PRACTICA DE ENGRANES

P1. DISEÑO DE UN TREN DE ENGRANES COMPUESTO INVERTIDO

Diseñe una transmisión de un tren de engranes invertido
compuesto como se muestra en la figura. Esta transmisión es
caracterizada por los ejes de salida y entrada son axiales: La
relación de velocidades que debe proporcionar es 15:1. Suponga
engranes de dientes rectos y como mínimo 12 dientes y ángulo
de presión de 25º para el engrane que soporta el eje A de entrada
que debe girar a 1140 rpm. El par de torsión de salida deber ser
de 6.2 N-m. y la eficiencia total del tren de engranes del 90%.
Utilice un módulo de 1.25. Presente dibujos de su diseño,
cálculos geométricos, cinemáticos, especificaciones de los
engranes. Realice el ensamble y animación utilizando
SolidWorks.

P2. DISEÑO DE UN TREN DE ENGRANES CON EL SISTEMA AGMA

Diseñe un par de engranes rectos que serán parte del impulsor de un martillo cincelador, con
la que se dosifican las astillas de madera para el proceso de fabricación de papel. Se espera un
uso intermitente (motor uniforme, máquina impulsada con choques intensos; factor de
sobrecarga Ko = 1.75 y Pd = 12). Un motor eléctrico transmite 3 hp de potencia al piñón a
1750 rpm y el engrane debe girar entre 460 y 465 rpm. Presente dibujos de su diseño, cálculos
geométricos, cinemáticos, especificaciones de los engranes, cargas (tangente, radial y
normal). Realice un programa para determinar los parámetros de la tabla y realice el ensamble
y animación utilizando SolidWorks.

Datos calculados
Numero de dientes del engrane Ng =
Velocidad real de salida g =
Relación de engrane (Valor del Tren) VT =
Diámetro de paso del piñón Dp =
Diámetro de paso del engrane Dg =
Distancia entre centros C =
Diámetro base del piñón DBp =
Diámetro base del engrane DBg =
Diámetro exterior De =
Diámetro interior o raíz Di =
Paso circular Pc =
Espesor del diente t =
Ancho de cara F
Carga transmitida Wt =
Carga radial Wr =
Carga normal Wn =

1
P3. DISEÑO DE UN TREN DE ENGRANES CON EL SISTEMA MÉTRICO
Se va a diseñar un par de engranes para transmitir una potencia de 20 hp de potencia a un gran
moledor de carne, en una planta procesadora comercial de carne. El piñón está fijo al eje de
un motor eléctrico que gira a 575 rpm. El engrane debe girar entre 270 y 280, la transmisión
estará encerrada y será de calidad comercial. Se deben usar engranes con perfil de involuta de
20º a profundidad completa. (motor uniforme, choque moderado en el moledor de carne;
factor de sobrecarga Ko = 1.50 y m = 4). Presente dibujos de su diseño, cálculos geométricos,
cinemáticos, especificaciones de los engranes, cargas (tangente, radial y normal). Realice un
programa para determinar los parámetros de la tabla y realice el ensamble y animación
utilizando SolidWorks.

Datos calculados
Numero de dientes del engrane Ng =
Velocidad real de salida g =
Relación de engrane (Valor del Tren) VT =
Diámetro de paso del piñón Dp =
Diámetro de paso del engrane Dg =
Distancia entre centros C =
Diámetro base del piñón DBp =
Diámetro base del engrane DBg =
Diámetro exterior De =
Diámetro interior o raíz Di =
Paso circular Pc =
Espesor del diente t =
Ancho de cara F
Carga transmitida Wt =
Carga radial Wr =
Carga normal Wn =

P4. DISEÑO DE UN TREN DE ENGRANES COMPUESTO INVERTIDO

Diseñe un tren de engranes cilíndricos de dientes rectos de tipo compuesto invertido, para una
relación de velocidades 30:1 y paso diametral 10. El tren de engranes se acoplara a un motor
trifásico de 15 hp que gira a una velocidad síncrona de 1800 con un factor de deslizamiento
del 4%. Presente dibujos de su diseño, cálculos geométricos, cinemáticos, especificaciones de
los engranes. Realice el ensamble y animación utilizando SolidWorks.

2
INVESTIGACION 5

Desarrolle y conteste forma amplia y descriptiva los siguientes puntos.

1. Definición ¿Qué es un robot?

2. Escriba tres definiciones de organismos internacionales de robot industrial
3. Clasificación de robot
4. Clasificación geométrica de un brazo robot
5. Componentes o subsistemas básicos de un robot industrial
6. ¿Qué es el efector final y como se clasifican?
7. Aplicaciones de los robots en procesos industriales
8. Cinemática directa e inversa de un brazo robot
9. Matriz de traslación y matriz de rotación
10. Determine la posición, velocidad y aceleración de la junta de unión, del efector final
del manipulador planar, para la fase de movimiento mostrado en las figuras.

Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4

AB = 30 cm BC = 20 cm CD = 40 cm
2 = 45º 3 = 195º 4 = 165º
2 = 1 rad/s 3 = 2 rad/s 4 = -3 rad/s
2 = 0.1 rad/s2 3 = -0.2 rad/s2 4 = 0.4 rad/s2

D
4
C

4

3
y

B
3

2
A x

3
 Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4
AB = 1 m
2 = 35º 3 = 95º BC = 1 m
2 = 0.1 rad/s 3 = -0.2 rad/s v4 = 0.5 m/s
2 = 0.01 rad/s2 3 = 0.05 rad/s2 a4 = 0.4 m/s2

C
4
y
3
B

3
2

2
A x

Eslabón 2 Eslabón 3 Eslabón 4

BC = 0.5 m
2 = 45º AB = 1 m 4 = 90º
2 = 1 rad/s v3 = -2 m/s 4 = 2 rad/s
2 = 0 rad/s2 a3 = 0.5 m/s2 4 = 0.4 rad/s2

3 4
4
y
C

2
A x