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Escola de Engenharia
Departamento de Mecânica - DEMEC
Notas de Aula
Versão 5
Março de 2016
1
Sumário
2
4 DIAGRAMA DE BLOCOS ........................................................................................................... 87
4.1 REPRESENTAÇÕES BÁSICAS........................................................................................................... 88
4.1.1 Sistemas em Série ............................................................................................................... 89
4.1.2 Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 89
4.1.3 Sistemas em Realimentação ................................................................................................ 90
4.1.4 Exemplos............................................................................................................................. 90
4.2 ÁLGEBRA DE BLOCOS.................................................................................................................... 92
4.2.1 Sistemas em Paralelo.......................................................................................................... 92
4.2.2 Sistemas em Realimentação ................................................................................................ 93
4.2.3 Sistemas em Somatório ....................................................................................................... 94
4.2.4 Exemplos............................................................................................................................. 95
4.3 EXEMPLOS RESOLVIDOS ............................................................................................................... 96
4.4 LISTA DE EXERCÍCIOS ................................................................................................................... 99
5 RESPOSTA DE SISTEMAS LTI ................................................................................................ 104
5.1 RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE ............................................... 105
5.1.1 Valor Final ....................................................................................................................... 106
5.1.2 Erro de regime estacionário ............................................................................................. 106
5.2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1ª ORDEM ......................................................................................... 107
5.3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM ......................................................................................... 110
5.4 RESPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR ............................................................................ 116
5.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 117
5.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 118
6 AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE .......................................................................................... 122
6.1 AÇÃO DE CONTROLE DE DUAS POSIÇÕES OU “LIGA-DESLIGA” .................................................... 124
6.2 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) ................................................................................... 125
6.3 AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL (I) ............................................................................................. 127
6.4 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)................................................................. 128
6.5 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVA (PD) ........................................................... 130
6.6 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA (PID) ........................................ 131
6.7 REJEIÇÃO A DISTÚRBIOS ............................................................................................................. 132
6.8 POSSIBILIDADE DE ESCOLHA DOS POLOS ..................................................................................... 134
6.9 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 136
6.10 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ........................................................................................................ 140
7 CRITÉRIOS DE DESEMPENHO .............................................................................................. 143
7.1 TEMPO DE ACOMODAÇÃO ........................................................................................................... 144
7.2 TEMPO DE PICO ........................................................................................................................... 149
7.3 MÁXIMO SOBRESSINAL ............................................................................................................... 151
7.4 TEMPO DE SUBIDA....................................................................................................................... 152
7.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS ........................................................................................................... 154
7.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 155
8 ESTABILIDADE .......................................................................................................................... 159
8.1 DEFINIÇÕES BÁSICAS .................................................................................................................. 160
8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e saídas ...................................................................... 160
8.1.2 Estabilidade segundo as respostas às condições iniciais ................................................. 161
8.1.3 Estabilidade segundo os polos.......................................................................................... 162
8.2 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH ...................................................................................... 164
8.2.1 Casos Especiais ................................................................................................................ 166
8.2.2 Aplicações em Sistema de Controle .................................................................................. 166
8.3 ESTABILIDADE RELATIVA ........................................................................................................... 170
8.4 EXERCÍCIOS PROPOSTOS ............................................................................................................. 171
9 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................................ 174
3
4
Prefácio
Ementa: Análise de um sistema técnico, conceitos fundamentais acerca de modelo,
modelagem, análise de modelo e otimização. Modelagem física e matemática de sistemas de
Engenharia Mecânica. Análise de resposta transitória. Função de transferência e representação
de estados. Diagramas de bloco e fluxos de sinal. Técnicas computacionais para simulação.
Noções de identificação de parâmetros. Ações básicas de controle.
5
Obs.: Aulas sem conteúdo serão utilizadas para antecipar aulas futuras. Portanto, todas as aulas serão
computadas as frequências e serão utilizadas pelo conteúdo da disciplina.
6
Critérios de Avaliação:
P1 P 2 P 3
Composição da 4ª Nota:
3
Exemplos Práticos:
7
Formulário de Consulta
Transformadas de Laplace:
1 1
L f ( t ) F ( s ) L ( t ) 1 L 1 ( t ) L e at
s s a
n! s
L t
n
n 1
L sen ( t )
2 2
L cos( t )
2 2
s s s
d
L f t a 1 t a 1
at as n n
L e f ( t ) F (s a ) e F (s ) t f (t) F (s )
n
ds
1
f ( t ) dt
F (s ) f (0 )
lim f ( t ) lim sF ( s ) lim f ( t ) lim sF ( s ) L
t s 0 t 0 s
s s
n2 n 1
d f (t)
n
n n 1 n2 df ( t ) d f (t) d f (t)
L
n s F (s ) s f (0 ) s s
n2
n 1
dt dt t0
dt dt
t0 t0
Operações Matemáticas:
a b 1 d b
1
s
3 3 2 2 3
g g a s 3 as 3a s a
c d det g c a
f
3
f z 1 , z 2 , z 3
f z1 , z 20
,z3 z i
zi
z i
0 0 0
i 1
z10 ,z 2 0 ,z 3
0
Relações Trigonométricas:
1 1
Cos 1 3 2 0
2
3 -1
2 2 2 2 2 2
i i i i
e e e e
tg tg
i
e cos i sin sin cos
2i 2
8
9
1 Introdução aos Sistemas de Controle
Este sistema automático sem monitoração é muito difícil de ser encontrado na prática.
Em geral, os sistemas automáticos possuem um sistema de sensores para fornecer informação
da situação atual do processo automático. Por exemplo, no caso da embaladora, haverá
sensores que darão informação do posicionamento do produto, se há produto e qual a posição
dele, etc. Outro exemplo é o portão automático em que sensores informam a posição do
portão, se há a presença de um objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automático é
constituído por,
10
Figura 1-3: Sistema Automático com monitoração
Neste caso, o processamento digital colhe as informações e processa para uma tomada
de decisão para aplicação da ação. São utilizados para isso a lógica combinatória, na qual a
saída é formada por uma combinação da entrada, e a lógica sequencial, onde as saídas são
formadas pela combinação das entradas e das saídas, ocorrendo um sequenciamento de
atuações. O sistema automático não corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as
máquinas automáticas que possuem controle via CLP.
11
Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas é descrita
abaixo, em que o ambiente computacional adquire os dados provenientes do sensor, compara
com uma resposta desejável, e calcula uma correção através do controlador, gerando assim a
chamada lei de controle, que é implementada no sistema mecânico através do atuador. Note
que neste tipo de estratégia ocorre rejeição a distúrbios, pois espera-se que a resposta obtida
seja sempre igual à resposta desejada.
12
1.2 Exemplo de um sistema de controle típico
13
1.3 Definição de Sistema de Controle com relação aos sinais
Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s) automaticamente
por um sistema de controle M(s), para que a resposta Y(s) seja igual à definida por R(s). Esta
compreende o sistema de controle mais simples possível.
Supondo uma caixa d’água, o controle de nível de água pode ser feito de duas formas:
por um sistema controlado ou por um sistema automatizado. A escolha vai depender do tipo
de fornecimento de água.
Quando a água é fornecida através de uma bomba, opta-se pelo sistema automático.
Isto é, dentro da caixa d’água há dois sensores de nível: um para nível baixo, que liga a
bomba; e outro para nível alto, que desliga a bomba. Neste caso não há rejeição a distúrbios,
pois o sistema não mantém o nível de água constante.
14
2 Modelagem de Sistemas dinâmicos
A modelagem dinâmica de um sistema ou processo consiste em escrever sua equação
dinâmica utilizando algum método matemático, como por exemplo, 2ª lei de Newton ou
Lagrange.
Sempre que isso for feito, deve-se ter em mente que a passagem do modelo físico para
o modelo matemático envolve uma série de restrições ou condições de modelagem impostas.
Isto é feito para facilitar a modelagem ou para impor determinadas condições necessárias para
a compreensão de um determinado fenômeno físico.
A modelagem sempre será feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os graus
de liberdade são definidos pelo número de movimentos independentes que o modelo pode
fazer.
Em geral, toda modelagem envolve a definição do par dual que define o tipo de
modelo a ser feito, por exemplo, em sistemas mecânicos é o Deslocamento e Força e Rotação
e Momento, em sistemas elétricos é a voltagem e corrente.
15
Figura 2-1: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
F ma M y ( t ) Ky ( t ) C y ( t ) f ( t )
Chegando a,
M y ( t ) C y ( t ) Ky ( t ) f ( t ) (2.1)
16
Figura 2-3: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-Amortecedor. Direção esquerda
F ma M y ( t ) Ky ( t ) C y ( t ) f ( t )
Chegando a,
M y ( t ) C y ( t ) Ky ( t ) f ( t ) (2.2)
Comparando a Eq. (2.1) com a Eq.(2.2) observa-se que a única diferença é a direção
da força externa f(t), mas deve ser lembrado que a direção positiva dos eixos coordenados é
diferente. Como exemplo de resposta para o deslocamento da massa M, assumindo massa M
= 2 kg, C = 1 Ns/m e K = 5 N/m, a reposta y(t) para uma entrada f(t) = 10 N para as Eqs (2.1)
e (2.2), as posições y(t) da massa M em função do tempo pode ser observada na figura abaixo.
3 -0.5
Deslocamento y(t) [metros]
2.5 -1
2 -1.5
1.5 -2
1 -2.5
0.5 -3
0 -3.5
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo [Segundos] Tempo [Segundos]
(a) Eixo positivo DIREITA – Eq. (2.1) (b) Eixo positivo ESQUERDA – Eq. (2.2)
Figura 2-4: Resposta do sistema Massa-Mola-Amortecedor para f(t) = 10N
17
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas
Neste caso, o DCL precisa ser feito para cada massa. As forças de reação de cada
amortecedor e mola são colocadas assumindo um deslocamento positivo fictício para a massa
em analise enquanto as outras massas estão paradas. Assim, observam-se as reações das molas
18
e amortecedores em sentidos opostos ao eixo coordenado considerado. Como regra geral, os
deslocamentos ou velocidades são colocados assumindo a coordenada atual subtraída da
coordenada à qual a força está conectada se as direções das duas coordenadas são iguais,
então se tem para as massas os DCLs apresentados na figura abaixo.
(b) Massa M2
Observe que apesar das forças possuem os mesmos sentidos as coordenadas estão em
oposição, significando que no somatório as forças estão em oposição. Aplicando o somatório
de forças em cada bloco encontra-se:
19
M 1 0 0 x C1 C 3 C 5 C3 C5 x
y C3 C2 C3 C4 C4 y
0 M 2 0
0
0 M 3 z C5 C4 C 4 C 5 z
(2.3)
K1 K 3 K 5 K3 K5 x 1 0 0 u1
K3 K 2 K3 K 4 K 4 y 0 1
0 u 2
K5 K 4 K 4 K 5 z 0 0 1 u 3
Com a mudança de direção do eixo inercial y, deve-se verificar as novas direções das
forças do móvel ao qual ele está referenciado, neste caso a massa M2. Além disso, quando as
coordenadas possuírem sentidos opostos, elas deverão ser somadas nas forças. Desta forma, a
nova configuração das forças fica como apresentado na figura abaixo.
(b) Massa M2
20
(a) Massa M1 (c) Massa M3
Figura 2-8: DCL do conjunto de massas-molas-amortecedores – Variação #2
M 1 0 0 x C1 C 3 C 5 C3 C5 x
y C3 C2 C3 C4 C4 y
0 M 2 0
0
0 M 3 z C5 C4 C 4 C 5 z
(2.4)
K1 K 3 K 5 K3 K5 x 1 0 0 u1
K3 K 2 K3 K 4 K 4 y 0
1 0 u 2
K5 K 4 K 4 K 5 z 0 0 1 u 3
21
1. Os deslocamentos são todos na direção vertical;
2. Não ocorre rotação das massas;
3. Todos os movimentos são feitos no plano vertical;
4. As forças de reação do amortecedor e da mola não geral momento;
5. As forças da mola e do amortecedor são lineares;
6. O pneu será modelado como uma rigidez pura;
7. Não ocorre fim de curso para o amortecedor e mola;
8. O pneu se mantém sempre em contato com o solo;
9. O modelo será feito a partir do repouso;
10. A força de controle será feita por um cilindro de dupla ação.
Sendo que,
Construindo o DCL para as duas massas e assumindo que a força de controle u(t) será
positiva quando afasta as massas e negativa quando aproxima as massas e o distúrbio da via é
positivo no mesmo sentido dos deslocamentos das massas, encontra-se a figura abaixo.
22
(a) Massa Suspensa (c) Massa não suspensa
Figura 2-10: DCL da Suspensão Ativa de ¼ de veiculo
M s
0 y s ( t ) C C y s ( t ) K K y s (t) 1 0 u (t)
(2.5)
0 M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K 1 K p w (t)
p y n (t)
Considere o reservatório apresentado abaixo. Nele, inicialmente entra Q(t) e sai Q(t), o
liquido permanece em uma altura H dentro do reservatório devido à resistência R. A
modelagem será feita supondo a variação em torno desta condição inicial.
23
Figura 2-11: Reservatório simples
dH H
R
dQ Q
24
h (t) h (t)
R q o (t) (2.7)
q o (t) R
dh ( t ) h (t)
C q i (t)
dt R
A equação acima relaciona a variação na entrada qi(t) com a variação da altura h(t).
Aplicando a transformada de Laplace para encontrar a função de transferência,
H (s ) R
Q i (s ) RCs 1
Q (s ) 1
o
Q i (s ) RCs 1
1
Q o
(s ) H (s )
R
H (s ) 75 Q (s ) 1
o
e
Q i (s ) 450 s 1 Q i (s ) 450 s 1
Observa-se que a constante de tempo é de 450 segundos e que uma variação unitária
na entrada acarreta um aumento na altura em 75 metros, parece muito, mas uma entrada
unitária é um aumento de 1 m3/s em um tanque de 6 m2 de área.
25
2.2.3 Reservatórios em Série
Q (s ) 1 Q 3 (s ) 1
e
2
Q 1 (s ) R 1C 1s 1 Q 2
(s ) R 2C 2s 1
Então,
Q (s ) 1 1 1
3
R 1C s
2
Q 1 (s ) R 1C 1s 1 R 2
C 2s 1 R 1C 1R 2
C 2s 1
R 2
C 2
1
Observe que neste caso o resultante é um sistema de 2ª ordem com raízes reais
distintas, com frequência natural dada por,
1
n
rad/s
R 1C 1R 2 C 2
26
Figura 2-12: Acoplamento de reservatórios
Resistência R1,
Resistência R2,
h 2 (t) h 2 (t)
R 2
q o (t) (2.9)
q o (t) R 2
dh (t)
C 1
1
q i ( t ) q 12 ( t ) (2.10)
dt
dh (t)
C 2
2
q 12 ( t ) q o ( t ) (2.11)
dt
27
Figura 2-13: Diagrama de blocos das equações do reservatório - separados
Desta forma,
28
1
Q (s ) R C 1 s 1 R C 2s 1 1
o 1 2
R 1C s
2
Q i (s ) 1 R 1C 1R C 2s R C R C 1
1 R C 1s 2 1 2 2 2 1
R C 1 s 1 R C 2s 1
2
1 2
2.3 Linearização
Entrada Saída
X1(t) Y1(t)
X2(t) Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)
αX1(t) + β X2(t) αY1(t) + β Y2(t)
A Série de Taylor para uma variável, supondo a função f(x) em torno da posição x = a,
é dada por,
d
f L x f (a ) f (x ) x a
dx xa
g(θ) = cos(θ)
29
d
g L
g (0 ) g ( ) 0 cos( 0 ) sin( 0 )( 0 ) 1
d 0
1.1
Cos()
1.05 linear
0.95
Cos()
0.9
0.85
Valor Exato
5% de erro
0.8
0.75
0.7
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
[Graus]
g(θ) = sen(θ)
d
g L
g (0 ) g ( ) 0 sin( 0 ) cos( 0 )( 0 )
d 0
30
2
1.5
1 Exato
0.5
Sin()
0
Sin()
linear
-0.5
-1 Erro 5%
-1.5
-2
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
[Graus]
g (x ) x
2
sin x
Então,
d
g L
x g g(x ) x
4 dx x
4
4
2
g L
(x ) sin
2 x sin( x ) x
2
cos x x x
4 4 4 4
Chegando a,
2 2
g L
(x ) sin 2 sin( ) cos x
4 4 4 4 4 4 4
2 2 2
x
2 2
32 4 32 4
31
Função G(x)
3
2 Ponto exato
1
Valores de g(x)
-1 não-linear
linearizada
-2 5% de diferença
-3
-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x
2.3.2 Multivariável
f L x , y , z f (a , b , c ) f (x, y,z) x a
x ( x , y ,z ) ( a ,b ,c )
f (x, y,z) y b f (x, y,z) z c
y z ( x , y ,z ) ( a ,b ,c )
( x , y ,z ) ( a ,b ,c )
3 x
2 2x
cos x e mgL u
A linearização pode ser feita por partes. Para isso, devem ser observados quais são os
termos não lineares. Iniciando pela 1ª equação, o termo não linear é dado por cos x sin
.
32
f L x , f (1 , ) f (x,) x 1 f (x,)
4 x ( x , ) (1 ,
)
( x , ) (1 , )
4
4 4
As derivadas parciais,
cos x sin sin
x
cos x sin sin x cos
Resultando em,
f L x , cos sin sin x 1 sin cos
4 4 4 4 4 4
2 2
cos x sin 2 x 1 x 1
2 2
observado que há a derivada em relação ao tempo que é um termo linear, então deve-se
separar este termo, fazendo f x , 3 x cos , 2
3x
2
cos 6 x cos
x
3x
2
cos 3x
2
sin
Então,
f L x , 3 cos 6 cos x 1 3 sin
4 4 4 4
3 2 6 2 3 2
x 1
2
3x cos
2 2 2 4
Para a exponencial,
2x 2x
e 2e
x
Resultando em,
x 1 e 2 x 1
2x 2 2 2
e e 2e
33
2
x 1 mL
2
x 0
x cos x sin mL
2
0 2
→
3 x
2 2x
cos x e mgL u 3 2 6 2 3 2
x 1
2
x e mgL u
2 2 2 4
Observe que nesta linearização foi considerado que a derivada multiplicada pela
coordenada não pode ser linearizada, por isso considerada como zero.
L
M I MgL sin mg sin I h I M
2
2
I M ML Massa pontual girando a uma distância L;
2
mL
Ih Haste de comprimento L girando pela base;
3
34
m m
M L M g sin 0
3 2
m m
M L M g 0
3 2
Neste modelo foi desprezado o efeito da fricção entre a haste e o apoio, observa-se
pela equação de movimento que não aparece o termo da derivada de θ que caracterizaria a
presença de amortecimento se considerado um modelo de 2ª ordem.
Fx ma u ( t ) H M C
x ( t ) (2.12)
35
Aplicando somatório de forças e momentos na haste com a massa,
L
x CGh
(t) x (t) sin ( t )
2
L
x CGh
( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t )
2 (2.16)
( t ) cos
L
( t ) ( t ) sin ( t )
2
x CGh ( t ) x ( t )
2
x CGM ( t ) x ( t ) L ( t ) cos ( t ) ( t ) sin ( t )
2
L
y CGh
(t) cos ( t )
2
L
y CGh
(t) ( t ) sin ( t )
2 (2.17)
( t ) sin
L
( t ) ( t ) cos ( t )
2
y CGh ( t )
2
y CGM ( t ) L ( t ) sin ( t ) ( t ) cos ( t )
2
M x ( t ) L ( t ) cos ( t ) ( t ) sin ( t )
2
u (t)
Reagrupando,
( t ) cos
L
m M x ( t ) m 2 M ( t ) ( t ) sin ( t ) u ( t )
2
M C
(2.18)
2
36
L
I h I M ( t ) m y CGh ( t ) M y CGM ( t ) m M sin
2
L L
m x CGh ( t ) M x CGM ( t ) cos Mg sin 0
2 2
Reagrupando,
L
I h I M ( t ) m y CGh ( t ) M y CGM ( t ) sin
2
L L
m x CGh ( t ) M x CGM ( t ) cos m 2 M g sin 0
2 2
( t ) sin
L
I h I M ( t ) m 2M sin ( t ) ( t ) cos ( t )
2
4
2
(2.19)
L L
m M x ( t ) cos m 2M cos ( t ) cos ( t ) ( t ) sin ( t )
2
2 4
L
m 2 M g sin 0
2
L
m M C
M x ( t ) m 2M ( t ) u ( t ) (2.20)
2
2
L L L
Ih IM
m 2M ( t )
m M x ( t ) m 2 M g 0 (2.21)
4 2 2
2
I M ML Massa pontual girando a uma distância L;
2
mL
Ih Haste de comprimento L girando pelo Centro de Gravidade;
12
L
m M C M m M
x ( t ) 0 0 x (t) u (t)
2
m 2 M gL
L m 3M 2 ( t ) 0
m M L (t) 0
2
2 3 4
37
encontrar a equação do pendulo invertido linear, os termos não lineares dos centros de
gravidade poderiam ser encontrados conforme,
L L
x CGh
(t) x (t) sin ( t ) x CGh
(t) x (t) (t)
2 2
L L
x CGh
( t ) x ( t ) ( t ) cos ( t ) → x CGh
( t ) x ( t ) ( t )
2 2
( t ) cos
L L
( t ) ( t ) sin ( t ) ( t )
2
x CGh ( t ) x ( t ) x CGh ( t ) x ( t )
2 2
L
y (t) cos ( t ) L
(t)
CGh
2 y CGh
2
L
y CGh
(t) ( t ) sin ( t ) → y CGh
(t) 0
2
y CGh ( t ) 0
L
y CGh ( t ) ( t ) sin ( t ) 2 ( t ) cos ( t )
2
x ( t ) n 1 A n n x ( t ) n 1 B n r u ( t ) r 1
y ( t ) m 1 C m n x ( t ) n 1 D m r u ( t ) r 1
38
Matriz de entrada B é a matriz de ordem n×r da entrada.
Matriz de saída C é a matriz de ordem m×n da saída.
Matriz de transmissão direta D é matriz de ordem m×r que correlaciona diretamente
a entrada com a saída.
(n ) ( n 1 )
y (t) a1 y (t) a n 1
y ( t ) a n y ( t ) u ( t )
x 1(t) y(t)
x 2 (t) y ( t )
x ( t ) n 1
( n 1)
x (t) y (t)
n
39
x 1 ( t ) y ( t ) x 2 (t)
x 2 ( t ) y ( t ) x 3 (t)
( n 1 )
x ( t ) y (t) x (t)
n 1 n
x n
(t) a n x 1(t) a n 1
x 2
(t) a 1x n
(t) u (t)
Ou na forma de estado,
x 1 ( t ) 0 1 0 0 x 1(t) 0
x 2 ( t ) 0 0 1 0 x 2 (t) 0
0 u (t)
x (t) 0 0 0 1 x (t)
n 1 n 1
x n ( t ) a a a a 1 x n ( t ) 1
n n 1 n2
x 1(t)
x 2 (t)
y ( t ) 1 0 0 0 u ( t )
x (t)
n
Y (s ) 1
n n 1
U (s ) s a 1s a n 1
s a n
M y ( t ) C y ( t ) Ky ( t ) f ( t )
Vetor de estados,
x 1(t)
x ( t ) 2 1
x 2 (t)
Relação do vetor de estado com as variáveis do problema,
40
x 1(t) y (t)
x ( t ) 2 1
x 2 (t) y ( t )
Equações de estado devem ser definidas de tal forma que do lado esquerdo seja a
derivada dos estados e do lado direito apenas os estados, isto é, não pode haver derivadas dos
estados do lado direito das equações de estado. Assim,
x 1 ( t ) y ( t ) x 2
(t)
M y ( t ) C y ( t ) Ky ( t ) f ( t )
C K 1
y ( t ) y ( t ) y(t) f (t)
M M M
C K 1
x 2 ( t ) x 2 (t) x 1(t) f (t)
M M M
x 1 ( t ) 0 1 x (t)
1 0
K C 1 u (t) (2.22)
x 2 ( t )
M
x (t)
M 2
M
Como o objetivo é medir a entrada y(t) ela é dada pelo estado x1(t), assim,
x 1(t)
y ( t ) 1 0 0 u ( t ) (2.23)
x 2 (t)
M s
0 y s ( t ) C C y s ( t ) K K y s (t) 1 0 u (t)
0 M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K 1 K p w (t)
p y n (t)
41
x 1(t) y s (t)
x 2 (t) y n (t)
x ( t ) 4 1
x (t) y ( t )
3 s
x (t) y ( t )
4 n
Equações de estado,
x 1 ( t ) y s ( t ) x 3 ( t )
x 2
( t ) y n
(t) x 4
(t)
Como,
M s y s ( t ) K y s ( t ) y n
( t ) C y s ( t ) y n
(t) u (t)
Então,
K C 1
x 3 ( t ) x 1 ( t ) x 2
(t) x 3 ( t ) x 4
(t) u (t)
M s
M s
M s
E,
M n
y n ( t ) K y n ( t ) y s ( t ) C y n ( t ) y s ( t ) K p
y n (t) w (t) u (t)
Então,
K C K 1
x 2 ( t ) x 1(t) x 4 ( t ) x 3 (t) x 2 ( t ) w (t)
p
x 4
(t) u (t)
M n
M n
M n
M n
Na forma matricial,
0 0 1 0 0 0
x 1 ( t ) x 1(t)
0 0 0 1 0 0
x 2 ( t ) K K C C x 2 (t) 1 u (t)
0
x ( t ) M s M M M x (t) M s w (t)
3 s s s
3
K K K K
x ( t ) p C C 1 p
4 x 4 (t)
M n M n
M n
M n M n M n
Para a resposta, assumindo que é necessário medir apenas o deslocamento yn(t) e ys(t)
x 1
(t)
y s (t) y 1 (t) 1 0 0 0x 2
(t) 0 0 u (t)
y n (t) y 2 (t) 0 1 0 0 x
3
(t)
0 0 w (t)
x (t)
4
A matriz D é uma matriz nula, foi indicada apenas por conveniência para ser
observado a sua dimensão.
42
Para demostrar o potencial da modelagem de estado, será feita uma saída na qual são
apresentados os deslocamentos, velocidades e acelerações tal que,
y1(t) y s (t)
y (t) y (t)
2 n
y 3 ( t ) y s ( t )
y ( t ) 6 1
y (t) y ( t )
4 n
y (t) y ( t )
5 s
y 6 ( t ) y n ( t )
Neste caso, as acelerações são dadas pelas próprias equações de estado, sendo escritas
nas saídas como,
1 0 0 0 0 0
1 y ( t )
0 1 0 0 0 0
y 2 (t) x 1(t)
0 0 1 0 0 0
y 3 ( t ) x (t) u (t)
2
0 0 0 1 0 0
y 4 (t) K K C C x ( t ) 1
3 0 w (t)
y (t) M s M M M x (t) M s
5 s s s 4
K K K
K C C 1
y 6 ( t )
p
p
M n M n
M n
M n M n M n
Assim, a saída é sempre composta por uma combinação linear das variáveis de estado.
x 1(t) y s (t)
x 2 (t) y n (t)
x ( t ) 4 1
x (t) y ( t )
3 s
x (t) y ( t )
4 n
Partindo da Equação original, que pode ser escrita na forma compacta como,
M x ( t ) C x ( t ) K x ( t ) f ( t )
M K x ( t ) M C x ( t ) M f ( t )
1 1 1
x ( t )
Observe que as equações de estado na forma matricial podem ser escritas como,
43
{ x d } [0 ] [I] { x d } [0 ]
1 1 1 u ( t )
{ x v } M K M C { x v } M f (t)
y s (t) y s ( t ) u (t)
Onde, x d ; x v ; u ( t )
y n (t) y n ( t ) w (t)
M s
0 C C K K 1 0
[M ] ; [C ] ; [K ] ; [ f ( t )]
0 M n C C K K K 1 K p
p
2
C (s ) s 7s 2
3 2
R (s ) s 9s 26 s 24
Z (s ) 1 C (s ) 2
3 2
e s 7s 2
R (s ) s 9s 26 s 24 Z (s )
s 3
9s
2
26 s 24 Z ( s ) R ( s )
Chegando a,
z ( t ) 9 z ( t ) 26 z ( t ) 24 z ( t ) r ( t )
44
x1 z
x ( t ) 31 x 2 z
x3 z
Equações de estado,
x 1 ( t ) z ( t ) x 2 ( t )
x 2 ( t ) z ( t ) x 3 ( t )
x 3 ( t ) z ( t ) 9 z ( t ) 26 z ( t ) 24 z ( t ) r ( t )
,
9 x 3 ( t ) 26 x 2 ( t ) 24 x 1 ( t ) r ( t )
x 1 ( t ) 0 1 0 x 1(t) 0
x 2 ( t ) 0 0 1 x 2 (t) 0 r(t)
24
x 3 (t) 26 9 x 3 ( t ) 1
c ( t ) z ( t ) 7 z ( t ) 2 z ( t )
x 1(t)
c ( t ) 2 7 1 x 2 ( t )
x 3 (t)
3 2
C (s ) s 2s 3 s 20
3 2
R (s ) 2s 9s 26 s 24
45
Realizando a divisão para o maior grau do denominador ser unitário,
1 3 2 3
s s s 10
C (s ) 2 2
R (s ) 3 9 2
s s 13 s 12
2
Z (s ) 1 C (s ) 1 3 2 3
e s s s 10
R (s ) 3 9 2 Z (s ) 2 2
s s 13 s 12
2
3 9 2
s s 13 s 12 Z ( s ) R ( s )
2
9
z ( t ) z ( t ) 13 z ( t ) 12 z ( t ) r ( t )
2
Equações de estado,
x 1 ( t ) z ( t ) x 2 ( t )
x 2 ( t ) z ( t ) x 3 ( t )
9
x 3 ( t ) z ( t ) x 3 ( t ) 13 x 2 ( t ) 12 x 1 ( t ) r ( t ) ,
2
46
x 1 ( t ) 0 1 0 x 1(t) 0
x 2 ( t ) 0 0 1 x 2 (t) 0 r(t)
9
x 3 (t) 12 13 x (t) 1
3
2
1 3
c(t) z ( t ) z ( t ) z ( t ) 10 z ( t )
2 2
1 3
c(t) x 3 ( t ) x 3 ( t ) x 2 ( t ) 10 x 1 ( t )
2 2
Chegando a,
1 9 3
c(t) x 13 x 12 x 1 r ( t ) x 3 (t) x 2 ( t ) 10 x 1 ( t )
3 2
2 2 2
5 1
c(t) x 3 (t) 5x 2 (t) 4 x 1(t) r(t)
4 2
x 1(t)
5 1
c(t) 4 5 x (t)
2
r(t)
4
2
x 3 (t)
(n ) ( n 1) (n ) ( n 1)
y (t) a 1 y (t) a n 1
y ( t ) a n
y(t) b 0
u (t) b1 x (t) b n 1
u ( t ) b n u ( t )
47
O problema está na escolha dos estados para eliminar as derivadas da entrada nas
equações de estado. Uma maneira é fazendo a definição dos estados conforme,
x1 y 0u
x 2
y 0 u 1 u x 1 1 u
x 3
y 0 u 1 u 2 u x 2
2u
x n
x n 1
n 1
u
0
b 0
1 b 1 a 1 0
2
b 2
a 1 1 a 2 0
3
b 3
a 1 2
a 2 1 a 3 0
n 1
b n 1
a 1 n2
a n2
1 a n 1
0
x 1 x 2
1u
x 2
x 3
2u
x n 1
x n
n 1
u
x n
a nx1 a n 1
x 2
a 1x n
nu
Para encontrar a equação acima ver problema A.2.6 do Ogata. Com estas definições, a
representação em espaço de estado fica,
x 1 ( t ) 0 1 0 0 x 1(t) 1
x 2 ( t ) 0 0 1 0 x 2 (t)
2
u (t)
x n 1 ( t ) 0 0 0 1 x (t) n 1
n 1
x n ( t ) a a a a 1 x n ( t )
n n 1 n2 n
48
x 1(t)
x 2 (t)
y ( t ) 1 0 0 0u
x (t)
n
n n 1
Y (s ) b 0s b 1s b n 1
s b
n
n n 1
U (s ) s a 1s a n 1
s a n
2
3s 2
G (s ) 3 2
2s 4s 6s 8
2 2
3 / 2s 1 b 1s b
G (s )
3
3 2 3 2
s 2s 3s 4 s a 1s a 2s a 3
Assim,
0
0
1 3 / 2
2
2 3 / 2 3
3
1 2 3 3 3 / 2 5 / 2
x 1 ( t ) 0 1 0 x 1(t) 3 / 2
x 2 ( t ) 0 0 1
2
x (t)
3 u (t)
x 3 (t) 4 3 2 x 3 ( t ) 5 / 2
x 1(t)
y ( t ) 1 0 0 x 2 ( t )
x 3 (t)
49
x ( t ) n 1 A n n x ( t ) n 1 B n r u ( t ) r 1
y ( t ) m 1 C m n x ( t ) n 1 D m r u ( t ) r 1
sI X ( s ) n 1 A n n X ( s ) n 1 B n r U ( s ) r 1
1
sI A X ( s ) BU ( s ) X ( s ) sI A BU ( s )
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
1
Y ( s ) C sI A BU ( s ) DU ( s )
Chegando a,
Y (s ) 1
C sI A B D
U (s )
Onde I representa a matriz identidade de ordem “n”. Como Y(s) possui dimensão “m” e U(s)
possui dimensão “r”, então são geradas “ m r ” funções de transferências sendo que todas
possuem o mesmo denominador que é formado por (sI - A)-1. Deve-se verificar se ocorre
cancelamento entre polos e zeros.
x 1(t)
y ( t ) 3 / 4 0 1 / 4 x 2 ( t )
x 3 (t)
1
1 0 0 2 3/2 2 2
Y (s )
B 3 / 4 1 / 4
1
C sI A 0 s 0 1 0 2 0 0 0
U (s )
0 0 1 0 1 0 0
50
1
s 2 3/2 2 2
Y (s )
3 / 4 0 1 / 4 2 s 0 0
U (s )
0
0 1 s
Invertendo a matriz,
2 3s 4
s 2s 2
2
Y (s ) 1
3 / 4 1 / 4
2
0 2s s 2s 4 0
3 2
U (s ) s 2s 3s 4
2 s 3 0
2
2 s 2 s
Resolvendo as multiplicações,
2
3s 2 7 s 8 4s 3
2 2
Y (s ) 1 s
3 2 0
U (s ) s 2s 3s 4 4 8 4
0
Resultando em,
2
Y (s ) 3s 2
3 2
U (s ) 2s 4s 6s 8
Curiosidade: Observe que esta função de transferência gerou outra representação em espaço
de estado. Isso significa que a representação em espaço de estado não é única. Existem
algumas representações de espaço de estado padrões, são elas as Formas Canônicas
Controlável, Observável e de Jordan.
Se for possível escrever a forma canônica observável, significa que todos os estados
do sistema são conhecidos a qualquer instante de tempo, isto é, os estados podem ser medidos
e previstos. Em outras palavras, qualquer informação do sistema pode ser obtida a qualquer
instante de tempo.
51
2.6 Classificação dos Sistemas quanto ao número de entradas e
Saídas
(a) (b)
(c)
52
Para o sistema abaixo, encontrar as funções de transferência definidas por:
A entrada Q1(s) com a saída Q4(s)
A entrada Q1(s) com a altura H3(s)
A altura H1(s) com a altura H3(s)
2.7.3 Linearização
g x , y xy
2
para (x,y) = (-1,1)
g x , y , z e
x
sin y z
2
para (x,y,z) = (1,0,-1)
2
u u
2
5
2 1 x
1 ln 2 x 1 1 1 2 x
4
x 2
e 1
2
2
1 x 2
2
4 3u
para o ponto x 1
,x2,u 1 , 1 ,1
53
2.7.4 Espaço de Estado
x ( t ) 7 x ( t ) 3 x ( t ) 4 u ( t )
C (s ) 3s 7
G (s ) 4 3 2
R (s ) 5s 4s 3s 2s 1
Medindo apenas c(t),
Medindo apenas 2 c ( t ) 3c(t) ;
7 5
C (s ) 3 2
U (s ) 3 2
D (s )
2s 3s 2s 1 2s 3s 2s 1
Medindo tudo ao mesmo tempo c(t), c ( t ) , c ( t ) e
3 c ( t ) 2 u ( t ) 5 d ( t ) , isto é, todas as respostas devem estar
contidas na resposta y(t)
Modelo translacional b
Medindo y1(t), y2(t) e y3(t)
x 1(t)
y ( t ) 3 / 4 0 1 / 4 x 2 ( t )
x 3 (t)
54
3 Transformada de Laplace
A vantagem na utilização da transformada de Laplace para se estudar a resposta de
sistemas consiste no fato de que a transformada de Laplace transforma uma equação
diferencial em uma equação algébrica, onde é aplicada a entrada e então calculada a
transformada inversa de Laplace para obter a resposta temporal.
Deve-se observar que, sempre que possível, será mantido o formalismo matemático
para obtenção dos resultados. Porém, o foco principal não é a obtenção da transformada ou
transformada inversa de Laplace, mas apenas a sua aplicação na obtenção das respostas
temporais. Sendo assim, o objetivo será criar uma tabela de consulta com as principais
transformadas e utilizá-la.
3.1 Definição
L f ( t ) F ( s )
st
f (t)e dt (1)
0
Onde
f(t) é a função temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;
s é a variável complexa;
L é o operador da transformada;
F(s) é a transformada de Laplace de f(t).
Função Exponencial:
t
Ae t 0
f (t)
0 t 0
55
Onde A e α são constantes em relação ao tempo. A transformada de Laplace é, aplicando a
definição,
s t
Ae
t t st s t e 1 A
dt A dt A A0
L Ae e
e
s
s s
0 0
0
Função Degrau:
A t 0
f (t)
0 t 0
st
e 1 A
L A st
Ae dt A A0
0 s 0
s s
1 t 0
1( t )
0 t 0
Note que ela não é definida para t = 0; sua transformada é dada por,
st
e 1 1
L 1 ( t )
st st
dt dt 0
1( t ) e e s s s
0 0 0
t s t t s t A
dt L Ae dt
L 1 ( t ) Ae A
1( t ) e A
e s
0 0
Função Rampa:
At t 0
f (t)
0 t 0
56
L At st st
dt A
Ate
te dt
0 0
b b
b
uv
udv
a vdu
a a
Então, fazendo,
st
e
u = t → du = dt e dv e
st
dt → v
s
st
st
st st
e e e e
L At st
dt A t dt A t
A
te
2
s 0 s s s
0
0
0 0
Como te
st
é indeterminado para t →∞, então, aplicando L’Hôpital,
t L ' Hôpital 1
Lim st
Lim st
0
t e t se
Desta forma,
st
e 1 A
L At A A 0 2 2
2
s s s
0
Função Senoidal:
A sin t t 0
f (t)
0 t 0
Aplicando a definição,
L A sin t sin t e
st
A dt
0
e
1
t
j t j t
sin e
2j
57
1 A
L A sin t A
sin t e
st
dt A
e j t
e
j t
e st
dt e
j t
e
st
dt
e
j t
e
st
dt
0 0 2 j 2 j0 0
A 1 1 A s j s j A 2 j A
2 2
2 2
2 2
2 j s j s j 2 j s 2 j s s
Função Cossenoidal:
A cos t t 0
f (t)
0 t 0
e
1
cos t j t
e
j t
1 A
L A cos t A
cos t e
st
dt A
e j t
e
j t
e
st
dt e
j t
e
st
dt
e
j t
e
st
dt
0 0 2 2 0 0
A 1 1 A s j s j A 2s As
2 2
2 2
2 2
2 s j s j 2 s 2 s s
3.2.2 Propriedades
L[αf(t)+βg(t)] = αL[f(t)]+βL[g(t)]
Sendo α e β constantes.
Prova:
f ( t ) g ( t ) e
st st st
dt dt dt F ( s ) G ( s )
f (t)e g (t)e
0 0 0
Função Transladada:
58
Figura 3-1: Função transladada
L f t a 1 t a f t a 1 t a e
st
dt
0
s a
f t a 1 t a e
f 1 e
st
dt d
0 a
s a
f 1 e f e f e
as s as s
d e d e d
a 0 0
L f t a 1 t a f e
as s as
e d e F (s )
0
A
0 t t0
t0
f (t)
0 t 0, t0 t
A A
f t 1( t ) 1( t t 0 )
t0 t0
59
Então, aplicando a transformada de Laplace,
A A
L f t L 1 ( t ) L 1 ( t t 0 )
t0 t0
st 0
1
A 1 A e A st
e 0
t0 s t0 s t 0s
Função Impulso:
A
lim 0 t t0
t 0
0 t0
f (t)
0 t 0, t0 t
Como a altura é A/t0 e a duração é t0, a área delimitada pelo impulso é igual a A.
Então, aplicando o limite na transformada da função pulso,
A As
L f t lim st
L ' Hôpital
1 e 0 lim A
t0 0 t0 0
t 0s s
1 t 0
t
0 t 0
Na forma defasada,
1 t t0
t t 0
0 t t0
A função impulso unitário pode ser entendida como a derivada da função degrau
unitário ou que a função degrau unitário é a integral da função impulso unitário.
L e
t
e
f (t)
t
f t e
st
dt
f t e
s t
dt F ( s )
0 0
60
Observa-se que o resultado é a substituição de “s” por (s + α) na transformada de
Laplace de F(s).
3.2.4 Teoremas
d
L f ( t ) sF ( s ) f ( 0 )
dt
Para demonstrar o teorema da derivação real, deve-se integrar por partes a integral de
Laplace, fazendo,
st
d e
u = f(t) → du f ( t ) dt e dv e
st
dt → v
dt s
Então, tem-se,
st st
e e d
f t e
st
dt f ( t )
f (t) dt
0 s 0 0 s dt
f (0 ) 1 d st
F (s ) 0
f (t) e
dt
s s 0 dt
d st
dt sF ( s ) f ( 0 )
f (t) e
0 dt
d
2
f ( t ) s F ( s ) sf ( 0 ) f ( 0 )
2
L 2
dt
d
Onde f ( 0 ) f (t) é o valor de df(t)/dt calculado em t = 0. Para provar faz-se,
dt t0
d
f (t) g (t)
dt
Então,
61
d
2
d
L f (t) L g ( t ) sG ( s ) g ( 0 )
2
dt dt
d
sL f ( t ) f ( 0 )
dt
s F ( s ) sf ( 0 ) f ( 0 )
2
n 2 n 1
d
n
n n 1 n2
L n
f ( t ) s F (s ) s f (0 ) s f (0 ) s f (0 ) f (0 )
dt
1
L f ( t ) F (s )
f (0 )
s s
Onde F(s) = L[f(t)] e f-1(0) é a integral de f(t) avaliada em t = 0. Para mostrar esta
propriedade,
f ( t ) e
st
dt integrando por partes,
0
st
e
u
f ( t ) dt du f ( t ) dt e dv e
st
dt → v
s
Então,
st st
f ( t ) e f ( t )
st e e
dt L f (t) f ( t ) dt
s
s
0 0 0
1 1 st 1 1 1
0 dt (0 )
s
f (t) s
f (t)e s
f
s
F (s )
t0 0
lim f ( t ) lim sF ( s )
t s 0
Deve-se observar se lim f ( t ) existe. Ele irá existir se as raízes do denominador de F(s)
t
possuírem parte real menor que zero. Para demostrar, parte-se da transformada de Laplace da
derivação real e aplica-se o limite de s→0,
62
d d
dt lim sF ( s ) f ( 0 )
st
f ( t ) lim
lim L
s 0 s 0
f (t)e
s 0
dt 0
dt
st
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e lim e 1 ,
s 0
d
f ( t ) dt f ( t ) f ( ) f ( 0 ) lim sF ( s ) f ( 0 )
dt
0 s 0
0
Então,
f ( 0 ) lim sF (s )
s
Onde F(s) = L[f(t)]. Para provar, aplica-se o limite de s→∞ na transformada da derivada real,
d d
dt lim sF ( s ) f ( 0 )
st
f ( t ) lim
lim L
s s
f (t)e
s
dt 0
dt
st
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e lim e 0 ,
s
d
L tf ( t ) F (s )
ds
2 d
L t f (t) 2
F (s )
ds
Em geral,
d
1
n n
L t f (t) n
F (s )
ds
63
st d st
Para demonstrar, como te e , então,
ds
d d d
L tf ( t )
tf ( t ) e
st
dt
f (t) e st
dt
f (t)e
st
dt F (s )
0 0
ds ds 0
ds
t t
f t g d
f g t d
0 0
t
L f t g d F ( s ) G ( s )
0
st
t t
L f t g d f t g d e dt
0 0 0
t t
L f t g d f t 1 t e
g d
st
dt
0 0 0
Como já foi visto, fazendo uma mudança de variável tal que λ = t – τ, assim,
t t t
s s
L f t g d
f 1 e d
g d f e d
g d
0 0 0 0
Abrindo a exponencial,
t t
L f t g d f e
g e
s s
d d F (s )G (s )
0 0 0
Observe que, em todo sistema, quando se calcula a sua resposta a uma determinada
entrada, o que se está fazendo é a aplicação da Integral de Convolução.
64
3.2.5 Resumo
t
1
e
s
1
t 2
s
n
n!
t n 1
s
sen ( t ) 2 2
s
s
cos( t ) 2 2
s
at
e f (t) F (s a )
Deslocamento Temporal as
e F (s )
f t a 1 t a
d
tf(t) F (s )
ds
n
d
tnf(t) 1
n
n
F (s )
ds
1
F (s ) f (0 )
Integral: f ( t ) dt
s s
df ( t )
Derivada: sF ( s ) f ( 0 )
dt
2
d f (t)
s F ( s ) sf ( 0 ) f ( 0 )
2
2
dt
65
3.3 Transformada Inversa de Laplace
B (s )
F (s )
A (s )
Onde A(s) e B(s) são polinômios em s. Na expansão de F(s) em frações parciais, é importante
que a maior potência de s em A(s) seja maior que a potência de s em B(s),
Se não for o caso, a divisão polinomial deverá ser feita. Como tanto A(s) quanto B(s)
possuem raízes, uma distinção deve ser feita,
Resultando em,
s 3 A B A s 2 B s 1
G (s )
s 1 s 2 s 1 s 2 s 1 s 2
66
A(s + 2) + B(s + 1) = s + 3
Então,
2 1
G (s )
s 1 s 2
1 1 1
L
1
G ( s ) g (t) 2L
1
L
2e
t
e
2t
para t ≥ 0
s 1 s 2
2 s 12 As B
F (s )
2 2
s 2s 5 s 2s 5
A As
L A sin t e L A cos t , aplicando a propriedade da
2 2 2 2
s s
multiplicação por exponencial,
L e
t
f ( t ) F (s ) , fazendo f(t) o seno e o cosseno,
s
L e
t
sin t e
L e
t
cos t
s s
2 2 2 2
s 1
2 2
s 2s 5 4
O ajuste deve sempre ser iniciado pelo cosseno e depois ajustado o seno,
67
2 s 12 2 s 12 2s 12
F (s )
s 1 s 1 s 1
2 2 2 2
s 2s 5 4 4 4
t e t
t t
Para o termo à direita representar a transformada inversa de e cos e sin
é necessário que,
s 1 2
F (s ) 2 5
s 1 s 1
2 2
4 4
s 1 2
F ( s ) 2 t 2 t para t ≥ 0
1 1 1 t t
L f (t) 2L 5L 2e cos 5e sin
s 1 4 s 1 4
2 2
Caso2b: Polos são complexos conjugados distintos, mas tratados como raízes distintas.
2 s 12 A B A s 1 j2 B s 1 j2
F (s )
2 2
s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2 s 2s 5
Então,
2 s 12 1 j5 / 2 1 j5 / 2
F (s )
2
s 2s 5 s 1 j2 s 1 j2
1 j2 t 1 j2 t
f ( t ) 1 j 5 / 2 e 1 j 5 / 2 e
j
e cos j sin
Então,
68
1 j2 t 1 j2 t
f ( t ) 1 j 5 / 2 e 1 j 5 / 2 e
1 j 5 / 2 e 1 j 5 / 2 e
t j2 t t j2 t
e e
e
t
1 j 5 / 2 cos 2 t j sin 2 t 1 j 5 / 2 cos 2 t j sin 2 t
2 cos 2 t 5 sin 2 t
t
e
A s 1 B s 1 C
2 2
3s 2s 1 A B C
H (s )
s 1 s 1 s 1 s 1
3 2 3 3
s 1
Do numerador,
2 s 1 A s 1 B s 1 C
2 2
3s
Igualando os termos de s2 → A = 3
Fazendo s = 0 → A + B + C = 1 → B = -3 -2 + 1 → B = -4
Então,
3 4 2
H (s )
s 1 s 1
2 3
s 1
1 1
L t → L e
t
t
s
2 2
s
2
2
L t
2
→ L e
t
t
2
s
3 3
s
Então,
69
1 1 2
L
1
H ( s ) h (t) 3L
1
1
4L L
1
3
s 1 s 1
2
s 1
Resultando em,
h (t) 3e
t
4 te
t
t e
2 t
3 4t t 2
e t
As a b a s b as a b
F (s )
s s s s
2 2 2 2
s
As A A
F (s )
s s
2 2
s
1 t
t
f ( t ) Ae
a s b s
2
As a b c c
H (s )
s s s s
3 2 3 3
s
As A A
H (s )
s s s
3 2 3
t 2
f ( t ) Ae t t
2
70
a s b s
2 2
As a b c c
H (s )
s s s s
3 2 3 3
s
2 2
As A 2A A
H (s )
s
3
s s
2
s
3
2
t 2
f ( t ) Ae 1 2 t t
2
Comentário: Desta forma, foi mostrado que não importa como seja o numerador de uma
fração com denominador com raízes reais múltiplas, sempre será possível uma redução para
um sistema mais simples aplicando a decomposição em frações parciais.
d
1
n n
L t f (t) n
F (s )
ds
d d
H (s ) G (s ) G (s ) H (s )
d G (s )
ds ds
H ( s )
2
ds H ( s )
Assumindo,
4 2
H (s )
s 1 s 1
2 3
d 1
1
L te
at
1
s
2
ds s a a
d 2 s a
2
1
d 1 2
1
at 2
2
L t e
ds s a s a s
2 2 4 3
ds s a a
71
Desta forma,
4 t te
t 2 t t
h ( t ) 4 te t e
Supondo,
3 2
2s 3s 4s 5 As B Cs D 2s 1 4 s 10
F (s )
s s s
2 2 2 2 2
2
2s 5 s 2s 5 2
2s 5 s 2s 5 2
2s 5
Para a 1ª transformada,
2s 1 2s 1 s 1 1 2
G (s ) 2 3
s 1 4 s 1 4 s 1 4
2 2 2 2
s 2s 5 2
t 3
g (t) 2e cos 2 t sin 2 t
4
s
2
d
2
s a a
L te at
cos t
ds s a s a
2 2 2
2 2
Substituindo os valores,
s 1 4 4 s 1
2
4 s 10
H (s ) A B
s s 1 s 1
2 2 2
2 2 2
2s 5 4 4
Claramente, a igualdade acima não pode ser satisfeita. Então, é feita uma introdução
para eliminar o termo de “s2” do numerador do 1º termo adicionando a transformada de
t
Laplace de e sin 2 t conforme,
4 s 10 s 1 4
2
4 s 1 2 s 1 2
4
H (s ) A B C
s s 1 s 1 s 1
2 2 2 2
2 2 2 2
2s 5 4 4 4
4 s 10 A s 1 2
4 B 4 s 1 C 2 s 1 4 2
Termos de “s2” → 0 = A + 2C
72
Substituindo “s” por “-1” → 14 = -4A +8C
s 1 4 4 s 1
2
4 s 10 14 7 2
H (s ) 1
s s 1 s 1 s 1 4
2 2 2 2
2 2 2
2s 5 8 4 4 8
1
14 t cos 2 t t sin 2 t 7 sin( 2 t )
t
h (t) e
8
3 2
s 5s 9s 7
G (s )
s 1 s 2
Toda vez que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador, uma
divisão polinomial deve ser feita. Como neste caso o numerador possui grau maior que o
denominador, a divisão polinomial deverá ser feita da seguinte forma,
3 2
s 5s 9s 7 s 3 2 1
G (s ) s 2 s 2
s 1 s 2 s 1 s 2 s 1 s 2
d t 2t
g (t) (t) 2(t) 2e e
dt
73
3.4.1 Solução de Equações Diferenciais
Como exemplo de solução de equação diferencial, será adotado o mesmo sistema para
os próximos 3 exemplos. Supondo um sistema massa-mola-amortecedor com m = 2 kg, c = 3
Ns/m e k = 5 N/m.
Observe que não foi substituída a entrada ainda, pois isso será feito dependendo do
que for proposto pelo problema a ser resolvido. Encontrando,
2 s Y ( s ) sy ( 0 ) y ( 0 ) 3 sY ( s ) y ( 0 ) 5 Y ( s ) F ( s )
2
2 s 2
3 s 5 Y ( s ) F ( s ) 2 sy ( 0 ) 2 y ( 0 ) 3 y ( 0 )
Chegando a,
1 2 sy ( 0 ) 2 y ( 0 ) 3 y ( 0 )
Y (s ) F (s )
2 2
2s 3s 5 2s 3s 5
Observe que uma parte possui a informação sobre a entrada enquanto a outra parte
possui informações sobre as condições iniciais.
1
Y (s ) F (s )
2
2s 3s 5
10
A transformada de Laplace da força degrau 10 é F (s ) , então,
s
10
Y (s )
2 s 2
3s 5 s
74
10 A Bs C A 2s 2
3 s 5 Bs 2
Cs
Y (s )
2 s 2
3s 5 s s 2s
2
3s 5 2 s 2
3s 5 s
Do numerador A 2s 2
3 s 5 Bs 2
Cs 10
Fazendo s = 0 → 5A = 10 → A = 2
Termos de s2 → 2A + B = 0 → B = -4
Termos de s → 3A + C = 0 → C = -6
2 4s 6 2 2s 3
Y (s )
2
s 2s 3s 5 s 2 3 5
s s
2 2
3 31
s
2 2s 3 2 4 3 4 4
Y (s ) 2
2 2 2
s 3 31 s 3 31 2 31 3 31
s s s
4 16 4 16 4 16
3 3
t 31 6 t 31
y(t) 2 2e 4
cos t e 4
sen t para t > 0
4 4
31
75
Reposta para f(t) = 10 N
2.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Figura 3-2: Resposta do sistema massa-mola-amortecedor
2 sy ( 0 ) 2 y ( 0 ) 3 y ( 0 ) 2s 3
Y (s )
2 2
2s 3s 5 2s 3s 5
3 3 31
s s
2 4 3 4 4
Y (s )
2 2
3 5 4
s
2
s 3 31 31 3 31
s s
2 2
4 16 4 16
Como pode ser observado, a diferença entre a transformada inversa de Laplace neste
caso e a transformada inversa de Laplace anterior é 1/2, então
3 3
t 31 3 t 31
y(t) e 4
cos t e 4
sen t para t > 0
4 4
31
76
Reposta para y(0) = 1 m
1.2
0.8
Deslocamento (m)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Figura 3-3:
1 2 sy ( 0 ) 2 y ( 0 ) 3 y ( 0 ) 10 2s 3
Y (s ) F (s )
2s
2
3s 5 2s
2
3s 5 2 s 2
3s 5 s 2s
2
3s 5
Resultando em
3 3
t 31 3 t 31
y(t) 2 e 4
cos t e 4
sen t para t > 0
4 4
31
n n 1 m m 1
a 0
y (t) a 1 y (t) a n 1
y ( t ) a n
y(t) b 0
x (t) b1 x (t) b m 1
x ( t ) b m
x (t)
77
Onde y(t) é a saída ou resposta do sistema e x(t) é a entrada ou excitação. A função de
transferência correlaciona a entrada com a saída do sistema e é definida pela transformada de
Laplace da entrada e pela transformada de Laplace da saída, assumindo todas as condições
iniciais nulas. Assim,
L saída
Função de Transferência G (s )
L entrada Condições Iniciais nulas
Supondo um sistema com a sua equação de movimento dada abaixo, determinar a sua
função de transferência e calcular sua resposta c(t) para uma entrada u(t) degrau unitário.
L c ( t ) 3 L c ( t ) 2 L c ( t ) 2 L u ( t ) L u ( t )
Chegando a,
C (s ) 2s 1
s 2
3 s 2 C ( s ) 2 s 1 U ( s ) G ( s )
2
U (s ) s 3s 2
Neste caso, o nome G(s) foi escolhido aleatoriamente. A Resposta ao degrau unitário é
calculada conforme procedimento abaixo,
C (s ) 2s 1 2s 1 2s 1 1
C (s ) U (s ) C (s )
2 2 2
U (s ) s 3s 2 s 3s 2 s 3s 2 s
Observando que os polos desta função de transferência são polos puramente reais, a
decomposição em frações parciais é feita da seguinte forma,
2s 1 1 A B C A ( s 1 )( s 2 ) Bs ( s 2 ) Cs ( s 1 )
C (s )
s s 3s 2
2 2
s 3s 2 s s s 1 s 2
Fazendo s = 0 → 2A = 1 → A = 1/2;
78
Assim,
1/2 1 3/2 1 3
C (s ) c(t) e
t
e
2t
para t ≥ 0
s s 1 s 2 2 2
Apesar da função de transferência significar que as condições iniciais são nulas, pode-
se calcular a sua resposta passando de função de transferência para equação diferencial e
então aplicando novamente a transformada de Laplace.
Y (s ) 2s 3
Supondo a seguinte função de transferência: H (s )
2
X (s ) s 4s 4
Y (s ) 2s 3
2
s 2
4 s 4 Y ( s ) 2 s 3 X ( s )
X (s ) s 4s 4
L
1
s 2
Y (s ) 4 L 1
sY (s ) 4 L
1
Y ( s ) 2L
1
sX (s ) 3 L
1
X ( s )
y ( t ) 4 y ( t ) 4 y ( t ) 2 x ( t ) 3 x ( t )
s 2
Y ( s ) sy ( 0 ) y ( 0 ) 4 sY ( s ) y ( 0 ) 4 Y ( s ) 2 sX ( s ) x ( 0 ) 3 X ( s )
Substituindo os valores e reagrupando, deve-se lembrar que não há entrada, então X(s)
= 0,
3 s 12
s 2
4 s 4 Y ( s ) 3 s 12 0 Y ( s ) 2
s 4s 4
79
3 s 12 s 1
Y (s ) 3 12
s 2 s 2
2 2 2
s 4s 4
1 s
Lembrando que L e
t
t e L e
t
1 t , então,
s s
2 2
y (t) 3e
2 t
1 2 t 12 te
2 t
3e
2 t
1 2t para t ≥ 0
( ) ( )
80
clear all % apaga todas as variáveis
close all % fecha todas as janelas gráficas
clc % apaga a tela do matlab
% Função de transferência
G=(s+2)/(s^2+3*s+5);
% Entrada
R=1/s;
% Resposta Inversa
pretty(ilaplace(G*R,t))
Exemplo 2: Calcular resposta numérica utilizando o Matlab para a resposta ao degrau unitário
( ) ( )
81
% Calculo da transformada inversa para uma entrada qualquer
% Entrada
r = exp(-3*t);
2 y ( t ) 3 y ( t ) 7 y ( t ) x ( t )
Y (s )
Cuja representação em função de transferência é dada por,
X (s )
Y (s ) 1
2
X (s ) 2s 3s 7
y ( t ) Y (s )
y ( t ) sY ( s ) Z ( s )
82
Z (s )
Y (s ) 1 s 1 Z (s ) s
2
2
2
X (s ) 2s 3s 7 X (s ) 2s 3s 7 X (s ) 2s 3s 7
Para demonstrar, será calcula a resposta y(t) e y ( t ) para uma entrada degrau unitário.
Então, para y ( t ) ,
s 1 1
Z (s ) 2
2
2s 3s 7 s 2s 3s 7
1 1 47
2 2 1 4 4
2
2
3 7 2
s
2
s 3 47 47 3 47
s s
2 2
4 16 4 16
3
2 47 t 47
z(t) e 4
sin t
47 4
1 2 3
s
1 1 7 7 7
Y (s ) 2
2
2s 3s 7 s s 2s 3s 7
1 3 3 47
s s
1 1 7 14 1 1 1 4 3 4 4
2
2
7 s 3 7 7 s 7 3 28
s
2
s
47 47 3 47
s s
2 2
4 16 4 16
1 1
3
t 47 3 47 47
y(t) e 4
cos t sin t
7 7 4 47 4
1 3 4t
3
47 3 47 47
y ( t ) e cos t sin t
7 4 4 47 4
1
3
t 47 47 3 47 47 47
e 4
sin t cos t
7 4 4 47 4 4
83
Reagrupando,
1
3
t 3 3 47 47 47 3 3 47 47 47
y ( t ) cos t sin t
4
e
7 4 47 4 4 4 47 4 4
1
3
t 14 47 47 2 47
3
t 47
e 4
sin t e 4 sin t
7 47 4 47 4
Y (s ) 1
2
X (s ) 2s 3s 7
C (s ) 3s 2 3s 2
2
2
2
X (s ) 2s 3s 7 2s 3s 7 2s 3s 7
M s
0 y s ( t ) C C y s ( t ) K K y s (t) 1 0 u (t)
0 M n y n ( t ) C C y n ( t ) K K K 1 K p w (t)
p y n (t)
Observe que o sistema possui duas entradas definidas por u(t) e w(t). Além disso, o
desejável será medir os deslocamentos ys(t) e yn(t). Então, serão obtidas quatro funções de
transferência entre cada entrada e cada saída conforme,
Ys ( s ) Yn ( s ) Ys ( s ) Yn ( s )
G 1(s ) , G 2 (s ) , G 3(s ) , G 4 (s )
U (s ) U (s ) W (s ) W (s )
M s
s
2
Cs K Y s ( s ) Cs K Y n ( s ) U ( s )
84
M n
s
2
Cs K K p
Y n
(s ) Cs K Y s ( s ) K p
W (s ) U (s )
Cs K Y s ( s ) K p W ( s ) U ( s )
M s
s
2
Cs K Y s ( s ) Cs K
2
U (s )
M n s Cs K
2
M n
s K p
Y s (s ) U (s )
M s
s
2
Cs K M n
s
2
Cs K K p
Cs K
2
Cs K K p
W (s )
M s
s
2
Cs K M n
s
2
Cs K K p
Cs K
2
Cs K Y n ( s ) U ( s )
M n
s
2
Cs K K p
Y n
(s ) Cs K
2
K
p
W (s ) U (s )
M s s Cs K
2
M ss
Y n (s ) U (s )
M n
s
2
Cs K K p
M s
s
2
Cs K Cs K
2
M s
s
2
Cs K K p
W (s )
M n
s
2
Cs K K p
M s
s
2
Cs K Cs K
2
Observe que os zeros são diferentes, mas os polos são os mesmos. Isso significa que
não importa o número de entradas ou saídas, os polos serão os mesmos desde que não ocorra
cancelamento entre polos e zeros.
85
c. Para a letra b, aplicar o teorema do valor final e encontrar lim y ( t ) .
t
X (s ) s 1
G (s )
2
Y (s ) s 5s 6
3. Para a equação abaixo, calcular a resposta y(t) à uma entrada x(t) degrau unitário.
y ( t ) 5 y ( t ) 18 y ( t ) 34 y ( t ) 20 y ( t ) u ( t ) 5 u ( t )
4. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta c(t) a uma entrada r(t) impulso
unitário.
2
C (s ) s s 1
H (s ) 2
R (s ) 2s 3s 6
5. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta z(t) para uma entrada
2 t
v(t) e ;
Z (s) s 1
F (s) 3 2
V (s) s 3s 3s 1
7. Para a equação diferencial abaixo, calcular a resposta y ( t ) para uma entrada z(t) impulso
unitário. Cuidado com o cancelamento entre polos e zeros,
y ( t ) 5 y ( t ) 16 y ( t ) 30 y ( t ) z ( t ) 3 z ( t )
86
3.8 Respostas
( )
1. a) ( ) ( )
.
b) i. ( ) ( ( ) ( )) .
ii. ( ) ( ( ) ( )).
iii. ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( )).
iv. ( ) ( ( ) ( )) ( ( )
( )) .
c) i. .
ii. 0.
iii.0 (porém, ( ) não existe).
iv. .
2. a) ( ) .
b) ( ) .
c) ( ) .
3. ( ) ( ( ) ( )) .
√ √ √
4. ( ) ( ) ( ( ) ( )).
5. ( ) .
( )
6. a) ( )
.
b) ( ) ( ) ( ( ) ( )).
7. ̇ ( ) ( ( ) ( )).
87
4 Diagrama de Blocos
Diagrama de blocos é uma forma de acoplar as funções de transferência de maneira
satisfatória, facilitando a interpretação do sistema de controle. Além disso, a visualização das
interações entre os sistemas torna-se mais fácil.
C (s )
G (s ) C (s ) G (s ) R (s )
R (s )
O objetivo será sempre encontrar uma forma geral para os blocos, chamada de Função
de Transferência em Malha Fechada, com apenas um numerador e um denominador que
represente todo o diagrama de blocos. Portanto, passar de representação em blocos para
função de transferência.
Na representação em Diagrama de Blocos, o fluxo dos sinais é dado pela direção das
setas que representam os sinais, e os blocos representam as funções de transferência. Para
encontrar a solução, devem-se obedecer as seguintes regras básicas,
Em geral, o fluxo, representado por setas, vai da esquerda para a direita. Os paralelos
são posicionados em cima e as realimentações em baixo, mas pode haver variações com o
objetivo de evitar o cruzamento de linhas.
88
As equações devem acompanhar o fluxo ou sentido das linhas ou setas, que são os
sinais;
Deve-se sempre iniciar em sinais e terminar em sinais, portanto, deve-se sempre
iniciar em linhas e terminar em linhas passando ou não por blocos, que são as funções
de transferência;
U (s ) C (s )
G (s ) e H (s )
X (s ) U (s )
Assim,
C(s) = H(s)U(s) como U(s) = G(s)X(s)
Então,
C (s )
C(s) = H(s)G(s)X(s) → G (s ) H (s )
X (s )
→
Figura 4-2: Blocos em Série
São caracterizados por a entrada ser a mesma para os blocos. Observe que a soma
pode ser negativa para qualquer um dos blocos. Supondo,
U 1 (s ) U (s )
G (s ) e 2
H (s ) e C(s) = U1(s) + U2(s)
X (s ) X (s )
Então,
C (s )
C(s) = G(s)X(s) + H(s)X(s) = [G(s) + H(s)]X(s) → G (s ) H (s )
X (s )
89
→
Figura 4-3: Blocos em Paralelo
Neste caso, ocorre um laço: a saída é somada com a entrada para formar o laço,
alimentando o bloco. Na figura abaixo a realimentação é unitária, representada apenas por
uma linha. A origem do nome “Malha Fechada” vem da presença do laço de realimentação.
C (s ) G (s )
C(s) = G(s)[R(s) – C(s)] → [1 + G(s)]C(s) = G(s)R(s) →
R (s ) 1 G (s )
4.1.4 Exemplos
90
C(s) = G(s)M(s)E(s) (I)
E(s) = R(s) – H(s)C(s) (II)
C (s ) M ( s ) G ( s ) F ( s )
R (s ) 1 M (s )G (s ) H (s )
91
As equações para resolver o diagrama de blocos dependem do conhecimento da
solução do diagrama, pois apenas são necessárias as equações (V) e (VI).
F (s )
C (s ) 1 G (s ) M (s ) E (s ) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
G (s )
92
Figura 4-9: Álgebra de Blocos – Paralelo recuo
M (s ) M (s )G (s )
C (s ) G (s ) E (s ) E (s )
1 M (s ) F (s ) 1 M (s ) F (s )
M (s )G (s ) M (s )G (s )
C (s ) R (s ) R (s )
F (s ) 1 M (s )F (s )
1 M (s )G (s )
G (s )
1 M (s )G (s )
C (s ) M (s )G (s ) R (s ) R (s )
1 M (s ) F (s ) 1 M (s ) F (s )
93
Figura 4-12: Álgebra de Blocos – Realimentação recuo
C (s ) G (s ) M (s )
R (s ) 1 M (s ) F (s )
C (s ) G (s )M (s ) G (s ) M (s )
R (s ) F (s ) 1 M (s )F (s )
1 G (s ) M (s )
G (s )
C (s ) 1 G (s ) M (s )
G (s ) M (s )
R (s ) 1 M (s ) F (s ) 1 M (s ) F (s )
94
Figura 4-15: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório - Saída
4.2.4 Exemplos
Desta forma,
95
C (s ) M (s )G (s ) F (s ) G (s ) M ( s ) G ( s ) F ( s )
R (s ) 1 M (s )G (s ) H (s ) G (s ) 1 M (s )G (s ) H (s )
Desta forma,
C (s ) M (s )G (s ) M ( s ) G ( s ) F ( s )
F ( s ) G (s )
R (s ) 1 M (s )G (s ) H (s ) 1 M (s )G (s ) H (s )
96
Solução por equações (depende da capacidade de cada um em resolver este tipo de
problemas, as equações abaixo são sugeridas para demonstrar as possibilidades, não
significando que sejam a forma mais fácil de resolver):
R ( s ) 1 H 1 H 2 G C ( s )
1 H 2
G 2
G 3
C ( s ) G 1G 2
G 3
2
1 H 1G 1G 2
Rearranjando,
1 H 2G 2G 3
1 H 1G 1G 2
G 1G 2 G 3
1 H 1H 2G 2
C ( s ) G 1G 2 G 3 R (s )
Chegando a,
C (s ) G 1G 2 G
3
R (s ) 1 H 1G 1G 2
H 2G 2G 3
G 1G 2 G 3
97
Movendo H2(s) para fora de G1(s),
Resolvendo a realimentação,
Resultando em,
98
G 1G 2
G 3
C (s ) 1 H 1G 1G H 2G G G 1G G
2 2 3 2 3
R (s ) G 1G G 1 H 1G 1G H 2G G G 1G G
1
2 3 2 2 3 2 3
1 H 1G 1G 2
H 2G 2
G 3
99
3. Simplifique o diagrama de blocos da figura abaixo e, então, obtenha a função de
transferência de malha fechada C(s)/R(s).
5. A figura abaixo mostra um sistema com duas entradas e duas saídas. Determine C1(s)/R1(s),
C1(s)/R2(s), C2(s)/R1(s) e C2(s)/R2(s). (Ao determinar as saídas correspondentes a R1(s),
considere R2(s) = 0 e vice-versa.)
100
6. Simplifique o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo e obtenha a função de
transferência de malha fechada C(s)/R(s).
101
9. A figura abaixo mostra um sistema de malha fechada com uma entrada de referência e um
distúrbio de entrada. Obtenha a expressão para a saída C(s) quando tanto as entradas de
referência como a de distúrbio estiverem presentes.
102
103
4.5 Respostas
( )
1. ( )
.
( )
2. ( )
.
( )
3. ( ) ( )( )
.
( ) ( )
4. ( )
( )( ( ) ) ( )
;
( ( )
)
( ) ( )
( )
( )( ( ) ) ( )
.
( ( )
)
( ) ( ) ( ) ( )
5. ( )
; ( )
; ( )
; ( )
.
( )
6. ( )
.
( )( )
( ) ( )
7. ( ) ( )
.
( ) ( )
8. ( ) ( )(
.
)
( )
9. ( ) ( ) .
( ) ( ) ( ) ( )
10. ( )
( ( )
); ( )
( ( )
).
104
5 Resposta de Sistemas LTI
Y (s ) 25
G (s ) 2
U (s ) s s 25
t
3 11 11 3 11
y(t) 1 e 2 cos t sin t
2 33 2
25 1 25
lim y ( t ) lim sY ( s ) lim sG ( s ) U ( s ) lim s 2
1
t s 0 s 0 s 0
s s 25 s 25
Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da resposta
desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo é chamada de Resposta
Transitória e a parte que permanece de Resposta em Regime Permanente ou Resposta
Estacionária.
A resposta em regime permanente não precisa ser constante com o tempo. Por
exemplo, calculando a resposta y(t) para uma entrada u(t) = sen(15t),
200 15 5
t
3 11 3 11
y(t) sin 15 t cos 15 t e 2 33 cos t 401 11 sin t
1609 1609 17699 2 2
105
Resposta ao Degrau Unitário Resposta ao sen(5t)
1.8 0.5
1.6 0.4
1.4 0.3
1.2 0.2
Amplitude
1 0.1
0.8 0
0.6 -0.1
0.4 -0.2
0.2 -0.3
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 15 0 2 4 6 8 10 12 14 15
Tempo [s] Tempo [s]
25 25 25
G ( j15 )
j15 j15 j15
2
25 225 25 j15 200
O valor final está relacionado ao valor final na forma de uma constante. Resposta em
regime permanente ou resposta estacionária está associada à conduta do sistema quando o
tempo tender ao infinito.
106
C (s )
lim r ( t ) c ( t ) lim s R ( s ) C ( s ) lim s 1 R ( s ) lim s 1 G ( s ) R ( s )
t s 0 s 0 R (s ) s 0
Onde G(s) é função de transferência que correlaciona a entrada R(s) com a saída C(s)
K s
H (s ) e
s 1
Onde K é o ganho
τ é a Constante de Tempo
θ é o atraso de transporte
K 1 1 1 1
C (s ) K K
s 1 s s 1 s
s s 1
t
c(t) K 1 e
para t ≥ 0
c() K 1 e
K 1 e 1 K 0 , 632
Isto significa que a constante de tempo pode ser definida para um sistema sem atraso
de transporte como o tempo necessário para que a resposta do sistema alcance 63,2% da
resposta em regime permanente ou regime estacionário. Observe que para este caso a resposta
em regime permanente é o valor final dado por K.
107
t
d K K
c(t) e
dt t0
t0
t = 1τ c(1τ) = 63,2%
t = 2τ c(2τ) = 86,5%
t = 3τ c(3τ) = 95,0%
t = 4τ c(4τ) = 98,2%
t = 5τ c(5τ) = 99,3%
K
Inclinação 1/T
63,2% de K
0 T 2T 3T 4T 5T
Figura 5-2: Resposta de um sistema de 1ª ordem padrão para uma entrada degrau unitário
2
1 1 1 1
C (s ) 2
2
2
s 1 s s s s 1 s s s 1
t
c(t) t e
para t ≥ 0
t t
108
Erro de regime estacionário ou erro de regime permanente é calculado como,
t
5T
r(t) = t
Erro de Estado
Permanente
4T
3T
c(t)
2T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Figura 5-3: Resposta de um sistema de 1ª ordem padrão para uma entrada rampa unitária
K K s
H 1 (s ) e H 2
(s ) e
s 1 s 1
As suas respostas ao degrau unitário são apresentadas na figura abaixo. Observe que a
única diferença é a presença do atraso de transporte.
109
K
63,2% de K
H1(s)
H2(s)
0 Theta T T+Theta
t
c1 (t) K 1 e
para t ≥ 0
t
c 2 (t) K 1 e
para t ≥ θ
Outra representação para c2(t) é dada utilizando o degrau unitário defasado do atraso
de transporte,
t
c 2 (t) K 1 e 1 t para t ≥ 0
2
K
G (s )
n
2 2
s 2 n
s n
Onde K é o ganho
ζ é o fator de amortecimento
ωn é frequência natural em rad/s
Como o atraso de transporte apenas desloca no tempo a resposta, ele não será
considerado neste caso. As influências principais vêm do fator de amortecimento e da
110
frequência natural que altera os polos do sistema. As análises abaixo serão feitas utilizando o
degrau unitário.
2
K
Função de Transferência: G (s ) 2
n
2
s n
1
2
K 1 s
C (s )
n
K 2 c ( t ) K 1 cos n t
2 2 2
s n
s s s n
50 200
G 1 (s ) 2
e G 2
(s ) 2
s 25 s 100
3.5
3
G1(s)
2.5 G2(s)
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2
K
Função de Transferência: G (s )
n
2 2
s 2 n
s n
111
1
2
K 1 s 2 n
C (s ) K 2
n
2 2 2
s 2 n
s n
s s s 2 n s n
1 s 2 1 s 2
K
n
K n
s
s n
2
2
n
1
2
s
s n
2
2
d
Rearranjando,
1 s
C (s ) K
n n d
s
s s
2 2
2 2
n
d d n
d
1 s
K
n n d
s s s
2 2 2 2
1
2
n d n n d
cos
d t d t para t ≥ 0
c ( t ) K 1 e n
t
sin
2
1
t 2
e n
1
c ( t ) K 1 sin d t tg
1 para t ≥ 0
2
1
Característica da resposta: Sistema oscila com frequência natural amortecida ωd, mas a
oscilação decai com a exponencial. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos
polos e a oscilação é a parte imaginária dos polos. Além disso, a parte real dos polos é
responsável pelo sinal da exponencial, se for positiva, as oscilações aumentarão com o tempo
e se for negativa, as oscilações diminuirão com o tempo.
50 50
G 3
(s ) 2
e G 4
(s ) 2
s s 25 s 5 s 25
112
3.5
G3(s)
G4(s)
3
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
50 200
G 5
(s ) 2
e G 6
(s ) 2
s 2 . 5 s 25 s 5 s 100
3
G5(s)
G6(s)
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
2 2
K K
Função de Transferência: G (s )
n
n
s
2 2 2
s 2 ns n n
113
K
2
1 1 1
C (s ) K
n n
s s
2 2
n
s s s n n
c(t) K 1 e
nt
ne
nt
t K 1 1 n t e
nt
para t ≥ 0
Característica da resposta: Sistema não oscila. Perceba que a resposta geral é a mesma
para dois sistemas de 1ª ordem cuja entrada de um seja a saída do outro, chamado de sistemas
em série. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos. Além disso, a parte
real dos polos é responsável pelo sinal da exponencial: se for positiva, a resposta aumentará
com o tempo; e se for negativa, a reposta diminuirá com o tempo.
50 200
G 7
(s ) 2
e G 8
(s ) 2
s 10 s 25 s 20 s 100
G7(s)
1.5
G8(s)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
2 2
K K
Função de Transferência: G (s )
n n
s
2
2 n
s
2
n
s s 1 s s 2
114
K
2
1 1 n 1 n 1
C (s ) K
n
s s1 s s2 s s
2s1 1 s s1
2
2s 2 1 s s 2
2
n
s1t s2t
c ( t ) K 1
n
e e
2 2
s1 2 1 s22 1
para t ≥ 0
e
s1t
e
s2t
K 1
n
2
2 1 s1 s2
Característica da resposta: Sistema não oscila. Perceba que a resposta geral é a mesma
para dois sistemas de 1ª ordem cuja entrada de um seja a saída do outro, chamado de sistemas
em série. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos. Além disso, a parte
real dos polos é responsável pelo sinal da exponencial: se for positiva, a resposta aumentará
com o tempo; e se for negativa, a reposta diminuirá com o tempo.
50 50
G 9
(s ) 2
e G 10
(s ) 2
s 20 s 25 s 30 s 25
1.5
G9(s)
G10(s)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
C (s ) 9
G (s )
2
onde r ( t ) sin 3 t
R (s ) s 9
115
Então,
2
9 3 27 As B Cs Ds E
C (s )
s s
2 2 2 2 2
s 9 s 9 2
9 s 9 2
9
2
1 3 3 s 9
s
2 2
2 s 9 2 2
9
E,
2 2
s s
L cos t e L t cos t
s
2 2 2
s 2
2
2
1 3 1 3 3 s 9 27
L sin 3 t L t cos 3 t
s
2 2 2
2 2 2 s 9 2 s 2
9
2
9
Então,
1 3
c(t) sin 3 t t cos 3 t para t ≥ 0
2 2
De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada e do
tipo de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente reais
geram apenas exponenciais. Assim, em sistemas de ordem superiores, isto é, 3ª ordem, 4ª
ordem, etc., a resposta geral será uma composição de exponenciais puras e termos com
exponenciais multiplicando termos oscilantes.
116
5.5 Exercícios Resolvidos
Solução: Para resolver este problema, a função de transferência acima deve ser comparada
com uma função de transferência de 1ª ordem padrão, assim,
5
5
H (s ) e
2s
→ Forma padrão → H (s )
7
e
2s
4s 7 4
s 1
7
t2
15
A resposta ao degrau 3: c(t) 1 e 4/7 1 t para t ≥ 0
7
Resposta ao Degrau 3
2.5
2.1429
2
1.5
Amplitude
1.3525
0.5
0
0 1 2 2.5714 3 4 5 6
Tempo (sec)
2
5 2s 5 s 2s 5
G 1 (s ) 2
; G 2
(s ) 2
; G 3
(s ) 2
.
3s 4s 7 3s 4s 7 3s 4s 7
117
Observe que todas possuem o mesmo denominador, assim comparando com uma
função de transferência de 2ª ordem padrão,
5 5 /3
G 1 (s ) 2
→ Forma padrão → G 1 (s ) 2
3s 4s 7 s 4 / 3s 7 / 3
2 3
Fator de amortecimento ζ =
3 7
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
1 5
Teorema do valor final: lim c ( t ) lim sC ( s ) lim sG 1,2 ,3
(s )
t s 0 s 0 s 7
1 1
Teorema do valor inicial: lim c ( t ) lim sC ( s ) lim sG 3
(s )
t 0 s s s 3
118
(a) (b)
7 3s
a) G (s ) e
5s 1
2 5s
b) G (s ) e
3s 1
4. Um termômetro requer 1 minuto para indicar 98% da resposta a uma entrada em degrau.
Supondo que o termômetro seja um sistema de primeira ordem, determine a constante de
tempo.
Se o termômetro for imerso em um banho, cuja temperatura muda linearmente a uma taxa de
10°/min, qual será o erro apresentado pelo termômetro?
119
5. Considerando o sistema apresentado na figura abaixo, determine os valores de K e k, de
modo que o sistema tenha um coeficiente de amortecimento ζ igual a 0,7 e uma frequência
natural não amortecida ωn de 4 rad/s.
120
121
5.7 Respostas
( ) ( )
1. a) ( )
; b) ( )
.
2. a) b)
( ) ( )
3. a) ( )
; b) ( )
.
4. ;
( ) .
;
.
6. Um aumento em K diminui o erro estacionário da resposta à entrada em rampa unitária, e
um aumento em B aumenta o erro, uma vez que este é sempre B/K para a função de
transferência de malha aberta G(s) dada.
122
6 Ações Básicas de Controle
Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatória através
da adição de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.
Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado na
figura abaixo. Quem ajusta a reposta do sistema c(t) é o operador, ajustando a entrada u(t).
123
as formulações de controle moderno, como Controle H2 e H∞. Controle em avanço representa
as metodologias adaptativas, tais como LMS Filtrado.
Considera-se o controlador M(s) tal que a entrada seja e(t) e a saída seja u(t). No
controle de duas posições, o sinal u(t) permanece em um determinado valor máximo ou em
um valor mínimo, dependendo de o sinal de erro atuante ser negativo ou positivo.
U 1
p / e(t) 0
u (t)
U 2
p / e(t) 0
Onde U1 e U2 são constantes. O valor mínimo U2 geralmente é zero, (uma vez que) o
controlador é, em geral, um dispositivo elétrico. O intervalo no qual o sinal de erro deve
variar antes de ocorrer a comutação entre U1 e U2 é denominado de Intervalo Diferencial. Um
sistema de controle típico pode ser observado na figura abaixo.
124
6.2 Ação de Controle Proporcional (P)
u (t) K pe(t)
U (s )
K p
E (s )
Onde Kp é o ganho Proporcional.
9
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp (controle Proporcional) e G (s ) 2
.
s 3s 9
Observa-se que, para um sistema de 2ª ordem padrão sem erro estacionário para uma
entrada degrau unitário,
2
Função de Transferência: G (s )
n
2 2
s 2 n
s n
c(t) 1 e
n
t cos d t sin d t para t ≥ 0
2
1
125
Sistema sem
Sistema controlado
controle
Frequência Natural ωn 3 3 1 K p
1
Fator de amortecimento ζ ½
2 1 K p
3 3
Frequência Natural Amortecida ωd 3 3 4K p
2 2
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Figura 6-6: Influencia da ação Proporcional
126
6.3 Ação de Controle Integral (I)
u (t) K I e ( t ) dt
0
U (s ) K
I
E (s ) s
Influência da Ação Integral: Para verificar a influência da ação integral, toma-se como
exemplo o controle integral de um sistema de 2ª ordem padrão com erro estacionário para
uma entrada degrau unitário conforme,
9 /2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e G (s ) 2
.
s 3s 9
Observe que foi adicionado um polo e um ganho ao sistema em malha fechada tal que
o erro estacionário para uma entrada degrau unitário foi eliminado. Contudo, assumindo KI =
0.5, obtêm-se, para os polos do sistema, obtido com ajuda do Matlab®,
127
Agora, para KI = 5, obtêm-se ,
Desta forma, verifica-se que à medida que KI aumenta, o sistema tende a ficar mais
oscilante e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer de o sistema ficar sem
amortecimento e até mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir da simulação
abaixo, verifica-se que, à medida que KI aumenta, o erro estacionário é eliminado mais
rápido.
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (sec)
Figura 6-8: Influência da ação integral
t t
1
u (t) K pe(t) K K e(t)
I e ( t ) dt p
Ti
e ( t ) dt
0 0
U (s ) 1
K 1
p
E (s ) T is
128
A forma acima é a mais usada quando ambos os controladores são usados. Para
entender o significado de Ti, assume-se que a entrada e(t) é um degrau unitário, portanto,
K p T is K p 1 K p
K p
U (s ) 2
T is s s T is
K
para t ≥ 0
p
u (t) K p
t
Ti
Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que Ti
representa o tempo necessário para o controle integral dobrar a sua ação.
1 9 /2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M (s ) K 1 (controle integral) e G (s ) .
p 2
T is s 3s 9
Observe que agora o erro estacionário é eliminado pela adição de um polo e um zero.
Assim, o sistema não apresenta erro estacionário. Além disso, podem-se fazer as mesmas
observações que são apresentadas para os controladores agindo separadamente; contudo,
deve-se lembrar que neste caso a parcela integral é inversamente proporcional e, assim,
quanto maior Ti, menor será a ação integral do controlador.
129
6.5 Ação de Controle Proporcional-Derivativa (PD)
d
u (t) K p e(t) Td e(t)
dt
U (s )
K p
T d s 1
E (s )
s 3s 9
130
Resposta ao Degrau Unitário e Kp = 5
1
0.8
Amplitude
0.6
Td = 0.001
0.4
Td = 0.1
Td = 0.5
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tempo (sec)
Figura 6-11: Influencia da ação Derivativa
t
d 1
u (t) K e(t) T e(t)
p
d
dt Ti
e ( t ) dt
0
2
U (s ) 1 K p T d T is K p T is K p
K 1 Tds
p
E (s ) T is T is
131
Resposta ao Degrau Unitário
1.4
G(s)
Malha Fechada
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Figura 6-13: Influencia do Controlador PID
132
Figura 6-15: Malha Fechada com distúrbio de saída
20
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, G (s ) 2
.
s s 25
Observe que G(s) possui frequência natural 5 rad/s, fator de amortecimento 0.1 e apresenta
uma resposta em regime permanente de 0.8 para uma entrada degrau unitário.
Para analisar a rejeição a distúrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada, mas
para um sistema com duas entradas e uma saída.
C (s ) D (s ) G (s ) M (s ) E (s ) (I)
E (s ) R (s ) C (s ) (II)
C ( s ) D ( s ) G ( s ) M ( s ) R ( s ) C ( s ) 1 M ( s ) G ( s ) C ( s ) D ( s ) M ( s ) G ( s ) R ( s )
Chegando a,
1 M (s )G (s )
C (s ) D (s ) R (s )
1 M (s )G (s ) 1 M (s )G (s )
Observe que o denominador é igual para todas as entradas, sendo apenas o numerador
diferente. Como o controlador PID deve eliminar a influência de D(s) em C(s) para qualquer
entrada, então, escolhe-se a entrada mais fácil de ser trabalhada r(t) = 0 e d(t) entrada degrau
unitário. Assim,
1 1 1
C (s ) D (s ) 2
1 M (s )G (s ) 0 . 15 s 1 .5 s 3 20 s
1 2
0 .5 s s s 25
0 .5 s s
2
s 25 1
0 .5 s s
2
s 25
20 0 . 15 s
2
1 .5 s 3 s
0 . 5 s s s 25 2
1
lim r ( t ) c ( t ) lim s R ( s ) C ( s ) lim s 0 0
t s 0 s 0
2
2
0 . 5 s s s 25 20 0 . 15 s 1 . 5 s 3 s
133
Como não há erro estacionário, o controlador PID consegue eliminar a influência do
distúrbio de saída D(s).
2.5
Sem Controle
Controlador PID
2
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]
Figura 6-16: Exemplo de rejeição a distúrbios
Para escolher os polos com o controlador PID, deve ser lembrado que são três
constantes para serem estabelecidas; para que o sistema em malha fechada não apresente erro
estacionário, haverá a necessidade da presença do integrador.
9 10
Supondo o sistema abaixo, com G (s ) 2
e H (s )
s s 9 s 10
Encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os polos com frequência natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.5.
134
Observe que G(s) é de 2ª ordem e H(s) é de 1ª ordem, como o PID aumentará em uma
ordem, o sistema em malha fechada será de 4ª ordem, assim,
2
K p
T d T is K p
T is K p 9
2
C (s ) M (s )G (s ) T is s s 9
2
R (s ) 1 M (s )G (s ) H (s ) K p
T d T is K p
T is K p 9 10
1 2
T is s s 9 s 10
9K p
T d
T is
2
T i s 1 s 10
T is s 2
s 9 s 10 90 K p
T d
T is
2
T is 1
9K p
T d
T is
2
T i s 1 s 10
T i 19 90 K T d s T i 90 90 K s
4 3 2
T is 11 T i s p p
90 K p
K
9
p
T i
Tds
2
T i s 1 s 10
Ti
19 90 K T d s 90 90 K s
4 3 2
s 11 s p p
90 K p
/ Ti
Montando o denominador cujos polos devem possuir frequência natural 5 rad/s e fator
de amortecimento 0.5, assim,
16
90
90 K 90 K 160 32
p p 9
625 T i
Ti 625 625 625 125
75 19 56 7
19 90 K p T d 75 T d
90 K p
160 20
3 2
C (s ) 5 .6 s 72 s 222 . 5 s 625
4 3 2
R (s ) s 11 s 75 s 250 s 625
135
Cujas raízes são,
Deve ser observado que apenas uma pequena variação em um dos termos acarreta uma
não localização dos polos. Portanto, para este caso não foi possível especificar qual a
localização dos polos. Contudo, a resposta alcançada melhora o desempenho final do sistema,
como pode ser observado na figura abaixo.
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
Figura 6-18: Exemplo da possibilidade da escolha dos polos
Figura 6-19:
C (s ) 20 X (s ) 10
Sendo: Planta 2
e o Sensor
U (s ) s s 25 C (s ) s 10
136
Adicionando um controle PD (Proporcional-Derivativo), representado por M(s), com
constantes Kp = 5 e Td = ¼ segundos. Verificar utilizando o teorema do valor final todos os
sinais apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitário.
20 5 20
K Tds K s 5 2
s s 25
p p
4
2
C (s ) M (s )G (s ) s s 25
1 M (s )G (s ) H (s ) 20 10 5
1 K
R (s ) 20 10
p
Tds K p 1 s 5 2
2
s s 25 s 10 4 s s 25 s 10
Aplicando o teorema do valor final, para cada um dos sinais e aplicando uma entrada
degrau unitário em r(t),
5 20 5 * 20
s 5 2
4 s s 25 1 25 4
lim s
s 0
5 20 10 s 5 * 20 * 10 5
1 s 5 1
2
4 s s 25 s 10 25 * 10
5 20 10 5 * 20 * 10
s 5 2
4 s s 25 s 10 1 25 * 10 4
lim s
s 0
5 20 s 5 * 20 5
1 s 5 1
2
4 s s 25 25
5 20 10
s 5 2
4 s s 25 s 10 1 4 1
lim s 1 1
s 0
5 20 s 5 5
1 s 5 2
4 s s 25
137
Para a saída do controlador u(t) ou chamada lei de controle,
5 1 1
lim u ( t ) lim sU ( s ) lim sM ( s ) E ( s ) lim s s 5 1
t s 0 s 0 s 0
4 5 s
1 1 2 1 5
s s 1 2
5 s 10
T Tss
2
T is 1 4 2 2 4
s
M (s ) K 5
d
p
T is 1 s
s
2
1 10 1 10 1
lim s lim s 1 11 0
s 0
s s 10 s s 0
s 10 s
U (s ) M (s )
lim u ( t ) lim sU ( s ) lim s R ( s ) lim s R (s )
t s 0 s 0 R (s ) s 0 1 M (s )G (s ) H (s )
138
5 2 5 2
s 5 s 10 s 5 s 10
4 4
s 1 s
lim s lim 2
s 0 5 2 s s 0
25 s 100 s 200 10
s 5 s 10 1
1
4 20 10
s 3
s
2
25 s s 10
2
s s s 25 s 10
5
s 2
s 25 s 10 s
2
5 s 10
4 5
lim
s 0 s 2
s 25 s s 10 10 25 s 2
100 s 200 4
1.5
Saída c(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Curiosidade: Comparando os dois exemplos, pode ser afirmado que o controlador PID ajusta
a sua saída u(t) até que a entrada e(t) seja zero. Para demonstrar isso, deve ser adicionado um
erro entre C(s) e X(s) através da adição de um erro estacionário em H(s), como por exemplo,
fazendo,
8
H (s )
s 10
139
1
Erro de regime permanente: lim r ( t ) c(t)
t
4
Isto significa que se a malha em realimentação apresentar erro estacionário, este pode
gerar um erro estacionário na malha de controle.
3 1
1. Para o sistema em malha fechada abaixo, com G s e H s .
s 5 3s 1
d) Para os itens (a) e (b), qual será o lim u ( t ) para uma entrada degrau unitário?
t
2. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário, para um controlador M(s)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), com Kp = 3, Td = ½s, Ti=1s, para uma
2 1 3 2
entrada r t , sendo G s , H s e D s .
5 s 2 s 1 s 3
140
3. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário ou erro de regime
permanente, para um controlador M(s) Proporcional – Integral - Derivativo (PID),
com Kp = 4, Td = 2s e Ti = 3s, para uma entrada degrau r(t) = 2, sendo:
1 2 2
G s
2
, H s e F s .
s 2s 2 s 3 s 2
4. Para o diagrama de blocos acima, qual o valor K para que o sistema em malha fechada
não apresente erro estacionário para uma entrada degrau unitário? M(s) Proporcional –
Integral - Derivativo (PID), com Kp = 4, Td = 2 e Ti = 3.
K 2 2
G s 2
, H s e F s .
s 2s 2 s 3 s 4
15
G s
2
3s 3 , 5 s 27
141
7. Considere o sistema de controle de posição de um satélite mostrado na figura (a)
abaixo. A saída do sistema apresenta oscilações continuadas não desejáveis. Esse
sistema pode ser estabilizado pelo uso de realimentação tacométrica, como mostra a
figura (b). Se K/J = 4, que valor de Kh resultará em um coeficiente de amortecimento
igual a 0,6?
142
6.11 Respostas
1. a) , , .
b) , , .
c) (a) ( ) ; (b) ( ) .
d) (a) ( ) ; (b) ( ) .
2. .
3. .
4. .
5. ( ).
6. .
7. .
7 Critérios de Desempenho
Com frequência, as características de desempenho de um sistema de controle são
especificadas em termos da resposta transitória a uma entrada degrau unitário. Dentre elas
tem-se,
143
Figura 7-1: Resposta típica de um sistema de 2ª ordem padrão a uma entrada tipo degrau
3
H (s )
s 5
Ele possui uma constante de tempo τ = 1/5 segundos e um ganho de 3/5. O tempo de
acomodação para este sistema depende apenas da constante de tempo, isto é, o ganho e a
amplitude do degrau não influenciam no tempo de acomodação. Desta forma,
Já no seguinte sistema,
3 0 .7 s
H (s ) e
s 5
144
Resposta ao Degrau Unitario Resposta ao Degrau Unitario
0.7 0.7
0.6 0.6
System: H System: H
0.5 Settling Time (sec): 0.599 0.5 Settling Time (sec): 1.3
Amplitude
Amplitude
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (sec) Tempo (sec)
t 2
e n
1
c ( t ) K 1 sin d t tg
1 para t ≥ 0
2
1
Como a exponencial decai uma taxa 1/ζωn, então, pode-se aproximar o tempo de
acomodação conforme,
25 12 s 25
G 1(s ) 2
e G 2 (s ) 2
s 4 s 25 s 4 s 25
145
2.5 1.05
G1(s) G1(s)
1.04
G2(s) G2(s)
2
Exponencial 1.03 X: 2.039
Y: 1.02
1.02
1.5
1.01
1 1
0.99 X: 1.679
Y: 0.98
0.5
0.98
0
Critério de 2% 0.97
0.96
-0.5 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura 7-3: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2% para sistemas de 2ª ordem
Deve ser mencionado que para o sistema G1(s) o pico da resposta ocorre um pouco
depois de 2 segundos, conforme pode ser observado na figura acima.
Deve ser observado que para o sistema não padrão, vai depender do numerador, isto é,
para um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodação sobe para 3.29
segundos.
100 s 25
G 3(s ) 2
s 4 s 25
1.05
G1(s)
1.04 G3(s)
1.03 X: 3.286
Y: 1.02
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (sec)
Onde c(t) é a reposta do sistema, a, b e α são constantes e ϕ(t) é o termo oscilante, que pode
existir ou não. Definindo um erro tal que,
146
t
e ( t ) c ( ) c ( t ) be ( t ) 0 . 02 a
Onde 0.02 é para o critério de 2%; seria 0.05 para 5%. Então,
t
b e ( t ) 0 . 02 a
O problema é saber o tempo em que ocorre o maior valor do termo oscilante dentro do
tempo de decaimento. Mas fazendo uma aproximação do |ϕ(t)| pelo maior valor em módulo
que a função pode atingir, chamado de M, então,
*
ts 0 . 02 a 0 . 02 a 1 0 . 02 a
t s ln t* ln
*
e
b M b M s
b M
O asterisco aparece pela aproximação de |ϕ(t)| por M. Como dentro do “ln” será um
valor negativo, então,
1 b M
ln
*
ts
0 . 02 a
Deve ser observado que esta equação satisfaz o proposto originalmente, mas o tempo
de acomodação real será dado por,
*
ts ts
25
G 1(s ) 2
s 4 s 25
A solução, denominada de c(t), para uma entrada degrau unitário é dada por,
21
5 21
c(t) 1 e
2t
sin 21 t tg
1
para t ≥ 0
21
2
5 21
Para a aplicação da metodologia, a = 1, b , α = 2 e M = 1, então,
21
5 21
1 b M 1
*
ts ln t
*
ln 21 t* 2 t 2 segundos
s
s s
0 . 02 a 2 0 . 02
Tabela de exemplos de M
ϕ(t) M
147
2 sin t 3 5
2 sin t 3 5
2 sin t 3 5
3 2 sin t 5
Quando a solução apresentar várias partes, ela pode ser desmembrada em várias
soluções simples, sendo comparados os tempos de acomodação para cada uma delas. Então,
supondo uma solução da seguinte forma,
1t 2t
c ( t ) a b 1e 1(t) b 2e 2 (t) para t ≥ 0
Desmembrando conforme,
1t 2t
c 1 ( t ) a b 1e 1(t) e c 2 (t) a b 2e 2 (t)
1 b1 M 1
Para c1(t): ln
*
t s1
1 0 . 02 a
1 b2 M 2
Para c2(t): ln
*
t s2
2 0 . 02 a
1 1 1
4 cos 5 t 3 3 cos 5 t 1
2t 3t
c(t) e e
2 2 3
Aplicando a metodologia,
1 1
4 cos 5 t 3 , assim,
2t
Para c1(t): c1(t) e
2 2
1
b1 M 1 7
1 1 2
ln t ln t * 2 . 929
* *
t s1
0 . 02 a s1 s1
2 1
0 . 02
1
2
1 1
3 cos 5 t 1 , assim,
3t
Para c2(t): c 2 (t) e
2 3
148
1
4
1 b2 M 2 1 3
ln t ln t * 1 . 631
* *
t s2
s2 s2
0 . 02 a 3 1
0 . 02
2
2
0.55
0.54
0.53
0.52 X: 2.261
Y: 0.51
0.51
0.5
0.49
0.48
0.47
0.46
0.45
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figura 7-5: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2% para sistemas de ordem
elevada
149
Resposta ao degrau Unitário
2
System: G
1.5 Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513
Amplitude
1
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (sec)
Figura 7-6: Exemplo de tempo de pico
Tempo de pico para sistemas de 1ª ordem padrão: Como não ocorre sobressinal,
não se aplica.
Tempo de pico para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das características
do sistema. Se for superamortecido não se aplica, se for subamortecido, a resposta padrão é
dada por,
cos
d t d t para t ≥ 0
c ( t ) K 1 e n
t
sin
2
1
d
c ( t ) K e
n
t cos d t sin d t
n
2
dt
1
Ke
n
t sin d t d
cos d t
d
2
1
Agrupando os termos,
2
d
cos d t sin d t
t
c ( t ) Ke 0
n d n
n d
2 2
dt 1 1
1
2
n cos d t n sin d t 0
n
2 2
1 1
150
Então,
sin d t p 0
tp segundos
d
Deve ser lembrado que a fórmula acima só é válida para sistemas de 2ª ordem padrão.
cos
d t d t para t ≥ 0
c ( t ) K 1 e n
t
sin
2
1
n
c ( t p ) K 1 e
d
cos sin
d d
d 1
2
d
Então,
n
c ( t p ) K 1 e d
151
n
n
c ( t p ) c
M p
K 1 e d
K Ke
d
Como é um valor que depende da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau
unitário, o mais conveniente é calcular a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, assim,
n
c ( t p ) c d
n
Ke
% M 100 % e d
100 %
c
p
K
Tempo de subida para sistemas de 1ª ordem padrão: Como o sistema não apresenta
sobressinal é mais comum utilizar uma porcentagem da amplitude. Supondo um critério de
10% a 90%, isto é, com o tempo de subida sendo o tempo necessário para a resposta do
sistema passar de 10% para 90%, tem-se, para a reposta de um sistema de 1ª ordem padrão à
entrada degrau unitário,
t
c(t) K 1 e
para t ≥ 0
t 2
t 2
Resposta para c(t) = 90% de c(∞): 0 .9 K K 1 e
e
0 .1
t1
t t1 t
2 r
e 0 .9
t
e 9 e 9 t r ln 9
2
0 .1
e
cos
d t d t para t ≥ 0
c ( t ) K 1 e n
t
sin
2
1
152
Escolhendo o critério de 0% a 100%, o tempo de subida ts será o tempo necessário
para a resposta do sistema sair de 0 para 100% da resposta em regime permanente,
Resposta para c(t) = 100% de c(∞): K K 1 e
n
tr cos d t r sin d t r
2
1
cos d t r sin d t r 0
2
1
1 1
2
1 tg d t r 0 tr tg
1
2
1 d
Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco tangente,
pois se deve observar a física do problema. Como está sendo calculado um tempo, ele deve
ser positivo, assim pela trigonometria,
tg tg
Portanto,
2 2
1 1
tg d t r tg d t r
Assim,
1
2 1
2
d t r tg
1 tg 1 n
n
Então, para um sistema de 2ª ordem padrão com critério de 0 a 100% e uma entrada
degrau unitário o tempo de subida é dado por,
tr
d
153
7.5 Exercícios Resolvidos
C (s ) 2 s 20
G (s ) 2
R (s ) s 4 s 25
4
4 4 2t 2 21 2t 2t 21
c(t) e cos 21 t e sin 21 t 1 e cos 21 t sin 21 t
5 5 105 5 42
4 2t
d 4 2t 21 1
c(t) 0 e 2 cos 21 t sin 21 t e 21 sin 21 t cos 21 t
dt 5 21 5 2
Agrupando os termos,
21 cos
d 2 2t
c(t) 0 e 21 t 8 21 sin 21 t
dt 21
Então,
21 21
21 cos 21 t p 8 21 sin 21 t p 0 tg 21 t p
8 21 8
Assim,
1
21
tg
8
21
tg 21 t p tp 0 . 572 segundos
8 21
4
4 2t 21
c(ts ) 1 e cos 21 t s sin 21 t s
5 5 42
Então,
154
21
cos 21 t s sin 21 t s 0
42
21 1 1 42
1 tg 21 t s 0 t s tg 0 . 319 segundos
42 21 21
1 1
o c(t) e
3t
e
t
e
2t
3 3
40 10
o 4 cos( 4 t ) sin( 4 t )
t
c(t) e
17 17
100 25 10
o 16 cos( 4 t ) 21 sin( 4 t ) 10 cos( 5 t ) 33 sin( 5 t )
t 2t
c(t) e e
493 1394 1189
25
2. Assumindo uma função de transferência dada por G (s ) 2
. Projetar um
s 4 s 25
controle proporcional para que o tempo de pico seja reduzido em exatamente 25% para
uma entrada degrau unitário. Apesar da introdução de um erro estacionário, qual foi a
variação da % de sobressinal?
25
3. Para o sistema G (s )
2
, quanto deve ser o seu fator de amortecimento ζ para
s 10 s 25
que a sua resposta ao degrau unitário tenha um tempo de acomodação de 2 segundos.
( )
( )
155
Obtenha o tempo de subida, o tempo de pico, o máximo sobressinal e o tempo de
acomodação.
( )
( )
( )
( )
Supondo que haja um registro da oscilação com amortecimento, como mostra a figura
abaixo. Determine o coeficiente de amortecimento ζ do sistema a partir do gráfico.
156
8. Considere o sistema mostrado na figura (a) abaixo. O coeficiente de amortecimento do
sistema é 0,158 e a frequência natural não amortecida é 3,16 rad/s. Para melhorar a
estabilidade relativa, utilizamos a realimentação tacométrica. A figura (b) mostra esse
sistema com o tacômetro no ramo de realimentação.
Determine o valor de Kh de modo que o coeficiente de amortecimento seja 0,5. Desenhe
as curvas de resposta ao degrau unitário do sistema original e do sistema com
realimentação tacométrica. Desenhe também as curvas de erro versus tempo para a
resposta à rampa unitária de ambos os sistemas.
157
10. A figura abaixo mostra três sistemas. O sistema I é um servossistema posicionador. O
sistema II é um servossistema posicionador com ação de controle PD. O sistema III é um
servossistema posicionador com realimentação de velocidade. Compare as respostas ao
degrau unitário, ao impulso unitário e à rampa unitária dos três sistemas. Qual dos
sistemas é melhor com respeito à velocidade de resposta e ao máximo sobressinal na
resposta ao degrau?
158
7.7 Respostas
1. ( )
a) . b) Não se aplica. c) Não se aplica. d) Não se aplica.
( ) ( ( ) ( ))
a) . b) . c) . d) .
( ) ( ( ) ( )) ( ( ) ( ))
a) . b) . c) . d) .
2.
3. .
4. . . . .
5. . .
6. √ .
7. . . . . .
159
8 Estabilidade
Estabilidade possui várias interpretações físicas e por isso pode ser definida de
diversas maneiras. Como interpretação física de estabilidade, tem-se a figura abaixo.
O sistema é representado por uma cuia com uma bola. No Sistema Estável, a bola
pode ser solta em qualquer parte da cuia que, devido ao atrito com a parede, a bola sempre
tenderá a parar no centro da cuia, desde que a energia inicial não seja capaz de joga-la para
fora.
No Sistema Instável, a bola está apoiada exatamente no topo da cuia; neste caso, com
qualquer movimento que se faça com a cuia a bola tenderá a cair. Deve ser observado que
uma das aplicações do sistema de controle é a transformação de um sistema originalmente
Instável em um sistema Assintoticamente estável através da adição de um controlador.
160
apresentará saídas não limitadas. Esta verificação só será capaz de ser feita se houver uma
varredura da entrada em frequência. Como exemplo, no caso de um sistema de 2ª ordem sem
amortecimento cuja entrada possua a frequência natural do polo, a resultante será um sistema
instável, apesar de ele ser classificado como marginalmente estável.
Um sistema é dito Marginalmente Estável se, para uma perturbação passageira, a sua
resposta permanecer limitada, mas contínua com o tempo. A amplitude da resposta não é
atenuada.
Um sistema é dito Instável se, para uma perturbação passageira, a sua resposta não
permanecer limitada.
Utiliza-se como exemplo uma bola em uma superfície plana onde se aplica um
empurrão, que pode ser entendido como uma perturbação passageira. Se não houver atrito, ela
nunca irá parar. Então, tem-se um sistema instável. Mas, se houver atrito, ela irá parar em um
ponto fora da posição original. Ela não oscilou em torno da posição original nem parou no
mesmo ponto. Difícil de ser classificada.
Contudo, se, para o mesmo exemplo da bola, ela fosse presa à superfície por um
elástico que a puxasse de volta, com a presença do atrito seria o caso do sistema
assintoticamente estável e sem a presença do atrito seria o caso do sistema marginalmente
estável, mas nunca o instável.
Para se entender este fenômeno, deve-se imaginar a bola em uma superfície plana se
deslocando em uma única direção. A bola pode ser equacionada como uma inércia J e
amortecimento b, o elástico como uma rigidez K, e o empurrão como um delta de Dirac δ(t);
assim,
1
Bola G s 2
Js
1
Bola + Atrito G s 2
Js bs
1
Bola + Elástico G s 2
Js k
1
Bola + Atrito + Elástico G s 2
Js bs k
161
8.1.3 Estabilidade segundo os polos
K
Sistema de 1ª ordem padrão H s
s 1
1
Polo s
t
Resposta ao degrau unitário c ( t ) K 1 e
O que faz a resposta permanecer limitada é o sinal negativo da exponencial que vem
do sinal negativo do polo.
2
K
Sistema de 2ª ordem padrão G s
n
2 2
s 2 n
s n
s j
2
Polos n d
com d n 1
cos
c t K 1 e d t d t
t
Resposta ao degrau unitário n
sin
2
1
Neste caso, o que mantém a resposta limitada é também a exponencial negativa que se
origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for nulo,
2
K
Sistema de 2ª ordem padrão G s
n
2 2
s n
Polos s j n
Sendo assim, um sistema que não tenha amortecimento será classificado como
marginalmente estável por manter a oscilação indefinidamente. Então, as raízes da equação
característica ou polos do sistema são indicativos da sua estabilidade. Deve ser lembrado que
a resposta é uma soma das influências de cada polo. Supondo um sistema cujas raízes são na
forma s j , então,
162
Se pelo menos 1 polo possui parte real nula, 0 , e os demais polos possuírem
parte real menor que zero, 0 , o sistema é Marginalmente Estável;
Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero, 0 , o sistema é Instável;
Um polo com parte real nula, devido ao transitório, gera oscilações em sua frequência
natural que não são eliminadas pelo amortecimento. Sendo assim, não importando quantos
polos existam, se apenas um polo possuir parte real nula, haverá oscilação presente na
resposta global. Ele é dito marginalmente estável, pois será estável para todas as frequências
de entrada, exceto aquela que contenha a frequência natural do polo marginalmente estável; se
isso acontecer, a resposta do sistema crescerá indefinidamente.
a)
( )( )
Assintoticamente Estável
( )( )( )
b)
( )( )
Instável
( )( )( )
c)
( )( )
Assintoticamente Estável
( )( )( )
d)
( )( )
Assintoticamente Estável
( )( )( )
e)
( )( )
Assintoticamente Estável
( )( )( )
f)
( )( )
Instável
( )( )( )
g)
( )( )
Instável
( )( )( )
163
h)
( )( )
Marginalmente Estável
( )( )( )
i)
( )( )
Instável
( )( )
j)
( )( )
Instável
( )( )
S9 a0 a2 a4 a6 a8
S8 a1 a3 a5 a7 a9
S7 b1 b2 b3 b4
S6 c1 c2 c3 c4
S5 d1 d2 d3
S4 e1 e2 e3
S3 f1 f2
S2 g1 g2
S1 h1
0
S i1
164
As duas primeiras linhas são formadas pelos próprios coeficientes do polinômio; as
demais linhas são formadas conforme,
Este procedimento deverá ser repetido até que os elementos de cada linha sejam
todos iguais a zero.
O Critério de Estabilidade de Routh afirma que o número de raízes com parte real
positiva será igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da 1ª coluna, isto é,
a0 , a1 , b1 , c1 , d1 , e1 , f1 , g1 , h1 , i1 > 0
Exemplo: Verificar se o seguinte polinômio possui raízes com parte real positiva utilizando o
critério de Routh,
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
;
( )( ) ( )( ) ( )( ) ( )( )
;
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 1 5
S1 -6
S0 5
165
Verificando-se a 1ª coluna, observa-se que houve duas mudanças de sinal: a primeira
de 1 para -6 e a segunda de -6 para 5. Sendo assim, o polinômio apresenta duas raízes com
parte real positiva.
Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicações em sistemas de controle, isto é,
onde o desejável são sistemas assintoticamente estáveis é necessário que a 1ª coluna do
critério de estabilidade de Routh seja sempre positiva. Qualquer outra situação indicará
sistemas instáveis ou Marginalmente estáveis.
5 10
G s 2
e H s
s 3s 5 s 10
1 5
31 2
C s M s G s Tis s 3 s 5
R s 1 M s G s H (s) 1 5 10
1 31 2
Tis s 3 s 5 s 10
166
C s s 10 15 Tis 1 s 10 15 Tis 1
R s Tis s 2
3 s 5 s 10 150 Tis 1 Tis
4
13 Tis
3
35 Tis
2
200 Tis 150
S4 Ti 35Ti 150
S3 13Ti 200Ti
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
5
G (s) 4 3 2
e H(s) = 1
s 2s 3s 4s 5
Fazendo a malha fechada,
5 Kp
C s M s G s s
4
2s
3
3s
2
4s 5 5 Kp
R s 1 M s G s H ( s ) 4 s 5 Kp 1
4 3 2
5 Kp s 2s 3s
1 4 3 2
s 2s 3s 4s 5
S4 1 3 5Kp+5
167
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
( 2 )( 3 ) ( 1 )( 4 )
b1 1 ; b2 = 5Kp + 5; d1 = 5Kp + 5
2
( 1 )( 4 ) ( 2 )( 5 Kp 5 )
c1 10 Kp 6
1
C s 5
U s
4 3 2
s 2s 3s 4s
5 Kp
C s M s G s s
4
2s
3
3s
2
4s 5 Kp
R s s G s H 4 3 2
1 M (s) 5 Kp s 2s 3s 4 s 5 Kp
1 4 3 2
s 2s 3s 4s
168
Verifica-se a estabilidade pelo critério de Routh,
S4 1 3 5Kp
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
( 2 )( 3 ) ( 1 )( 4 )
b1 1 b2 = 5Kp; d1 = 5Kp
2
( 1 )( 4 ) ( 2 )( 5 Kp )
c1 4 10 Kc
1
Escolhendo Kp = 0.1, obtém-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau. Esta
não é a melhor solução, pois o sistema final possui um tempo de acomodação grande.
Contudo, é uma resposta viável, onde foi demonstrado o conceito de controlar um sistema.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
Figura 8-5: Resposta do sistema a uma entrada degrau
169
8.3 Estabilidade relativa
S=Z+σ
Fazendo a substituição S = Z - 1
2Z3 +5Z2 +Z -2
170
Aplicando o critério de Routh,
S3 2 1
S2 5 -2
S1 b1
S0 c1
b1 = 1/5 e c1 = -2
Portanto, uma mudança de sinal significa que há um polo do lado direito do plano Z
como consequência há um polo à direita de s = -1 no plano s.
s 1 s 2 s 3 s 4
a) G (s) b) Z (s )
s 3 s 4 s 5 s 1 s 2
16
s 2 s 1 s 2
c) Y (s ) d) V (s )
s 3 s 2
2s 5 s 3 s 2
2s 2
s 1 s 1 s 2
e) Y (s ) f) G (s )
s 3 s 2
5 s 1 s 2 s 2
C (s ) 3
7 6 5 3 2
R (s ) s 2s 3s 4s 5s 6s 7
171
2
a. Para G (s ) , H (s ) 1 e M(s) controlador PD. Quais os
3 2
s 6s 11 s 6
valore de Kp e Td para que o sistema em malha fechada seja assintoticamente
estável?
2
b. Mostrar que G (s )
3 2
é uma função de transferência instável,
s 7s 4 s 12
mas se for colocada no diagrama de blocos acima com H(s) = 1 é possível
torná-la assintoticamente estável apenas com um ganho proporcional.
5
c. Supondo G (s )
3 2
, H(s) = 1, controlador M(s)
2s 17 s 38 s 15
Proporcional. Determinar quais os valores de Kp para que o sistema em malha
fechada possua polos com parte real < -1.
1 6
d. Com G s , H s e M(s) um controlador Proporcional-Integral
s 8 s 6
PI com Kp = 10. Quais os valores de Ti para que o sistema em malha fechada
possua todos os polos com parte real menor que -1?
2s 1 10 K
e. Com M(s) = 1, G (s )
2
e H (s ) , determinar quais os valores
s s 4 s 10
de K para que a malha fechada possua todos os polos com parte real < -1.
2
C (s ) s s 1
3 2 2
R (s ) s 4s 7s K 7K 6
( )
( )( )
( )
172
7) Considere o sistema de malha fechada mostrado na figura abaixo. Determine o
intervalo de valores de K compatíveis com a estabilidade do sistema. Suponha que
K>0.
173
8.5 Respostas
1. a) Estável. b) Marginalmente Estável. c) Estável. d) Instável. e) Instável. f) Estável.
2. ( ) . De acordo com o critério de Routh, o limite não existe (o termo acompanhando
4
s é nulo).
3. a)
b) G(s) é instável devido ao fato de haver, em seu denominador, um coeficiente negativo na
presença de outros positivos. Caso G(s) seja inserida no diagrama de blocos, é possível torna-
la assintoticamente estável para .
c) .
d) .
e) .
4. .
5. .
6. .
7. .
8.
174
9 Referências Bibliográficas
1. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5ª Edição. Prentice Hall. 2011.
2. R.C. Dorf, R.H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. 12a Edição. LTC. 2013.
3. N.S. Nice. Engenharia de Sistemas de Controle. 6ª Edição. LTC. 2013.
4. G.F. Franklin, J.D. Powell, and Emami-Naeini. Feedback control of Dynamic Systems.
Prentice Hall, 1988.
5. C.L. Phillips, R.D. Harbor. Feedback Control Systems. 9th Ed. Prentice-Hall. 2001.
6. J.J. Distefano III, A. R. Stubberud. Schaum’s Outline of Theory and Problems of
Feedback and Control Systems. 2nd Ed., Schaum’s Outline Series, McGraw-Hill. 1990.
175