3-1 - Modelisation Systemes

Lycée Gustave Eiffel de Dijon
Classe préparatoire P.T.S.I.

Année 2015 - 2016
Cinématique
1 - Modélisation des systèmes mécaniques
Table des matières

I Modélisation d’un solide 1
1 Différents modèles de solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
II Repères, paramétrage et référentiels d’un solide 3

1 Repères liés aux solides et référentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Repérage et paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
III Modélisation des liaisons entre solides - Schéma cinématique 10

1 Contacts entre les solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Degrés de mobilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3 Liaisons normalisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4 Graphe de structure (ou graphe de liaisons) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5 Schéma cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Objectif :
• Savoir définir un solide indéformable,
• Savoir associer un repère à un solide,
• Savoir modéliser les liaisons entre solides d’un mécanisme,
• Savoir réaliser le paramétrage d’un mécanisme.
Concevoir
Réaliser Analyser
Compétences
Expérimenter Modéliser
Communiquer Résoudre
19 novembre 2015
1
Cinématique Modélisation des systèmes mécaniques
Définition 1 :
“La mécanique (du grec M ηχανικη, « qui concerne les machines ») est une branche de la
physique dont l’objet est l’étude des mouvement, des déformations et des états d’équilibre
des systèmes physiques.” (Wikipédia)
Durant ces deux années, nous nous restreindront aux études mécaniques suivantes :
• la cinématique : c’est l’étude des mouvements et des vitesses. C’est notamment l’objet de ce cours.
• la statique : c’est l’étude des efforts des solides “à l’équilibre”. Nous traiterons cela en milieu d’année.
• la cinétique : c’est l’étude des quantités de mouvement et des inerties. Ce sera vu en 2eme année.
• la dynamique : c’est le lien entre les accélérations et les efforts (principe fondamental de la dynamique). Ce
sera également vu en deuxième année.
• la résistance des matériaux : c’est l’étude de la déformation des contraintes dans les solides. Le cas des
poutres sera étudié durant ces deux années.
I. Modélisation d’un solide
L’étude qui suit va analyser les déplacements des corps. La première démarche consiste modéliser ces corps.
Définition 2 : Solide géométrique

On appelle solide géométrique un ensemble infini et continu de points de l’espace affine
E 3 , dans un domaine borné. Il permet de modéliser les corps volumiques de l’espace physique
(comme des pièces de mécanisme, par exemple).
1 Différents modèles de solides
Selon leur nature, les corps solides peuvent être représentés par différents types de solides géométriques.
a) Les solides indéformables
Soit (S) un solide de E 3 . Soient A et B deux points quelconques appartenant à (S).
Définition 3 : Solide indéformable

2
(S) est un solide dit “indéformable” si, pour tout (A,B) ∈ (S) , et pour tout instant t :
−−→
AB = cste

(voir fig.1)
Remarque 1 :
Dans la réalité, aucun solide n’est jamais indéformable. La moindre sollicitation (effort,
changement de température, etc...) modifie la géométrie de n’importe quel matériau. Cela n’est
pas forcément visible à l’œil nu. Ainsi, sous certaines hypothèses (faibles effort, faibles variations
de température, grande rigidité, etc...) on pourra considérer qu’un solide est indéformable, mais
cela n’est qu’un modèle.
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A Déplacement A
B
B
S S
Figure 1 – Solide indéformable : conservation des distances entre tous points.
b) Les solides déformables et petites déformations
Par opposition avec la définition précédente :
Définition 4 : Solide déformable

Un solide (S) est dit déformable si, au cours du temps :
2 −
−→
∃ (A,B) ∈ (S) / AB 6= cste (1)

Cette modélisation est très complexe et sera plutôt vue en école d’ingénieur.
Pour des “petits efforts”, le solide peut se déformer très faiblement (ex : fig.2). On parle alors de petites
déformations. Si l’on relâche l’effort, la pièce reprend sa forme d’origine. On dit que le matériau a un com-
portement élastique. Cette modélisation sera vue en résistance des matériaux.
Figure 2 – Exemple de petite déformation : la flexion d’une poutre.
c) Les solides déformables localement
Le solide peut se déformer localement sous l’effet d’un effort localisé (du, par exemple, à un contact avec un
autre solide, fig.3), mais sa géométrie globale reste la même.
Figure 3 – Illustration d’une déformation locale.
Cette modélisation sera utilisée pour l’étude de certains contacts (théorie de Hertz), ainsi que pour des
études de dureté du matériau.
Important :
Dans la suite de ce cours, tous les solides seront considérés comme indéformables, même si cela
n’est pas précisé.

Année 2015 - 2016
II. Repères, paramétrage et référentiels d’un solide
Nous avons vu qu’un repère (ou un base) permettait de projeter les vecteurs pour définir un système de
coordonnées. Les repères ont également la fonction de repérer la position des solides.
1 Repères liés aux solides et référentiels
a) Repères liés aux solides
Un solide (S1 ) possède une infinité de points. Au lieu d’étudier chacun de ces points (ce qui prendrai du
temps), prenons quatre points (O1 ,Ax ,Ay ,Az ) ∈ (S1 ) non coplanaires. Nommons − →, → − →
−
4
x 1 y1 et z1 les vecteurs
−−−−→ −−−−→ −−−−→
associés respectivement aux bipoints [O1 Ax ], [O1 Ay ], [O1 Az ]. Soit R1 = (O1 ,−→,→
x − → −
1 y1 , z1 ) un repère formé par les
bi-points. Ce repère est fixe par rapport au solide (S1 ). En effet, si le solide se déplace, les points se déplacent
aussi, et donc le repère avec.
Définition 5 : Repère lié à un solide

On dit que R1 est un repère lié au solide (S1 ) (et inversement que (S1 ) est lié au repère
R1 ).
Important :
On associera un repère à tous les solides (fig4). Ce se repère sera fixe par rapport au solide,
et le suivra dans tout ses mouvements.
Figure 4 – Exemple de repérage d’un mécanisme.
b) Référentiels
Définition 6 :
• On appelle « référentiel » (d’espace) le repère par défaut qui sert de référence aux mouve-
ments des solides.
• On appelle « référentiel de temps » l’horloge qui servira de référence pour mesurer le temps
(et dériver par rapport au temps).

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Figure 5 – Différents mouvements selon le référentiel choisi. Dans le 1er cas, le cameraman voit le bras bouger par
rapport au sol, dans le 2ème cas, le cameraman voit le sol ainsi que le reste de la pince bouger par rapport au bras ; dans
le 3ème cas, le cameraman voit le sol et l’ensemble du bras bouger par rapport au doigt de la pince.
On peut illustrer la notion de référentiel par un caméraman muni d’un chronomètre, attaché à un repère.
Les mouvements se font alors par rapport à ce que voit ce caméraman.
Important :
Un mouvement n’a de sens que si il a un référentiel (fig.6).A chaque fois que l’on définit un
mouvement, il faut toujours dire dans quel référentiel (i.e. par rapport à quel repère de
référence).
Figure 6 – Intérêt d’un référentiel.
2 Repérage et paramétrage
Le but de ce paragraphe est d’être capable de positionner des objets dans l’espace.
a) Paramétrage de la position d’un point
Soit A ∈ E 3 un point de l’espace.
Propriété 1 :
Pour définir la position d’un point dans l’espace affine, nous avons besoin de :
• 3 paramètres (en 3 dimensions)

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• 2 paramètres (en 2 dimensions)

Ces paramètres sont appelés coordonnées.
Toutefois, il y a plusieurs manières de définir ces coordonnées.

Soit R0 = (O,− →,→
x − → −
0 y0 , z0 ) un repère orthonormé direct.
Définition 7 : Coordonnées cartésiennes

On appelle « coordonnées cartésiennes » dans le repère R0 (fig.7) les 3 paramètres (x,y,z)
tels que :
−−→
OA = x −
→+y →
x 0
−
y0 + z →
−
z0 (2)
z0
z
O y y0
x
x0
Figure 7 – Système de coordonnées cartésiennes.
Définition 8 : Coordonnées cylindriques

On appelle « coordonnées cylindriques » dans le repère R0 (fig.8) les 3 paramètres (r,θ,z)
tels que :
−−→
OA = r →
−
u (θ) + z →
−
z0 (3)
où (O,→
−
u (θ),→
−
v (θ),→
−
z0 ) est un repère orthonormé direct tels que :
−
→ →
− →−\ →
−

x\
0 , u (θ) = y0 , v (θ) = θ
z0
z
A y0
v(θ) v(θ)
O θ y0 θ
r u(θ)
θ
x0 u(θ) θ
z0
x0
Figure 8 – Système de coordonnées cylindriques.

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Remarque 2 :
On peut retrouver les coordonnées cartésiennes à partir des coordonnées cylindriques et inver-
sement :
x= r=
y= θ=
z= z=
Définition 9 :
On appelle « coordonnées sphériques » dans le repère R0 (fig.9) les 3 paramètres (r,θ,φ) tels
que :
−−→
OA = r →
−
w (θ) (4)
−
→
où O,→
−
v ,→
−

w (θ),w0 (θ) est un repère orthonormé direct défini par :
\ −
→

→
− ,→
−
w (θ) = →
−

z\ u (θ),w0 (θ) = φ
où (O,→
−
u (θ),→
−
v (θ),→
−
z0 ) est un repère tels que :
−
→ →
− →
−\ →
−

x\
0 , u (θ) = y0 , v (θ) = θ
v(θ) y0
z0 θ
w(θ,φ) u(θ)
φ
A θ
v(θ) z0
r x0
O θ y0 w'(θ,φ) u(θ)
θ
φ w(θ,φ)
x0 u(θ)
φ
v(θ)
z0
−
→
Figure 9 – Système de coordonnées sphériques (w0 n’est pas représenté sur la perspective).
Remarque 3 :
On peut retrouver les coordonnées cartésiennes à partir des coordonnées sphériques :
x= r=
y= θ=
z= φ=

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b) Paramétrage d’un solide
Soit R0 = (O,− →,→

x − → − −
→→ − → −
0 y0 , z0 ) un repère de l’espace. Soit un (S1 ) un solide et R1 = (O1 ,x1 , y1 , z1 ) un repère associé.
Positionner (S1 ) par rapport à R0 revient à positionner R1 par rapport à R0 .
Propriété 2 :
En 3D : 6 paramètres sont nécessaires pour définir la position d’un solide par rapport à un
repère R0 (fig.10) :
• 3 paramètres pour la position (coordonnées de O1 , par exemple),
• 3 paramètres pour l’orientation.
En 2D : 3 paramètres sont nécessaires pour définir la position d’un solide par rapport à un
repère R0 :
• 2 paramètres pour la position,
• 1 paramètre pour l’orientation.
Dans la suite nous ne nous intéresseront qu’aux cas 3D.
Orientation
O1
nt
eme
tionn
Posi
Figure 10 – Positionnement d’un solide dans l’espace.
Paramètre de position : Les 3 paramètres de position sont les coordonnées de l’origine du repère lié à (S1 )
(telles que vu dans le paragraphe précédent). La position du solide est donc définie par le vecteur position
−−→
OO1 .
Paramètre d’orientation : L’orientation d’un solide est définie par trois rotations. On peut définir ces
rotations de plusieurs manières.
• soit en utilisant les rotation autour des trois axes d’un même repère orthonormé (par exemple autour de −
→,
x 0
→
− →
−
y0 et z0 ). On parlera alors de pivotement, de roulage et de tangage.
• soit en utilisant les angles d’Euler (voir ci-après).

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Important :
De manière générale, l’orientation d’un repère (ou d’un solide) par rapport à un référentiel
est obtenue par combinaison de plusieurs rotations élémentaires. Pour paramétrer chacune de
ces rotations élémentaires, on prend l’habitude de tracer des figures planes, telles que vues
précédemment :
v(θ) y0
θ
u(θ)
θ
z0
x0
Définition 10 : Angles d’Euler

Les trois rotations définissant l’orientation de R1 par les angles d’Euler sont :
• La précession : z0
rotation d’un angle ψ = −→ →
− orienté au-

[
x 0, u
tour de →
−
z ,
0
y0 v(θ)
v
ψ O0 ψ y0
u
ψ
ψ
z0 x0
x0 u(θ)
• La nutation : z0
z1(θ,ψ)
rotation d’un angle θ = →− →
− orienté au-

z[
0 , z1
w(θ,ψ)
tour de →
−
u,
θ
z0 v(θ)
z1
θ
θ O0 y0
w
θ
u
x0
v u(θ)
• La rotation propre : z0 y1(θ,ψ,φ)

z1(θ,ψ) w(θ,ψ)
rotation d’un angle φ = →
− ,−
→ orienté au-

[
u x 1
tour de →
−
z .
1 φ
w
v(θ)
y1
φ O0 y0
x1
φ x1(ψ,φ)
φ x0
z1 u(θ)
u

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Astuce 1 :
On peut résumer ces 3 rotations à l’aide du schéma suivant :
−
→
x →
−
u
θ
7−→ →
−
u −
→
x
0 1
→
−
y →
−
v →
−
w →
−
y
0 1
→
−
z0
ψ
7−→ →
−
z →
−
z
φ
7−→ →
−
z1
0 1
Remarque 4 :
Le paramétrage défini ci-dessus (position + orientation en 3D) est un cas général. Dans les cas
concret, seuls quelques paramètres seront nécessaires (pour définir une seule rotation, ou une
seule translation, par exemple)
c) Paramétrage d’un mécanisme - Loi entrée/sortie
Le paramétrage d’un mécanisme va consister à :

1. associer un repère Ri à chaque pièce ou classe d’équivalence,
2. définir les mouvements et les positions relatives des différentes ensembles (c’est à dire des différents repères
Ri ) les uns par rapport aux autres à l’aide de paramètres (angles ou positions).
3. repérer (donnez un noms) les angles et les positions de ces ensemble.
Exemple 1 : bras robot
Définition 11 : Loi d’entrée - sortie

On appelle Loi d’entrée/sortie la relation mathématique reliant le(s) paramètre(s) d’entrée
et le(s) paramètre(s) de sortie de ce mécanisme.
Exemple 2 : Engrenage
Si un pignon 1 (notre entrée, repéré par l’angle θ) ayant 25 dents engrène avec un pignon 2 (notre sortie,
repéré par l’angle φ) ayant 14 dents, alors la loi d’entrée-sortie sera :

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φ
θ
θ φ
y0
z0 x0
La loi d’entrée/sortie peut être obtenue par fermeture géométrique (relation entre les positions) ou par
fermeture cinématique (relation entre les vitesses). Ces fermetures sont issues du graphe des structures.
La relation entre les vitesses peut aussi être obtenue en dérivant la relation entre les positions.
Définition 12 : Fermeture géométrique

On appelle « fermeture géométrique » une somme vectorielle (relation de Chasles) reliant
des points d’un mécanisme : Cette somme vectorielle part d’un point, et revient à ce même
point, en passant pas toutes les liaisons de la chaîne cinématique.
Exemple 3 : Bielle manivelle

On chercher à calculer la position y du piston (3),
en fonction de la rotation θ de la manivelle (1). On
pose :
−−→
• AB = R → −
y1 avec → − →−

y[
0 1 = θ,
, y
y0 −−→
• BC = l → −
y2 avec → − →
−

y[
2 , y0 = α,
−−→
3 • AC = y.

C
2
B 1
A x0
III. Modélisation des liaisons entre solides - Schéma ciné-

matique
1 Contacts entre les solides
Dans un mécanismes, plusieurs solides sont en contact les uns avec les autres. Ces contacts peuvent être de
plusieurs natures (fig.11) :

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• Les contacts surfaciques : Il s’agit de contact entre deux surfaces. Ces contacts peuvent être planes
(fig.11), sphériques, cylindriques, quelconques, etc.
• Les contacts ponctuels : Le contact entre les deux solides se résume à un point (exemple : une sphère
sur un plan, fig.11).
• Les contacts linéiques : Le contact entre les deux solides se fait le long d’un ligne (exemple : un cylindre
sur un plan, fig.11).
Figure 11 – Contacts ponctuels, linéiques et surfaciques.
Important :
Dans la réalité, les contacts ponctuels et linéiques n’existent pas. L’écrasement locale des solides
fait que le contact est toujours surfacique (voir l’année prochaine la théorie de Hertz). Cela
dit :
• si la surface de contact est très petite par rapport à la dimension des solides, le contact
pour être considéré comme ponctuel.
• si la surface de contact a une largeur très petite dans un sens (au regard de celle des solides),
et un longueur du même ordre que la taille des solides, on considérera ce contact linéique.
Définition 13 : Liaison entre solides

L’ensemble des contacts entre deux solides (ou entre deux groupes de solides) forme ce que l’on
appelle une liaison.
2 Degrés de mobilité
On peut décomposer le mouvement d’un solide par rapport aux autres en six mouvements élémentaires :
• 3 rotations Rx ,Ry et Rz ,
• 3 translations Tx , Ty et Tz .

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Définition 14 : Degré de liberté

On appelle degrés de liberté (souvent noté “DDL“) chacun de ces mouvements élémentaires
Rx , Ry , Rz , Tx , Ty et Tz .
Les contacts entre solides permettent ou ne permettent pas d’avoir tous les degrés de liberté.
Figure 12 – Exemple de mobilités : livre sur une table.
Définition 15 : Degré de mobilité

On appelle degrés de mobilité d le nombre de degrés de liberté existant entre deux solides
reliés par une liaison.
(0 ≤ d ≤ 6)
• d = 0 si les deux solides sont fixes l’un par rapport à l’autre.

• d = 6 si les deux solides sont libres l’un par rapport à l’autre.
3 Liaisons normalisées
Il existe 11 liaisons usuelles et normalisées entre deux solides. Elles sont définies ci-dessous. Un tableau
récapitulatif sera distribué par la suite. Ces liaisons sont considérées comme parfaites, c’est à dire avec des
contacts géométriques parfaits et sans jeu (ce qui est rarement le cas dans la réalité).
Pour la suite de la section, on considère deux solides (S1 ) et (S2 ) en liaison. On leur associe respectivement
les repères R1 = (01 ,−→,→
x − → − −
→→ − → −
1 y1 , z1 ) et R2 = (02 ,x2 , y2 , z2 ) (on supposera les points O1 et O2 sur les centres ou les
axes de chaque liaison).
a) La liaison encastrement
Aussi appelée “liaison fixe” ou “liaison complète”, cette liaison n’admet aucun degré de liberté. Elle est
rarement utilisée dans les représentations.
Symbole normalisée
Exemple de désignation
Représentation plane Perspective
Liaison Encastrement 2 2 z 2
y
x
0 degré de liberté
1 ou 1
• 0 rotation 1
• 0 translation

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Exemple 4 :
b) La liaison sphère-plan
Symbole normalisée
Liaison sphère-plan de centre O,

2 2
de normale →
−x z
y
x 1
degrés de liberté O
O
x x
2
• rotations : 1 1
• translations :
−−−→
Paramétrage de position : O1 O2 = y →−
y +z → −z
Paramétrage d’orientation : angles d’Euler (ou autres)
2
2
x
θx
O2
O2 θy ou θz
x
O1
1
y ou z 1
Historiquement appelée “liaison ponctuelle”, elle constitue une liaison élémentaire : toute autre liaison
peut être considérée comme une combinaison de liaisons sphère-cylindre.
Exemple 5 :

Année 2015 - 2016
c) La liaison pivot
Symbole normalisée
Liaison pivot d’axe (O,→
−
x) 2 2
x x z 2
y
x
degré de liberté
O O
1
• rotation :
1 1
• translation
Paramétrage de position : aucun
Paramétrage d’orientation : θx = →− →
− →− →
−

y[ [
1 , y2 = z1 , z2
2
x
2
θx
O
O
x
1 1
Exemple 6 :

Année 2015 - 2016
d) La liaison pivot-glissant
Symbole normalisée
Liaison pivot-glissant d’axe (O,→
−
x) 2 2
x x z 2
y
x
degrés de liberté
O O
1
• rotation :
1 1
• translation :
−−−→
Paramétrage de position : O1 O2 = x →
−
x
Paramétrage d’orientation : θx = y1 ,→
→
− −
y2 = →
− →
−

[ z[
1 , z2
2
x x
2
θx
O2 O1 O2
x
1 1
Exemple 7 :
Attention :
Un arbre de diamètre D dans un alésage de longueur L pourra être considérée comme une
liaison pivot-glissant si le guidage est long (c’est à diresi L est suffisamment grand par
rapport à D). Généralement, on considère que c’est le cas si :
L
≥ 1,5
D
Dans le cas contraire, elle sera assimilée à une liaison sphère-cylindre (voir ci-après).

Année 2015 - 2016
e) La liaison glissière
Symbole normalisée
Liaison glissière d’axe (O,→
−
x) 2 2
x x z 2
y
x
degré de liberté
O
1
• rotation :
1 1
• translation :
−−−→
−
x
Paramétrage d’orientation : aucun
2 2
x x
O2
O1
x
1 1
Exemple 8 :
f) La liaison hélicoïdale
Symbole normalisée
Liaison hélicoïdale d’axe (O,→
−
x) 2 2
x x z 2
y
x
degré de liberté
O O
• 1 rotation Rx + 1 trans-
1
lation Tx couplées 1
1
−−−→ →
−

θ pas →

−
Paramétrage de position : O1 O2 = x x = x
2π
Paramétrage d’orientation : θ = → − ,→
−
y = → − ,→
−

x y[ z[
1 z = 2πx
2 1 2 pas
x
2
x
2
θx O2
O1
O1
x
1 1

Année 2015 - 2016
Un seul degré de liberté est considéré. Le mouvement de rotation Rx et celui de translation Tx sont couplés
et ne constituent ainsi qu’un seul mouvement.
Définition 16 : Pas
On appelle le pas de la liaison hélicoïdal le rapport entre la translation et la rotation (en
2πTx
tours). Donc si Rx est en radian : pas = ± . Si, en tournant dans le sens trigonométrique
Rx
→
− →
−
autour d’un axe x , on se déplace vers + x , alors on parlera de pas à droite (majorité des cas
– sens positif). Dans le cas contraire, on parlera de pas à gauche (très rare – sens négatif).
Exemple 9 :
g) La liaison sphérique
Symbole normalisée
Liaison sphérique de centre O 2
z
y
x 2
1
• rotations :
1
• translation
Paramétrage d’orientation : angles d’Euler (ou autres)
2 2 2
θx θy θz
O O O
x y z
1 1 1

Année 2015 - 2016
Exemple 10 :
h) La liaison sphérique à doigt
Symbole normalisée
Liaison sphérique à doigt de
centre O, de normale →
−
z et de di- 2
→
−
rection y z y z
y
x 2
x
• rotations : 1
• translation
Paramétrage d’orientation : θ = −→ − = →
→ − →
− →− →
− →− ,−
→

[
x 1, u y[ [
1 , y2 et φ = z1 , z2 =
[
u x 2
2 2
θz θy
O O
z y z y
1 x 1 x
Exemple 11 :

Année 2015 - 2016
i) La liaison plane
Symbole normalisée
Liaison plan de normale →

−
x 2 z
y
x 2
degrés de liberté
x 1
x
• rotation : 1
• translations :
−−−→
Paramétrage de position : O1 O2 = y →−y + z →
−
z
→
− →
− →
− →
−

Paramétrage d’orientation : θ = y[ ,
1 2y = z[1 , z2
2
x
θx
z O2
O1
x
y
1
Historiquement, cette liaison s’appelait “liaison appui-plan”. Cette dénomination est parfois encore utilisée.
Exemple 12 :

Année 2015 - 2016
j) La liaison sphère-cylindre
Symbole normalisée
Liaison sphère-cylindre x 2 x 2 z
2
y
x
degrés de liberté O O
1
• rotations : 1 1
• translation :
−−−→
Paramétrage de position : O1 O2 = x →−
x
Paramétrage d’orientation : angles d’Eurler (ou autres)
2 x 2
x
O
θy ou θz θx
O
1 x
1
Cette liaison était autrefois appelée “linéaire annulaire”. Par opposition à ce qui a été dit pour la liaison
pivot-glissant, une contact cylindre-cylindre pourra être considéré comme formant une liaison sphère-cylindre
L
si la longueur L est petite devant le diamètre D ( ≤ 1.5 par exemple)
D
Exemple 13 :
k) La liaison rectiligne
Cette liaison était autrefois appelée “linéaire-rectiligne”. Elle se représente par un liaison de forme prisma-
tique. Certains la représentent toutefois par un cylindre posé sur un plan.

Année 2015 - 2016
Symbole normalisée
Liaison Rectiligne 2
2 2
d’axe (O,→
−x ), de normale →
−
z x x
z
y
x
degrés de liberté
O O 1
• rotations : 1 1
• translations :
−−−→
−
x + y→
−
y
Paramétrage d’orientation : θ = x1 ,x2 = →
−
→ −
→ − →
− et φ = →− →
− →− →
−

[ y[1, n z[ [
1 , z2 = n , y2
2 x 2 x
z
θy
O2 z
θx O1
O2 O1
1
z 1 x
Exemple 14 :
4 Graphe de structure (ou graphe de liaisons)
Définition 17 : Classe d’équivalence

On appelle classe d’équivalence un ensemble de pièces liées entre elles par des liaisons encas-
trement (i.e. fixes les unes par rapport aux autres).
On notera que toutes les pièces d’un même classe d’équivalence on alors un même mouvement. L’énumération
des différentes classes d’équivalence est un étape obligatoire pour l’étude du fonctionnement d’un mécanisme.
On les nomme par un numéro.
Définition 18 : Graphe de structure

Le graphe de structure est une représentation schématique de la cinématique d’un mécanisme.
Il fait apparaître :
• Les classes d’équivalence, représentées par leur numéro, dans un petit cercle,
• Les liaisons entre les classes d’équivalence, représenté par des fils reliant les cercles, et
renseignés par la définition (complète)de la liaison.

Année 2015 - 2016
Exemple 15 : Porte-outil à aléser

Soit le porte-outil à aléser, en phase de réglage, ci-dessous :
Définition des classes d’équivalence : Graphe de structure :
5 Schéma cinématique
Définition 19 : Schéma cinématique

On appelle schéma cinématique la représentation graphique du mécanisme, vu au travers de
ses liaisons cinématiques.
La réalisation d’un schéma cinématique doit suivre la méthodologie suivante :

1. Tracer les axes et placer les points caractéristiques du système,
2. Prévoir une couleur par classe d’équivalence dans la mesure du possible,
3. Tracez les liaisons aux points concernés et selon les bons axes,

Année 2015 - 2016
4. Relier les éléments de liaisons par des fils (si possible parallèlement aux axes)
5. Repérer le bâti ou le carter par le symbole de masse :
6. Repérer les classes d’équivalence par leur numéro.
Exemple 16 : Porte-outil à aléser
Remarque 5 :
Deux autres types de schéma, comparable au schéma cinématique seront vu plus tard :
• Le schéma structurel : qui reprend le schéma cinématique en décomposant plus précisément
les liaisons (par exemple, un arbre guidé par deux roulements sera représenté en liaison pivot
avec le bâti pour le schéma cinématique, alors qu’il sera représenté en deux liaisons (une pour
chaque roulement) dans le schéma structurel).
• Le schéma d’architecture : qui représente schématiquement toutes les pièces du méca-
nisme (y compris en différenciant les pièces d’une même classe d’équivalence).

Année 2015 - 2016

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Lycée Gustave Eiffel de Dijon

Classe préparatoire P.T.S.I.

1 - Modélisation des systèmes mécaniques

Table des matières

II Repères, paramétrage et référentiels d’un solide 3

III Modélisation des liaisons entre solides - Schéma cinématique 10

I. Modélisation d’un solide

Définition 2 : Solide géométrique

1 Différents modèles de solides

a) Les solides indéformables

Soit (S) un solide de E 3 . Soient A et B deux points quelconques appartenant à (S).

Définition 3 : Solide indéformable

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 1 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

Figure 1 – Solide indéformable : conservation des distances entre tous points.

b) Les solides déformables et petites déformations

Par opposition avec la définition précédente :

Définition 4 : Solide déformable

Figure 2 – Exemple de petite déformation : la flexion d’une poutre.

c) Les solides déformables localement

Figure 3 – Illustration d’une déformation locale.

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 2 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

II. Repères, paramétrage et référentiels d’un solide

1 Repères liés aux solides et référentiels

a) Repères liés aux solides

Définition 5 : Repère lié à un solide

Figure 4 – Exemple de repérage d’un mécanisme.

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 3 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

Figure 6 – Intérêt d’un référentiel.

a) Paramétrage de la position d’un point

Soit A ∈ E 3 un point de l’espace.

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 4 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

• 2 paramètres (en 2 dimensions)

Toutefois, il y a plusieurs manières de définir ces coordonnées.

Définition 7 : Coordonnées cartésiennes

Figure 7 – Système de coordonnées cartésiennes.

Définition 8 : Coordonnées cylindriques

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 5 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 6 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

b) Paramétrage d’un solide

Soit R0 = (O,− →,→

Dans la suite nous ne nous intéresseront qu’aux cas 3D.

Figure 10 – Positionnement d’un solide dans l’espace.

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 7 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

Définition 10 : Angles d’Euler

• La rotation propre :  z0 y1(θ,ψ,φ)

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 8 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

c) Paramétrage d’un mécanisme - Loi entrée/sortie

Le paramétrage d’un mécanisme va consister à :

Exemple 1 : bras robot

Définition 11 : Loi d’entrée - sortie

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 9 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

Définition 12 : Fermeture géométrique

Exemple 3 : Bielle manivelle

III. Modélisation des liaisons entre solides - Schéma ciné-

1 Contacts entre les solides

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Figure 11 – Contacts ponctuels, linéiques et surfaciques.

Définition 13 : Liaison entre solides

Lycée Gustave Eiffel de Dijon 11 / 23 Classe préparatoire P.T.S.I.

Définition 14 : Degré de liberté

Figure 12 – Exemple de mobilités : livre sur une table.

Définition 15 : Degré de mobilité

• d = 0 si les deux solides sont fixes l’un par rapport à l’autre.

• La rotation propre : z0 y1(θ,ψ,φ)