Chapitre II

Systèmes de commande par calculateur

1
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Chapitre 2. Systèmes de commande par calculateur
2.1 Introduction à la commande par calculateur
2.2 Discrétisation et fondements des systèmes échantillonnés
2.2.1 Discrétisation et choix de la fréquence d’échantillonnage
2.2.2 Choix de la fréquence d’échantillonnage pour l’Automatique
2.3 Les modèles échantillonnés
2.3.1 Domaine temporel
2.3.2 Domaine fréquentiel
2.3.3 Formes générales des modèles échantillonnés linéaires
2.3.4 Stabilité des systèmes échantillonnés
2.3.5 Régime stationnaire (gain statique)
2.3.6 Modèles échantillonnés des procédés avec bloqueur
2.3.7 Etude du système du 1er ordre avec retard
2.3.8 Etude du système du 2ème ordre
2.4 Systèmes échantillonnés en boucle fermée
2.4.1 Fonction de transfert du système en boucle fermée
2.4.2 Erreur statique
2.4.3 Rejet des perturbations
2.5 Principes des méthodes modernes de calcul des régulateurs numériques
2.5.1 Structures des régulateurs numériques
2.5.2 Structure canonique des régulateurs numériques
2.5.3 Boucle de régulation avec régulateur P.I. numérique
2.6Analyse des systèmes échantillonnés en boucle fermée dans le domaine fréquentiel
2.6.1 Stabilité des systèmes en boucle fermée
2.6.2 Robustesse des systèmes en boucle fermée
2.7 Conclusion
2.8 Notes et indications bibliographiques
2
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Commande par calculateur
Réalisation numérique d’un régulateur analogique
HORLOGE
-On réproduit l’analogique en
e(t) e(k) u(k) u(t) y(t)
échantillonant vite
r(t)
CALCU-
C.N.A. + -Fonction du calculateur: simple
C.A.N. PROCEDE
+ LATEUR B.O.Z. (manque d’intelligence)
-

REGULATEUR

Système de régulation numérique

HORLOGE

-On échantillonne en fonction de la

e(k) u(k) u(t) y(t) y(k)
r(k)
« bande passante » du processus
CALCU- C.N.A. +
+ LATEUR B.O.Z.
PROCEDE C.A.N. (beaucoup plus lentement)
-
-Utilisation « intelligente » de la
PROCEDE DISCRETISE capacité de calcul

3
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Commande par calculateur

Pour tirer avantage des possibilités du calculateur il faut changer de

langage

Modèles continus Modèles échantillonnés

de procédés de procédés

Régulateur continu Régulateur échantillonné

4
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Echantillonnage

C.A.N.:
C.A.N. Convertisseur
analogique-numérique
C.N.A.:
C.N.A
+ Convertisseur
B.O.Z.
numérique-analogique
B.O.Z.:
Bloqueur d’ordre zéro
B.O.Z.
-----
----

Te

période
d'échantillonnage

fe = 1/Te : fréquence d’échantillonnage

5
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Choix de la fréquence d’échantillonnage
f =8f
e 0

fe = 2 f
0

fe = 2 f
0
!!
.

fmax : fréquence maximum à transmettre

fe > 2 fmax
6
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Spectre du signal échantillonné
Il s’agit d’une « modulation en amplitude » avec fréquence porteuse f e
1
Cas 1 : f < ___ f
max e
2

o ƒ ƒ 2ƒ 3ƒ
max e e e
Spectre Spectre
continu signal échantillonné

1
Cas 2 : f > ___ f
max e
2

o 1ƒ ƒ ƒ 2ƒ 3ƒ
2 e max e e e
Spectre Recouvrement (repliement)
continu du spectre (distorsions !!)
7
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Filtres anti - repliement

Pour éviter le « repliement du spectre » les signaux analogiques

doivent être « filtrés » avant échantillonnage pour assurer:
1
f max < f e
2
Un bon filtre anti-repliement doit avoir ωo
2
ωo
2

minimum 2 cellules du 2e ordre en ------------------------------------

2 2
-------------------------------------
2
-
2
ωo + 2 ζ ωos + s ω o + 2 ζ ω os + s
cascade (sauf si f max << O.5 fe )
Filtrage anti-repliement avec suréchantillonnage (pour fe très bas)
Filtre
y(t) Filtre anti- y (k)
anti-repliement repliement
analogique T numérique Te
a

convertisseur A/N sous-échantillonnage

(fréquence d'acquisition) ( Te = n.Ta)

8
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Choix de la fréquence d’échantillonnage pour l’Automatique

BF
f BP : bande passante de la boucle fermée
f e = (6 à 25) f BF
BP

1 1
1er ordre : H ( s) = f BP = f 0 =
1 + sT0 2π T0

T0
Te = 1/fe : période d’échantillonnage < Te < T0
4

ω0
2 ζ = 0.7 ⇒ f BP = ω 0
2e ordre : H ( s) = 2π
ω 0 + 2ζ ω 0 s + s
2 2
0 .6 ω 0
ζ = 1 ⇒ f BP =
2π
0.25 ≤ ω 0Te ≤ 1 ; ζ = 0.7
0.25 ≤ ω 0Te ≤ 1.5 ; 0.7 ≤ ζ ≤ 1
0.4 ≤ ω 0Te ≤ 1.75 ; ζ = 1
9
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
Choix de la période d’échantillonnage pour la
régulation numérique (valeurs indicatives)

Type de variable (ou procédé) Période d’échantillonnage(s)

Débit 1-3
Niveau 5 - 10
Pression 1-5
Température 10 – 180
Distillation 10 - 180
Asservissements 0.001- 0.05
Réacteurs catalytiques 10 - 45
Cimenteries 20 - 45
Séchage 20 - 45

10
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Les modèles échantillonnés

Rappel : Modèle Continu

dy
_
u dt y
u y
G
I
T +
-
t t
1
T
dy 1 G G
=− y(t ) + u (t ) H ( s) =
dt T T 1 + sT
Modèle Echantillonné
u
y
u(t-1)
+ y(t)
b
1
-
t
a retard t
1 q -1

t = temps discret normalisé (t/Te)

−1
−1 b z
y (t ) = −a1 y (t − 1) + b1u (t − 1) H ( z ) = 1 −1
1 + a1 z
11
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Modèle échantillonné : Domaine temporel

t = temps discret normalisé (t/Te) t = 1, 2, 3, 4, ……

0 t < 0
y (t ) = −a1 y (t − 1) + b1u (t − 1) u (t ) = 
1 t ≥ 0
y(0) = 0

Cas 1 : a1= - 0.5 b1 = 0.5 y

1-

t 0 1 2 3 4 5
0,5

y(t) 0 0.5 0.75 0.875 0.937 0.969

1 2 3 4 5 6 t
Cas 2 : a1= 0.5 b1 = 1.5 y
1,5 -

1-

t 0 1 2 3 4 5
0,5 Réponse
oscillante
0 1.5 0.75 1.125 0.937 1.062 amortie !
y(t)
1 2 3 4 5 6 t
12
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Opérateur retard (q-1)

q −1 y(t ) = y(t − 1) ; q − d y (t ) = y(t − d )

y(t ) = − a1 y(t − 1) + b1u(t − 1) (1 + a1q−1 ) y (t ) = b1q −1u (t )

Opérateur de transfert
(1 + a1q−1 ) y (t ) = b1q −1u (t )
Division formelle par: (1 + a1q −1 )

b1q −1 −1
y (t ) = −1
u ( t ) = H ( q )u (t )
1 + a1q

H(q-1) : opérateur de transfert

13
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Discrétisation d’équations continues

dy 1 G
=− y (t ) + u (t )
dt T T
dy y (t + T e) − y (t )
= y (t + T e ) − y (t ) 1 G
dt Te + y (t ) = u (t )
Te T T
t = t / Te (temps normalisé)

  G
y (t + 1) +  T e − 1 y (t ) = T e u (t ) (1 + a1q −1 ) y (t + 1) = b1u (t )
T  T
{
{

a1 < 0 b1
(pour discrétisation stable: Te<T)

14
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Intégrateur numérique
Dérivation
d
y = py ≈ y (t ) − y(t − 1) = (1 − q −1 ) y (t )
dt

{
Équivalent de « p » en continu
Intégration

∫
1 1
s (t ) = y dt = y≈ −1
y (t )
p 1− q

s (t )(1 − q −1 ) = y(t ) s (t ) = s (t − 1) + 1. y (t )
y

s(t-1)
y(t) s(t)
y(t) + +

s(t-1) q −1
t-1 t
−1 1
H I (q ) =
1 − q −1
Opérateur de transfert de l’intégrateur :
15
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Modèle échantillonné : Domaine fréquentiel

e jωt = cos ωt + j sin ωt

Exponentielle complexe continue {e st (s = σ + jω )
Exponentielle complexe échantillonnée (Te: période d’échantillonnage)

t = kTe e jωTe k ; e sTe k k = 1, 2, 3, ..

j ωT k jω T k
u( t ) =e e
SYSTEME y (t ) = H ( j ω) e e
SYSTEME
ECHANTILLONNE
sT k ECHANTILLONN sT e k
u(t ) = e e E y (t ) = H(s ) e

y (t ) = H ( s )e sTek y (t − 1) = H ( s)e sTe ( k −1) = e −sTe H ( s )e sTek = e −sTe y (t )

16
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Modèle échantillonné : Domaine fréquentiel

Example:
y (t ) = −a1 y(t − 1) + b1u (t − 1) u (t ) = esTe k

b1 e− sT e
(1 + a1e − sTe ) H ( s)e sTek = b1e − sTe e sTek H ( s) =
1 + a1 e−sT e
Re s <0
ωe
j ω Re s > 0
2
z
X sTe X
Changement de variable: z=e sTe s e
(pour plus de détails: σ
⇒
-1 1
pg. 78-79) X X
ωe
-
2

−1
F.T. b z
H ( z −1) = 1
échantillonnée 1 + a1 z −1
17
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Modèles échantillonnés – Forme générale
nA nB
(*) y(t ) = − ∑ a y (t − i) + ∑ b u (t − d − i)
i =1
i
i =1
i

d –retard (nombre entier de périodes d’échantillonnage)

nA
1+ ∑i =1
ai q −i = A(q −1 ) = 1 + q −1 A* ( q −1 ) ; A * ( q −1 ) = a1 + a 2 q −1 + ... + a nA q − nA +1
nB

∑
i =1
bi q −i = B( q −1 ) = q −1B * ( q −1 ) ; B * ( q −1 ) = b1 + b2 q −1 + ... + bnB q − nB +1

(*) A(q −1) y(t ) = q −d B (q −1)u(t )

(*) A(q −1) y(t + d ) = B (q −1)u(t ) (Forme prédictive)

(*) y (t ) = H ( q )u (t ) ;−1 −1 q −d B( q −1 )
H (q ) = −1
- opérateur de transfert
A( q )
q − z B( z −1)
q −1
→z −1 H ( z −1 ) = −1
- fonction de transfert
A( z )
18
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Stabilité des systèmes échantillonnés
Domaine temporel
y (t ) = − a1 y (t − 1) ; y (0) = y0
y (1) = − a1 y0 ; y( 2) = (− a1 )2 y0 ; y (t ) = (− a1 )t y0

lim y(t ) = 0 ⇒ a1 < 1

t →∞

Opérateur/fonction de transfert
−1
(1 + a1q ) y (t ) = 0 1 + a1q −1 est le dénominateur de l’opérateur de transfert

1 + a1z −1 est le dénominateur de la fonction de transfert

Pour la stabilité : 1 + a1q −1 (ou z −1 ) = 0 ⇒ q (ou z ) < 1

Condition de stabilité - Cas général:

1 + a1 z −1 + a2 z −2 ..... + an z −n = 0 ⇒ zi < 1 pour i = 1, 2,.. n

19
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Stabilité des systèmes échantillonnés
Solution des équations récurrentes
y (t ) = Ke sTet = Kz t t = 1, 2,.....
z = e sTe ; s = σ + jω ; z = eσTe .e jωTe
Stabilité Re s < 0 ⇒ eσTe < 1 ⇒ z < 1
Instabilité Re s > 0 ⇒ eσTe > 1 ⇒ z > 1
Domaine d’instabilité
Re s <0 jω Re s > 0
ωe
2
z
X sTe X
s e
⇒
σ -1 1
X X
ωe
-
2 Domaine de stabilité 20
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Régime stationnaire (gain statique)

Continu : s = 0 ⇒ Discret : z = e sTe = 1

b1 z −1 b1
G(0) = =
1 + a1 z −1 z =1
1 + a1
Cas général:
nB

−1 z −d −1
B( z )
∑b
i =1
i
G(0) = H (1) = H ( z ) = =
z =1 A( z −1 ) nA
z =1
1+ ∑a
i =1
i

21
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Modèles échantillonnés des procédés avec bloqueur

C.N.A. PROCEDE
+ C.A.N.
B.O.Z. H(s)

H (z-1 )
1(t)

1 − e− sT e
BLOQUEUR
ORDRE 0
T + H BOZ ( s) =
s
----

----
e
Te

1(t-Te )
Le B.O.Z. introduit une atténuation et un déphasage (π/2 à 0.5f e ).(voir pg.85-86)

1 − e− sT e
Fonction de transfert continue globale: H ' (s) = H (s)
s
La F.T. échantillonnée s’obtient à partir de H’(s) en utilisant des
tables (pg.87) ou les fonctions cont2disc.sci(.m)
22
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Système du 1er ordre avec retard
Retard fractionnaire
Ge − sτ
Modèle continu: H ( s) = τ = d .Te + L ; 0 < L < Te
1+Ts
z − d (b1z −1 + b2 z −2 ) z − d −1 (b1 + b2 z −1 )
H ( z −1 ) =
Modèle =
−1
échantillonné: 1 + a1 z 1 + a1 z −1
L −Te Te L
−T e −
a1 = − e T b1 = G (1 − e T ) b2 = Ge T (e T − 1)
b2
Important: Pour L > 0.5Te ⇒ b2 > b1 ⇒ zéro instable ( − > 1)
+j
b1
b
2 <1 z
b
1
o o x x o - zéro
-a 1 1 x - pôle
b
2
b >1 -j
1
23
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Système échantillonné du 1er ordre
−1
b z
H ( z −1) = 1
1 + a1 z −1
Réponses temporelles Réponses fréquentielles

24
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Système échantillonné du 2e ordre
Discrétisation avec bloqueur d’un syst. cont.du 2e ordre + retard
−d ( −1 + −2 )
z b z b z
H ( z −1) = 1 2
1 + a1 z −1 + a 2 z −2
−ζ ω 0Te ± jω 0 1−ζ 2 Te
Pôles: z1, 2 = e ( pôles continus transformés par : e sTe )

a
2 +1

a
1
-2 -1 1 2

-1

Domaine de stabilité pour les

paramètres a1 et a2
ω0Te f 0
Courbes ζ = const . et courbes = = const
2π fe
25
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Systèmes échantillonnés en boucle fermée
(perturbation)

H (z -1 ) p(t)

r (t) + y (t)
B (z-1 )
+ A (z -1 ) +
-

−1 B ( z −1) B( z −1) = b1 z −1 + b2 z −2 + K + bn B z − nB
H (z ) =
A( z −1) (b1, b2…bd peuvent être nuls s’il y a un retard )

F.T. de la boucle fermée:

−1 H ( z −1) B ( z −1)
H BF ( z ) = =
1 + H ( z ) A( z −1) + B( z −1)
−1

26
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Erreur statique en boucle fermée
(r(t) = const.; z = 1)
nB

∑b
i =1
i
y = H BF (1)r = nB
r
A(1) + ∑b
i=1
i

Erreur statique nulle (y = r): HBF(1) = 1

H BF (1) = 1 et ∑ bi ≠ 0 ⇒ A(1) = 0
Pour obtenir A(1) = 0 il faut A( z −1 ) = (1 − z −1 ) A' ( z −1 )
A' ( z − 1 ) = 1 + a1 z −1 + ... + a n A ' z − n A '

−1
− 1 B ( z )
H (z ) =
1
−1
⋅
1− z A' ( z −1)
Intégrateur numérique
27
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Rejet de perturbations
(perturbation)

H (z -1 ) p(t)
+
F.T. p y : Syp
r (t) B (z-1 ) y (t)
+ A (z -1 ) +
- Syp: Fonction de sensibilité
perturbation - sortie
1 A ( − 1)
−1 z
S yp ( z ) = =
1 + H ( z ) A( z −1) + B ( z −1)
−1

A(1)
Régime stationnaire (z = 1): y = S yp (1) p = p
A(1) + B(1)

Réjection parfaite de perturbations constantes : A(1) = 0

Il faut un intégrateur dans la voie directe (voir tr. 26)

28
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Structure des régulateurs numériques
P.I. continu
u(t)
Régulateur (PI) r(t) K + y(t)
PROCEDE
continu +
+
∫
- K/T i

Régulateur Numérique

-2
s0 q
q

-1
s q
Régulateur r(t)
+
+
+
1 q u(t) y(t)
t
numérique 0
+ - PROCEDE

r 0
-1 -
q t 1

-1
r
1 q

La commande u(t) appliquée au procédé à l’instant t est une somme pondérée, par les
coefficients du régulateur, de la sortie mesurée aux instants t, t-1,...., t-nA .., des valeurs
précédentes de la commande aux instants t-1, t-2...., t-nB ..et de la consigne au instants t, t-1,..
29
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Régulateur PI numérique
P.I. continu

 1 
u(t)
K
u(t ) = K 1 + [ r (t ) − y(t )]
r(t) + y(t)
PROCEDE
+
- K/T i
∫
+
 pTi 

x(t ) − x(t − 1) 1 − q −1  T 
∫
dx 1
Discrétisation: = px ≈ = x(t ) ; xdt = x ≈  e −1  x(t )
dt Te Te p 1 − q 

On remplace p dans l’équation du régulateur continu par (1 – q-1)/Te

KTe
−1
K (1 − q ) +
PI numérique: Ti
u (t ) = −1
[ r (t ) − y (t )]
1− q
Après multiplication par (1 – q-1): S (q −1)u(t ) = T ( q −1 )r (t ) − R( q −1 ) y (t )
Te
S ( q −1 ) = 1 − q −1 = 1 + s1q −1 ; ( s1 = − 1) T (q −1 ) = K (1 + ) − Kq −1 = r0 + r1q −1
Ti
30
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Régulateur PI numérique (suite)

S (q −1)u(t ) = T ( q −1 )r (t ) − R( q −1 ) y (t )
S ( q −1 ) = 1 − q −1 = 1 + s1q −1 ; ( s1 = − 1) T (q −1 ) = K (1 + Te T ) − Kq −1 = r0 + r1q −1
i

P.I. numérique
-1
q u(t) y(t)
r(t) q
+ +
r0 PROCEDE
+ -
r
-1 - 0
q r
1
r -1
1 q

u (t ) = u (t − 1) − R( q −1 ) y (t ) + T ( q −1 ) r (t )

31
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Structure canonique des régulateurs numériques (R-S-T)
S (q −1 )u (t ) = T (q −1 ) r (t ) − R( q −1 ) y (t ) (T différent de R en général)

R( q −1 ) T (q − 1 )
u (t ) = − −1
y (t ) + −1
r (t )
S (q ) S (q )
r(t) u(t) y(t)
+
T 1/S B/A
-
PROCEDE

R
−1
−1 B( z ) −1 B( z −1 ) R( z −1 )
H (z ) = −1
H BO ( z ) =
A( z ) A( z −1 ) S ( z −1 )

−1 B( z −1 )T ( z −1 ) B ( z −1 )T ( z −1 )
H BF ( z ) = −1 −1 −1 −1
=
A( z ) S ( z ) + B ( z ) R( z ) P ( z −1 )
Les pôles de la B.F. sont définis par :
P( z −1 ) = A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R( z −1 ) = 1 + p1 z −1 + p 2 z −2 + ...
32
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Boucle de régulation avec PI numérique
procédé
r(t) +
1/S
u(t) b1q −1 y(t)
T
1 + a1q −1
-

−1 −1
R (q −1 ) = T ( q −1 ) = r0 + r1q −1 ; S (q ) = 1 − q ; r0 , r1 = ?

−1 B( q −1 )T ( q −1 ) B( q −1 )T (q −1 )
H BF (q ) = −1 −1 −1 −1
=
A( q ) S (q ) + B( q ) R( q ) P ( q −1 )
Pôles désirés ( discrétisation 2e ordre-ω 0,ζ)

(1 + a1q −1 )(1 − q −1 ) + b1q −1 ( r0 + r1q −1 ) = 1 + p1q −1 + p2 q −2

1 + ( a1 − 1 + r0b1 )q −1 + (b1r1 − a1 ) q −2 = 1 + p1q −1 + p2 q −2

33
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Boucle de régulation avec PI numérique
(suite)

a1 − 1 + r0b1 = p1

 b1r1 − a1 = p 2

Paramètres du régulateur PI numérique :

p 2 + a1 p1 − a1 + 1
r1 = r0 =
b1 b1
Ils dépendent des paramètres du procédé (a1, b1) et des
performances imposées (p1, p2)
Dans ce cas particulier on peut remonter au paramètres du régulateur PI continu

T (q −1 ) = K (1 + Te T ) − Kq −1 = r0 + r1q −1 (voir transp. 30)

i

Te r1
K = − r1 Ti = −
r1 + r0
34
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Régulation numérique en présence de perturbations et bruit
(perturbation)
p(t)
r(t) v(t)
+ + u(t) + + y(t)
T 1/S B/A
- +
PROCEDE
+
R +
b(t)
(bruit de
mesure)

Fonction de sensibilité perturbation - sortie −1 A( z −1 ) S ( z −1 )

S yp ( z ) =
(p y) A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R ( z −1 )

Fonction de sensibilité perturbation - entrée −1 − A( z −1 ) R( z −1 )

S up ( z ) =
(p u) A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R ( z −1 )

Fonction de sensibilité bruit – sortie −1 − B( z −1 ) R( z −1 )

S yb ( z ) =
(b y) A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R ( z −1 )

Fonction de sensibilité perturbation −1 B( z −1 ) S ( z −1 )

S yv ( z ) =
entrée – sortie (v y) A( z −1 ) S ( z −1 ) + B( z −1 ) R( z −1 )

Toutes les 4 fonctions de sensibilité doivent être stables (voir pg.102 - 103)
35
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Stabilité des systèmes échantillonnés en boucle fermée
Le lieu de Nyquist s’utilise comme dans le cas continu
(peut être tracé avec WinReg ou Nyquist_OL.sci(.m))
Im H

− jω B( e − jω ) R (e − jω ) Point critique
H BO (e )=
A(e − jω ) S (e − jω ) -1 ω=π
Re H

-1 H (e -jω )
S
yp
=1+ H (e -jω ) BO
BO

−1 −1 −1 A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R( z −1 ) ω =0
S yp (z ) = 1 + H BO ( z ) =
A( z −1 ) S ( z −1 )

Critère de Nyquist (cas échantillonné- syst. stable en B.O.):

L’hodographe de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO(e-jω) parcouru dans le
sens des fréquences croissantes (entre 0 et 0.5fe) doit laisser à gauche le point critique[-1, j0]

pour plus de détails voir pg.107-108 36

I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Stabilité des systèmes échantillonnés en boucle fermée

Critère de Nyquist (cas échantillonné- syst. instable en B.O.):

L’hodographe de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO(e-jω) parcouru dans le
sens des fréquences croissantes (entre 0 et fe) doit laisser à gauche le point critique[-1, j0]
et le nombre d’encerclements du point critique en sens inverse des aiguilles d’une montre
doit être égal au nombre de pôles instables en boucle ouverte

Remarques:
Im H -Les pôles du régulateur peuvent devenir
ω = 2π instables si on demande des performances
1 pôle instable en Boucle Ouverte
Boucle Fermée stable (a) élevées et on n’utilise pas une méthode de
calcul appropriée
ω=π Re H
-1
-Le lieu de Nyquist de 0.5fe à fe est le
ω=π Boucle Ouverte stable
symétrique par rapport à l’axe réel du
Boucle Fermée instable (b)
lieu de Nyquist entre 0 et 0.5fe

ω =0 ω =0

37
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Marges de robustesse

La distance minimale par rapport au point critique caractérise la

robustesse du système en B.F. vis-à-vis des variations des
paramètres du systèmes (ou des incertitudes sur leur valeur)
Im H

1 -Marge de gain ∆G
∆G -Marge de phase ∆φ
-1 1 Re H
-Marge de retard ∆τ
∆Μ
∆Φ -Marge de module ∆M
|HBO|=1
pulsation
de croisement
ωCR

Rem.: Définitions identiques au cas continu ( voir chapitre I- transp 22)

38
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Marges de robustesse – valeurs typiques

Marge de gain : ∆G ≥ 2 (6 dB) [min : 1,6 (4 dB)]

Marge de phase : 30° ≤ ∆φ ≤ 60°

Marge de retard : fraction du retard du système (10%) ou

du temps de montée (10%)

Marge de module : ∆ M ≥ 0.5 (- 6 dB) [min : 0,4 (-8 dB)]

Une marge de module ∆ M ≥ 0.5 implique ∆G ≥ 2 et ∆φ > 29°

Mais attention la réciproque n’est pas vraie !

La marge du module définit aussi la tolérance vis-à-vis des

non linéarités (voir livre pg.111-112)
39
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Marge de module et fonction de sensibilité
−1
∆M = 1 + H BO ( z ) −1
= −1 −1
S yp (z ) =  S yp ( z −1 )  =
min min  max 
−1
 A( z −1 ) S ( z −1 ) 
  pour z −1 = e − j 2π f
 A( z −1 ) S ( z −1 ) + B( z −1 ) R ( z −1 ) 
 max 

S yp (e − jω ) dB = ∆M −1dB = −∆M dB
max

dB
-1
S yp

S yp = - ∆M
max

0
ω
-1
S yp = - S yp = ∆M
S yp min max

40
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Stabilité robuste
Assurer la stabilité en présence d’incertitudes (ou variations)
sur les paramètres du procédé
HBO - F.T. nominale; H’BO – F.T. différente de HBO
H ′BO ( z −1 ) − H BO ( z −1 ) < 1 + H BO ( z − 1 ) = S −yp1 ( z −1 ) =
Condition de
stabilité robuste: A( z −1 ) S ( z −1 ) + B ( z −1 ) R ( z −1 ) P( z −1 ) −1 − jω
= ; z = e
A( z −1 ) S ( z −1 ) A( z −1 ) S ( z −1 )

Im H

-1 Re H
1 + H BO
H BO
H'
BO

Pour d’autre conditions de stabilité robuste

utilisant Sup et Syb voir livre pg.112-117

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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Gabarits fréquentiels sur les fonctions de sensibilité
A partir des conditions de stabilité robuste on peut définir des
gabarits fréquentiels sur les fonctions de sensibilité garantissant
la marge de retard et la marge de module (livre pg.117-120).
Les gabarits sont essentiels pour le calcul d’un bon régulateur

Gabarit fréquentiel sur la fonction de Gabarit fréquentiel sur la fonction de sensibilité

sensibilité bruit-sortie Syb pour ∆τ = Te perturbation-sortie Syp pour ∆τ = Te et ∆Μ = 0.5

42
I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2
 Quelques remarques récapitulatives

-Les modèles dynamiques discrets sont décrits par des equations récursives:
nA nB
y (t ) = − ∑ a y (t − i ) + ∑ b u (t − d − i )
i =1
i
i =1
i

u(t) = entrée ; y(t) = sortie ; d= retard en nb. entier de périodes d’échantillonnage

-L’opérateur de retard q-1 et un outil commode de codage des equations récursives.

-Le comportement entré-sortie peut être décrit par l’opérateur de transfert:

q − d B (q −1 )
nA nB
−1
H (q ) =
A(q )−1
−1
A( q ) = 1 + ∑a q
i=1
i
−i
B( q −1 ) = 1 + ∑b q i
−i

i=1
-Les régulateurs numériques ont une forme canonique (R-S-T). C’est des régulateurs
à deux degrés de liberté
S ( q −1 )u (t ) = − R (q −1 ) y(t ) + T ( q −1 ) r (t ) r(t) = consigne
-Le lieu de Nyquist (domaine fréquentiel) et les fonctions de sensibilité jouent un rôle
essentiel pour l’étude de la stabilité du système en boucle fermée et de sa
robustesse vis-à-vis des variations des paramètres du procédé.
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I.D.Landau "Commande des systèmes"/Chapitre 2