIRCULAR. 38
FIGURA 17. FLUJO TURBULENTO, TRAYECTORIA DE DIFERENTES PARTÍCULAS. 38
FIGURA 18. TANQUE CUADRADO EN PLÁSTICO (MEDIDAS APROXIMADAS EN CM) MARCA ROTOPLAST. 40
FIGURA 19. TANQUE EN ACERO INOXIDABLE MARCA AFFINITY. 40
FIGURA 20. CONTENEDORES RECTANGULARES PÁGINA WEB AJOVER S.A. 41
FIGURA 21. MEDIDAS DEL TANQUE. 42
FIGURA 22. BASE QUE COMPONE LA ESTRUCTURA, JUNTO CON SUS MEDIAS. 43
FIGURA 23. ESTRUCTURA DE LA BASE VISTA EN 3D. 44
FIGURA 24. SOPORTE O PIE DE AMIGO QUE SOPORTA EL TABLERO. 45
FIGURA 25. LAMINA QUE SOPORTA LOS MATERIALES DEL TABLERO. 45
FIGURA 26. RODACHINAS QUE EL SOFTWARE TIENE EN SU LISTA DE PARTES. 46
FIGURA 27. RODACHINA DE 3 PULGADAS. 46
FIGURA 28. ESTRUCTURA SOMETIDO A ESFUERZOS. 47
FIGURA 29. CONJUNTO TOTAL DE LA ESTRUCTURA EN 3D. 48
FIGURA 30. CONJUNTO TOTAL DE LA ESTRUCTURA REAL. 49
FIGURA 31. CURVA MOTOBOMBA IHM 1A-3/4TW. 51
FIGURA 32. DIAGRAMA DE MOODY. 52
FIGURA 33. PÉRDIDAS EN UNA TUBERÍA CON RESTRICCIÓN POR ACCESORIOS. 53
FIGURA 34. PÉRDIDAS EN UNA TUBERÍA CON RESTRICCIÓN POR LONGITUD. 54
FIGURA 35. PLACA DEL MOTOR. 54
FIGURA 36. IMAGEN DE LA INSTALACIÓN DEL TRANSDUCTOR. 55
FIGURA 37. DIAGRAMA DE CONEXIÓN DEL TRANSDUCTOR. 55
FIGURA 38. CUADRO CARACTERÍSTICO DEL TRANSDUCTOR. 56
96
FIGURA 39. CONEXIÓN DEL TRANSDUCTOR. 57
FIGURA 40. IMAGEN DEL OSCILOSCOPIO AL VERIFICAR LA CURVA CARACTERÍSTICA DE LA PLANTA. 57
FIGURA 41. FASE DE FABRICACIÓN DE LA ESTRUCTURA. 58
FIGURA 42. FASE DE FABRICACIÓN DE LA ESTRUCTURA. 58
FIGURA 43. FASE DE FABRICACIÓN DE LA ESTRUCTURA. 59
FIGURA 44. TUBERÍA PVC DE UNA PULGADA. 59
FIGURA 45. TEE PVC. 60
FIGURA 46. UNIÓN UNIVERSAL PVC. 60
FIGURA 47. CODO DE 90º PVC. 60
FIGURA 48. CORTE DEL TUBO REALIZADO CON SEGUETA. 61
FIGURA 49. LIMPIEZA DE LA REBABA. 61
FIGURA 50. LIMPIEZA DE LAS SUPERFICIES. 62
FIGURA 51. APLICACIÓN DE LA SOLDADURA AL TUBO. 62
FIGURA 52. APLICACIÓN DE LA SOLDADURA AL INTERIOR DE LA CAMPANA. 62
FIGURA 53. UNIÓN DEL TUBO CON EL ACCESORIO. 63
FIGURA 54. MOTOBOMBA Y TANQUES PRESENTADOS SOBRE LA ESTRUCTURA. 63
FIGURA 55. CONEXIONES DE LA TUBERÍA. 64
FIGURA 56. PROCESO DE LLENADO DEL TANQUE. 65
FIGURA 57. VISTA SUPERIOR DE LA MOTOBOMBA MOSTRANDO EL TAPÓN. 65
FIGURA 58. VISTA SUPERIOR DE UNA DE LAS VÁLVULAS ABIERTAS. 66
FIGURA 59. VISTA DE LAS DOS VÁLVULAS ABIERTAS. 67
FIGURA 60. SEGUNDA VÁLVULA ABIERTA Y PRIMERA VÁLVULA CERRADA. 67
FIGURA 61. ESQUEMÁTICO DEL CONTROL DE ENCENDIDO DE LA MOTOBOMBA. 68
FIGURA 62. VISTA SUPERIOR DE LA CONEXIÓN DE A LA MOTOBOMBA. 70
FIGURA 63. UBICACIÓN DE LOS ELEMENTOS. 70
FIGURA 64. INSTALACIÓN ELÉCTRICA CON SUS RESPECTIVAS MARCACIONES. 71
FIGURA 65. VISTA TOTAL DE LOS ELEMENTOS CON SU INSTALACIÓN ELÉCTRICA FINALIZADA. 71
FIGURA 66. COMPORTAMIENTO DE LA PLANTA EN UNA ESCALA DE TIEMPO DE 250MS. 72
FIGURA 67. DIAGRAMA CERRADO DEL SISTEMA. 74
FIGURA 68. ESQUEMA SIMULADO EN MATLAB. 75
FIGURA 69. ESQUEMA SIMULADO EN MATLAB. 76
FIGURA 70. GRAFICA DEL COMPORTAMIENTO DE LA PLANTA APLICANDO EL CONTROL. 77
FIGURA 71. GRAFICA DE POLOS Y CEROS LUEGO DEL CONTROL A LA PLANTA. 77
FIGURA 72. ESPECIFICACIONES DEL MOTOR. 78
FIGURA 73. PLANTA CON VARIADOR 1 HP. 80
FIGURA 74. PLANTA CON VARIADOR 3 HP. 81
FIGURA 75. CARACTERIZACIÓN DEL SENSOR. 83
FIGURA 76. COMPORTAMIENTO DE LA PLANTA APLICANDO EL CONTROL. 84
FIGURA 77. MONTAJE DE LA PANTALLA EN LA PLANTA. 85
FIGURA 78. PROGRAMACIÓN DE LA PANTALLA CON TIA. 86
FIGURA 79. INTERFAZ DE LA PANTALLA. 87
FIGURA 80. MONTAJE DE LA PANTALLA TOUCH HMI EN EL PROTOTIPO. 88
FIGURA 81. PARTES DE UN CONTACTOR. 90
INDICE DE TABLAS
TABLA 1. ELEMENTOS Y SÍMBOLOS DEL CONTACTOR. 23
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TABLA 2. CATEGORÍA SEGÚN EL SERVICIO DEL CONTACTOR. 24
TABLA 3. VALORES DE LA CORRIENTE DE SERVICIO SEGÚN SU VOLTAJE. 25
TABLA 4. APLICACIONES DE LOS CONTACTORES SEGÚN SU SERVICIO. 26
TABLA 5. REGLA DE SINTONÍA ZIEGLER-NICHOLS BASADA EN LA RESPUESTA ESCALÓN DE LA PLANTA
(PRIMER MÉTODO) 35
TABLA 6. REGLA DE SINTONÍA DE ZIEGLER-NICHOLS BASADA EN LA GANANCIA CRITICA 𝑲𝒄𝒓 Y EL PERIODO
CRITICO 𝒑𝒄𝒓 (SEGUNDO MÉTODO) 37
TABLA 7. DIÁMETROS DE TUBERÍA DE ACUERDO CON EL CAUDAL Y PÉRDIDAS. 53
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