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CARVAJAL NICOLAS T: 2360

L: 2432
GALEAS COPPIANO EDOUARD T: 2360
L: 2432

18/Octubre/2018 14:00 a 15:00

1
Carvajal Nicolás, Galeas Edouard
 Trabajo preparatorio

1. Tema: Simulación de un sensor mediante su función de transferencia y análisis dinámico del mismo.
2. Cuestionario:

a. Consulte la forma como se ingresa la característica dinámica de un sensor usando SIMULINK, y

obtener la respuesta para entradas en escalón, pulso y rampa.

1. Ingresar a Matlab
2. Escoger el ícono de Simulink

3. Escoger la opción para abrir un nuevo modelo

4. Abrir el buscador de librerías de Simulink

5. Escoger la opción “continuous” y arrastrar el ícono “Transfer FCN” a la ventana de trabajo
6. Hacer lo mismo para “Source”, y “Scope” que nos permiten poner una función de ingreso y ver la
señal de salida respectivamente.
7. Poner los parámetros necesarios para hacer el diagrama de bloques e ingresar los datos necesarios.

8. Para obtener las respuestas ante entrada escalón, rampa y pulso añadimos al diagrama de bloques la
respectiva entrada

Entrada escalón Entrada rampa Entrada pulso

9. Formamos el diagrama de bloques conjuntamente con la función de transferencia y colocamos un

SCOPE para observar su respuesta
 b. Consulte u obtenga la función de transferencia del sistema de nivel indicado a continuación:

Donde:

• Q = caudal de entrada, m3/s.

• Qo = caudal de salida, m3/s.

• H = nivel de líquido, en m.

• R = resistencia a la salida

• A = área de sección transversal del tanque, m2

• V = volumen de líquido en el tanque, m3.

H(s)
G(s) =
Q(s)
Dv
Q − QO =
Dt
H Dh
Q− =A
R Dt
AR = τ
Dh
Τ + h = Rq
Dt
DHS
Τ + HS = RQ S
Dt
H − HS = Hq − Q S = Q
D(h − HS )
Τ + (h − HS ) = R(q − Q S )
Dt
Dh
Τ + H = RQ
Dt
Τ[Sh(s) − H(0)] + H(s) = RQ(s)
 Como H(0) = 0τsh(s) + H(s) = RQ(s)H(s)[Τs + 1] = RQ(s)
H(s) R
=
Q(s) Τs + 1
c. Consulte u obtenga la función de transferencia del sistema mecánico indicado a continuación.

Donde p es la entrada y x la salida.

̈
∑ Fx(T) = m ∗ X(T)

x(t) es la función de entrada, p(t) es la función de salida, kx es la fuerza del resorte, bx’ es la fuerza del
amortiguador.

X(T) + p(T) − kx − bẊ = m ∗ Ẍ

Aplicando la transformada de Laplace:

X + P − kx − bxs = mS 2 X
P = mS 2 X + kx + bsx − X
Despejando la salida sobre la entrada (función de transferencia):
1 X
=
mS2 + bs + (k − 1) P

d. Determine los tres tipos posibles de respuesta transitoria para una entrada escalón en un sistema
de segundo orden.

Respuesta sobre amortiguada

En este caso ζ > 1 donde se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una entrada
escalón, C(s) se tiene:
 n2
C ( s) 
( s   n  n  2  1)( s   n  n  2  1) s
Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ecuación anterior se obtiene la salida en
función del tiempo.

1
c(t )  1  e  (   2 1 )n t

2  2  1(   2  1)
1
 e  (   2 1 )n t

2  2  1(   2  1)

Respuesta amortiguada crítica

En este caso ζ = 1 en el que se tienen dos polos reales iguales y C(s) ante una entrada escalón es:

n2
C ( s) 
( s  n ) 2 s
Aplicando la transformada inversa de Laplace a la función de transferencia se encuentra la salida en
función del tiempo

c(t )  1  e nt (1  nt ) (t  0)

Figura 1

Curva (a) Respuesta amortiguada critica, curva (b) Respuesta sobre amortiguada
 Respuesta subamortiguada

En este caso 0 < ζ < 1 entonces C(s)/R(s) se escribe:

C ( s)  n2

R( s) ( s   n  j d )(s   n  j d )
Donde d  n 1   2 se denomina frecuencia natural amortiguada. Si R(s) es una
entrada escalón, entonces

n2
C ( s)  2
( s  2n s  n2 ) s
Utilizando fracciones parciales se obtiene

1 s   n  n
C (s)   
s ( s   n ) 2  d2 ( s   n ) 2  d2

Y conociendo que las siguientes transformadas de Laplace equivalen en:

 s  n   nt
L- 1    e cos d t
 ( s  n )  d 
2 2

 d 
L- 1  2
 e  t send t
n

 ( s  n )  d 
2

Al final se obtiene la salida como función en el tiempo


e  nt 1 1  
2 
c(t )  1  
sen d t  tan  (t  0)
1  2   
 
 Figura 2: Respuesta sub amortiguada

Bibliografia

 INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, OGATA Katsuhiko, 5ta edición, paginas 161-183

 Http://insdecem.com/archivos.html
 Http://www.galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/04SORDTI.pdf
 Http://es.mathworks.com/help/index.html (SIMULINK)