Sistema de locomoción de un robot araña en base al

mecanismo de Theo Jansen

1. Introducción:

En Internet y en algún anuncio de televisión pueden verse las esculturas cinéticas de Theo
Jansen. En su web pueden verse sus mecanismos móviles con patas no motorizados que se
desplazan por fuerza humana o con ayuda del viento.

Entonces ahora nos propondremos crear el sistema de locomocion de un robot raña en base
al mecanismo de Theo Jansen.

Pero quien es Theo Jansen?

Theo Jansen es un ingeniero/escultor y artista que realiza unas

máquinas/esculturas impresionantes que se caracterizan por tener
movimiento. Son una especie de aparatos zoomorfas, que
utilizando la fuerza del viento y a veces el pequeño desnivel que
puede encontrarse en las inmensas playas del Mar del Norte,
consigue que sus criaturas se desplazan con los movimientos
propios de un ser vivo, ello hace que se una a su propia belleza, una
sensación de asombro y desasosiego que difícilmente deja insensible
al espectador.

2. Tarea:

Para comenzar nuestro proyecto, deberán realizar una búsqueda de información en base las
estructuras de Theo Jansen y a las paginas recomendadas, evaluaran las características del
mecanismo sus ventajas y desventajas.

Posteriormente se procederá a la construcción del mecanismo en cuestión, en esta etapa se

evaluara:

 Material utilizado
  Funcionalidad
 Estabilidad
 Presentación
3. Proceso:

Los pasos a seguir son:

 Revisión bibliográfica del mecanismo de Theo Jansen

 Selección del material a utilizar, de preferencia uno resistente y liviano
 Diseño de las dimensiones del mecanismo.
 Cortado de los moldes de los eslabones del mecanismo
 Armado del mecanismo ( unión de los eslabones en base a pares cinemáticas tipo
giratorios)
 Pruebas
 El mecanismo tendrá que presentar un sistema de locomoción (motor DC) y su
respectiva fuente de alimentación (Baterías).
4. Recursos

Los recursos los dividiremos en dos etapas, la primera una compilación de videos sobre el
mecanismo de Theo Jansen que nos darán una idea de lo que se quire realizar y
posteriormente información sobre el mecanimo en si.

 Primera etapa
o http://www.youtube.com/watch?v=KgvHTlJ55vU
o http://www.youtube.com/watch?v=OuhWcPRzPNU
o http://www.youtube.com/watch?v=BCFDSC2bJGQ
o http://www.youtube.com/watch?v=tHgQkZ-PHzg
o http://www.youtube.com/watch?v=bFlJ7Qo8LO0
 Segunda etapa
o http://www.fime.uanl.mx/Homepage%20DSM_/APUNTES%20DINAMICA/
CINEMATICA%20DE%20MECANISMOS,%20VELOCIDADES.pdf
o http://www.geometriadinamica.cl/2010/02/mecanismo-de-jansen/
o http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-de-maquinas/material-de-
clase-1/tema4-Dinamica.ppt/view
o http://ocw.uc3m.es/ingenieria-mecanica/teoria-de-maquinas/material-de-
clase-1/tema4-Dinamica.ppt
o http://ctrlcmasctrlv.blogspot.com/2009/01/mecanismos-y-dinamica-de-
maquinaria.html
5. Evaluación

La evaluación de este trabajo se realizará de acuerdo a los siguientes criterios y productos:

 Evaluación del informe

 Contenido del informe
 Elaboración del informe.
 Defensa del informe
 Evaluación del mecanismo
  Materiales utilizados
 Estabilidad y funcionalidad
6. Conclusiones:

Una vez terminado el trabajo el alumno tendrá una base sobre lo que es dinámica y cinemática
de cuerpos rígidos, algunos mecanismos y lo más importante ya tendrá la base para el armado
de un robot araña, el siguiente paso será la implementación del cerebro del mismo.

A continuación colocamos un ejemplo de un posible resultado y en base a este se realizra la

evaluación de los trabajos: