Brazo Robot

Desarrollo de Brazo Robot de 5 grados de libertad Moyin 2008
Brazo Robot de 5 grados de libertad Moyin
La realización del sistema aunque ya viendo la estructura y esta se vea sencilla fue algo tardada debido
a que al ir trabajando sobre la marcha en su construcción te encontrabas con algunas partes en las que
se requería cierto tipo de engrane o motor para ensamblar el sistema. Aunque contaba con bastantes
piezas recabadas de video caseteras e impresoras me vi en la necesidad de buscar en talleres de
servicio de estos equipos algo que se acoplara a lo que requería. Aunque los engranes no se acoplaban
perfectamente me funcionaron ya que el juego que llegaba a quedar entre ellos no era tanto problema,
pero vamos a describir a groso modo el sistema:
El sistema de brazo consistía en 5 etapas:

El cuerpo o cadera, el brazo, el codo, la muñeca y la mano, cada etapa con dos movimientos ida y
vuelta con un motor para cada acción y sus sensores de fina de carrera para delimitar los movimientos.
Por motivos de no saber en un principio como iba a quedar el sistema en definitivo no pude estar
tomando las imágenes de la construcción, esto por motivo de las múltiples modificaciones que tuve
que estar haciendo en cada etapa pero espero en las imágenes que estoy agregando se den idea de lo
que estoy comentando.
Cuerpo o cadera. Esta etapa la construimos de acrílico de 1.2 cm de espesor con la cual construimos
un par de circunferencias de 15 cm de diámetro a las cuales un amigo tornero de mi trabajo le dio esta
forma y le maquino una caja para baleros en cada circulo. Estos círculos se enfrentaban por el lado de
las cajas y en medio colocamos una flecha maquinada para albergar el par de baleros que se acoplaban
en las cajas y los cuales permitían que la flecha girara dentro de las dos bases de acrílico que formaban
la base del sistema, entre ambas circunferencias coloqué separadores por los que pase un tornillo que
permitía formar una especie de tambor. La flecha que se colocó en medio salía por la parte superior del
tambor y era quien sostenía todo el peso de la estructura y le permitía girar en torno al centro de esta
base, podíamos tener giros de incluso 360º de ser requeridos.
Moisés Muñoz Sánchez

Antes de armar la flecha le coloqué un engrane que acoplaba a una transmisión que le permitiría girar
dentro del tambor mencionado, esta transmisión era movida por un motor de CD que rescaté de una
video casetera que desarmé y la cual coloqué entre las dos caras de acrílico del tambor. Este sistema
fue el que mas tiempo llevó fabricar debido a la dificultad para definir de qué manera se iba a realizar
este tipo de movimiento y no contar con las piezas adecuadas, además de tener que esperar una
oportunidad de que el tornero fabricara el tambor.
Brazo. El brazo del sistema esta anclado a un engrane de 120 dientes que es el que a través de un
acoplamiento permite elevar o bajar el sistema, este brazo se apoya en una base que se acopla en la
flecha, esta base se realizó de acrílico del mismo espesor que el tambor con dimensiones de 8 x 6 cm
a la cual adicione un par de paredes también de acrílico alo largo de la base, estas paredes tienen
forma de un trapecio irregular y son las que sostienen el resto del brazo, estas mismas paredes
sostienen al stepeer encargado de mover la etapa de brazo.
El stepeer cuenta con un engrane de 20 dientes en su circunferencia y para lograr transmitir un buen
torque se acoplaron engranes que pudieran hacer girar al engrane motriz del brazo el cual consta con

120 dientes, emplee en esta pequeña transmisión 4 engranes de 20, 48, 20 y 120 dientes para poder
lograr el objetivo. Aunque logramos acoplar el motor al engrane principal no pudimos evitar toparnos
con el brazo de palanca producido por el largo del brazo con respecto al eje de rotación, aunado a esto
el peso del brazo provocaba que el motor no pudiera elevar adecuadamente el brazo, para salvar esta
situación coloqué resortes de tensión colocados en oposición al cuerpo del brazo para disminuir el
momento de fuerza natural del brazo debido a su longitud, ya con esta implementación pudimos salvar
esta problemática.
Codo. La etapa del codo fue la más sencilla ya que solo se requería un movimiento de unos 30º y con
un pequeño arreglo de engranes acoplados al segundo stepeer logramos este movimiento no sin antes
vencer el efecto de palanca al igual que en el brazo empleando resortes.
Muñeca. La muñeca consistió únicamente en un motor acoplado a una transmisión la cual genera el
torque necesario para elevar o bajar la mano algo así como 90º. En esta etapa solo fijé la transmisión al
codo el cual sirvió como apoyo para que la mano girara esos 90º entorno al eje de la transmisión.

Mano. La mano llevo algo de trabajo ya que se necesitaba acoplar las piezas que se pretendían
emplear y muchas veces fue necesario volver a fabricar las partes de ensamble ya que en los ajustes se
rompían o quedaban sin el ajuste adecuado. La idea partió de algunas propuestas encontradas en libros
de robótica que tenemos en nuestra biblioteca electrónica, su constricción al igual que el resto de las
partes se centro en el acrílico, empleamos como corazón del sistema un par de engranes de
componentes de reproductoras de cintas de audio a los cuales se les adaptaron los 2 pares bracitos que
permitían mover las tenazas o dedos por así llamarles, los ejes de rotación empleamos tornillería de 3
mm de diámetro para no hacerlo tan robusto, el movimiento de los engranes hacia delante y atrás lo
que genera el cierre o apertura de la mano lo realiza un mini-motor que rescatamos de una
videocámara que desarmamos para obtener piezas. En la figura se puede apreciar de mejor manera la
construcción del sistema que se está describiendo.
La integración de todas las partes empleó algo de tiempo ya que como mencione anteriormente tuve
que ir acoplando de acuerdo a lo que teníamos en mente y lo que teníamos en nuestras manos.
Creo que con las imágenes podemos entender de mejor manera la construcción del proyecto que acabo
de comentar.


La electrónica
A continuación se presentan los diagramas esquemáticos de las interfaces que se construyeron:
Tenemos primero el acoplamiento entre los 2 PIC’S, el F873 se encargó de recabar la información de
los sensores de fin de carrera y transformarlos a un código BCD que entrega al F877, este último es el
encargado de generar las órdenes que manda a cada motor y ponerlo en marcha o reposo, trabajamos el
F877 con un cristal de 4 MHZ pero se pudo haber empleado un circuito RC ya que no se requería tanta
velocidad de respuesta. El F877 lo trabajamos con un cristal de 14.3181 MHZ.
A este proyecto le agregamos también un LCD de 2x20 para registrar los estados presentes y los
comentarios de los movimientos que se están registrando durante el ciclo.
Aunado al LCD se complementó el proyecto con un buzzer que avisaba con un par de pitidos el
cambio de estado del brazo.

El siguiente circuito corresponde a los drivers de los motores de CD (Puente H integrado) y Driver de
stepeer unipolar. En este proyecto empleamos 2 drivers 4AC16 de impresoras de puntos para los 2

stepeer y 3 BA6219B que obtuvimos de videocaseteras en deshuso par los motores de CD, insisto
todos estos circuitos integrados son piezas recuperadas de equipos obsoletos o en deshuso.
Comentando a grandes rasgo sobre los circuitos intefaces les diré que el 4AC16 amplifica las señales
de corriente hacia las bobinas de los motores una vez que recibe los niveles lógicos provenientes del
puerto B del PIC 16F877, podemos observar también que existe un transistor PNP Tip42 conectado a
Vcc en el emisor y al común del stepeer en su colector, este tiene como función alimentar al común del
motor a pasos con el voltaje de alimentación una vez que se habilita el motor, podemos observar
también en el circuito que existe un diodo al común del stepeer y a +5 volts, la función de este es que
al estar inhabilitado el motor le llegan 5 volts al común del motor y amarra a este de manera que queda
frenado a través de los 5 volts del motor por el cable común y los niveles negativos que quedan
presentes a la entrada del 4AC16 provenientes del PIC, esto era necesario para que al terminar por
ejemplo de subir el brazo este no se regresara por su propio peso al apagarse el stepeer por el cambio
de estado.
El driver de los motores de CD es un CI empleado en videocaseteras que tiene como función controlar
los giros de los motores de carga de casets o avance de guías de la cinta, en realidad no viene a ser otra
cosa que un Puente H integrado, en el circuito de aplicación observamos un diodo zener que fija el
voltaje de salida del motor a un nivel elegido, en mi caso emplee 2 de 5 volts y uno de 3 volts, este
último se integro al diver que manejaba el giro del cuerpo del motor para el cual se requería una
velocidad pequeña en el avance o desplazamiento del brazo, el capacitor en paralelo con el motor
sabemos que amortigua las fluctuaciones de voltaje producidas en el motor. Como señalamos no es
otra cosa que un puente H el cual responde a los niveles lógicos de entrada y produce niveles de
voltaje de salida con intensidades de corrientes adecuadas para mover los motores de CD.

La imagen siguiente representa el PCB de las interfaces con su fuente de alimentación de 12 volts:

El PCB del circuito de control:
Los circuitos finales ya fabricados:

La lógica de control
El programa de control del proyecto fue realizado en el programa Mikrobasic.

Para la realización del programa recurrimos a 2 micros el PIC 16F873 y el PIC 16F877, el primero
como mencione genera una tabla de estados a partir de los sensores de fin de carrera que en nuestro
caso fueron empleados microswitch rescatados de autoestéreos, aunque empleamos también
relevadores magnéticos o redswitch.

El motivo de emplear un segundo Pic como lo fue el F873 fue debido a que no conseguimos cubrir
todas las necesidades con el F877 aunque no descarto la posibilidad de poder hacerlo y es aquí donde
se puede sugerir una modificación del programa, a continuación exponemos la tabla que utilizamos
para este fin.
Start Codo Muñeca Giro Mano Brazo

S0 S1a S1b S2a S2b S3a S3b S4a S4b S5a S5b Estado Hexadecimal
Reposo 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 55 02
Levanta 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 D5 02
Brazo
Levanta 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 2 55 01
codo
Giro 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 3 35 01
izquierdo
Baja muñeca 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 4 33 01
Cierra mano 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 5 2B 01
Sube muñeca 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 6 2A 05
Giro derecha 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 7 32 05
Baja codo 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 8 34 05
Baja brazo 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 1 9 54 05
Abre mano 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 10 54 06
Reposo 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 55 02
PB7 PB6 PB5 PB4 PB3 PB2 PB1 PB0 PA2 PA1 PA0 PB PA
Aquí podemos observar lo niveles altos remarcados en amarillo, estos son lo que determinaban los
cambios de estado al accionarse los sensores de fin de carrera conectados al Puerto A y B del PIC
16F873, estos cambios se manifiestan en un código BCD que es entregado al PIC16F877 que es el
encargado de darle movimiento a todo el sistema.
En el proyecto se utilizaron un total de 11 interruptores los cuales en parejas determinaban el principio
y final de cada movimiento, el sensor número 11 se empleó para poner en marcha un ciclo de trabajo
del brazo. En un principio se consideraron los niveles de todos los interruptores pero por rebotes
mecánicos y para hacerlo mas sencillo y seguro se optó por considerar solo el cambio del sensor que
nos interesaba y que era el que determinaba el fina del movimiento y así ignorábamos los estados del
resto de los interruptores.
El programa de control
Parea generar todos los movimientos y acciones del programa se utilizó el PIC16F77 el cual fue
utilizado en casi la totalidad de sus recursos:
 Puerto A.- Entrada del código BCD proveniente del F873
 Puerto B.- Manejo de los 2 stepeer
 Puerto C.- Manejo del LCD de 2 x 20
 Puerto D.- Manejo de los 3 motores de CD
 Puerto E.- Manejo de buzzer y de los enable de los stepeer.
En la siguiente imagen agregamos una pantalla de la simulación que realizamos en ISIS de Proteus la
cual sirvió para corregir varios errores que surgieron durante el diseño del programa. Si bien no
aparecen los motores ni los drivers, se empleo para monitorear los cambios Led’s y el ULN2008
aunque estos no se emplearon en el proyecto final.


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Brazo Robot de 5 grados de libertad Moyin

El sistema de brazo consistía en 5 etapas:

Moisés Muñoz Sánchez

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Moisés Muñoz Sánchez

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Moisés Muñoz Sánchez

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Los circuitos finales ya fabricados:

Moisés Muñoz Sánchez

Moisés Muñoz Sánchez

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Start Codo Muñeca Giro Mano Brazo

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