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Apuntes Mecánica y Ondas Cinetica 1-2

Mecánica y Ondas (UNED)

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CINÉTICA 1: magnitudes cinéticas 06-10-2014

Sistema referencia fijo (i, j ,k)

vector de posición r(t)=Xi +Yj + Zk

Sistema de referencia móvil (τ, n, b) con

centro en el móvil

(plano osculador: formado por los vectores

τ, n )

Trayectoria: lugar geométrico de las

posiciones que va ocupando el móvil

Velocidad media: Δr/Δt

(tomamos tiempo finito
Δt no tiende a 0)

Es un vector sobre la recta secante

Celeridad media = Δs/Δt ≠ │ Δr/Δt│

Depende del camino y solo cuando
la trayectoria es recta se da la
igualdad

Velocidad instantánea

v = lim Δr/Δt
Δt→0

Es un vector tang ente

Celeridad = │ v│

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Velocidad Magnitud vectorial

v = dr/dt= limΔr/Δt Δt→0 Es la función derivada de r(t) respecto al

tiempo
v = lim(Δr/Δs) (Δs/Δt) Δt→0
Derivamos a través del parámetro s
(espacio) y el primer factor es el vector
v= dr/ds. ds/dt = τ v =vτ unitario tangente a la trayectoria, τ

El 2º factor es la derivada del espacio

respecto al tiempo, es un escalar:

La velocidad es v=vτ por tanto, es tangente

a la trayectoria, la podemos dibujar en
cualquier punto de la trayectoria
(¡tangente!)
El módulo de la velocidad es v= ds/dt,
(derivada del espacio respecto al tiempo)se
mide en m/s, habitualmente se le da el
nombre de Celeridad
La expresión v= ds/dt es muy importante,
permite calcular el espacio Δs =∫vdt

Si trabajamos en el sistema (i j k)
v = dr/dt = d(Xi +Yj + Zk)/dt
derivamos las componentes X-Y-Z
v = dX/dt i+dY/dt j+dZ/dt k

A veces interesa conocer los valores

Velocidad media: Δr/Δt medios de la velocidad y de la celeridad en
(tomamos tiempo finito Δt no tiendo a 0) un tiempo Δt. Se utilizarán las expresiones
de la izquierda
Celeridad media = Δs/Δt

EJERCICIO DE APLICACIÓN

El vector de posición de un móvil es r = 30ti + (40-5t)j, r viene en m y t en s.

¿En qué posición se hallaba inicialmente el móvil?
Halla v y celeridad
Halla el vector tangente τ en t=1
Halla el espacio recorrido en los 5 primeros segundos
Halla la velocidad media y celeridad media entre en los 5 primeros segundos

Soluciones
Sustituimos t=0 en r r =0i +40j Se halla en el punto de coordenadas (0,40)

v = dr/dt y obtenemos v= 30i - 5j;

celeridad=módulo de v =Raíz[302+(-5)2]=√925=30,41 m/s

Obtenemos τ de v=vτ τ= v/v τ= (30i-5j)/30,41 = 0,99i – 0,16j

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Habiendo obtenido la celeridad, el espacio se obtiene de v =ds/dt; →ds=vdt

Δs = ∫vdt= ∫30,41 dt = 30,41∫dt = 30,41Δt = 30,41x5 =152 m
Al ser la celeridad constante se simplifica el cálculo matemático

Velocidad media Vm= Δr/Δt = (r2-r1)/(t2-t1)=[(150t+15j)-(0j+40j)/(5-0)=30i-5j

Celeridad media Vm = Δs/Δt= (s2-s1)/(t2-t1)=152/5=30,41 m/s

En este caso tanto la velocidad como la celeridad medias coinciden con los valores
instantáneos, este caso particular se da cuando la velocidad es constante

Aceleración Magnitud vectorial

a = dv/dt Es la función derivada de v respecto

al tiempo.
a = d(vτ)/dt =dv/dt τ+v dτ/dt= at+an
a tiene dos términos:
aceleración tangencial at
(ver en el libro de texto: dτ/dt =v/R n)
aceleración normal an

at =dv/dt τ es la derivada de la
celeridad respecto al tiempo
multiplicada por τ
Se dibuja tangente a la trayectoria.
Existe solo cuando cambia la
celeridad
an =v dτ/dt. Se dibuja perpendicular a
la trayectoria y hacia el centro de la
curva. Esta aceleración existe
siempre que la trayectoria sea
curva, cambia τ. Su módulo es v2/R
(at , an ) se llaman componentes
intrínsecas y su suma vectorial es la
aceleración total a
El módulo de la aceleración es
Raíz(at 2+ an2) se expresa en el S.I.
en m/s2

También se puede definir a como la

2 2 2 2 2 2 2 2 derivada segunda de r respecto a t
a = d r/dt = d X/dt i + d Y/dt j + d Z/dt k

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Expresiones de interés:

v.a = vat; o bien at;= v.a/v= τ.a =a. τ

ІvxaІ=van de donde an = ІvxaІ/v

Y como an = v2/R, deducimos que R = v3/ІvxaІ

Estas operaciones vectoriales permiten obtener las componentes intrínsecas de la aceleración

y el radio de curvatura trabajando con las componentes en la base (i j k)

Obtenemos at y at

Obtenemos an y an=a-at

Obtenemos el radio de curvatura R

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EJERCICIO DE APLICACIÓN

El vector de posición de un móvil es r = 30t i + t2 j, r viene en m y t en s.

Halla la velocidad y aceleración
Halla la aceleración tangencial en t=1
Halla la aceleración normal en t=1
Halla el radio de curvatura en t=1

Soluciones

v = dr/dt; v = d(30ti + t2j)/dt= 30i + 2tj

a = dv/dt; a = d(30i + 2tj)/dt=0i +2j= 2j

at =dv/dt τ Por tanto, debemos calcular la celeridad, su derivada y el vector tangente:

→Celeridad: v= Raíz[302+(2t)2] = Raíz(900+4t2)

→ dv/dt = dRaíz(900+4t2)dt = 4t/Raíz(900+4t2)
→τ = v/v= (30i + 2tj)/Raíz(900+4t2)

at =dv/dt τ =4t/Raíz(900+4t2) (30i + 2tj)/Raíz(900+4t2)=4t[(30i + 2tj)/(900+4t2)

Expresión que para t=1 da: at =4/904(30i+2j) m/s2 =0,133i + 0,009j

De a= at+an obtenemos an = a-at;

→an= 2j-(0,133i + 0,009j)= -0,133i +1,99j

El modulo de an es Raíz[(-0,133)2 +(1,99)2]= 2

El radio de curvatura es R = v2/ an=904/2= 452 m

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RECOMENDACIÓN DE ESTUDIO
Repaso de vectores: capítulo 1 del
Estudiar la teoría en el libro de texto Tipler/Mosca
Problemas del libro de texto: capítulo 1 y 2
Ver las fichas propuestas por la sede central Repaso de derivación e integración
elementales
Resolver los ejercicios de autoevaluación de la
sede central (plataforma ALF)
Hay ejercicios sencillos de una sola dimensión

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CINÉTICA 2: Clases de movimiento 17-10-2014

→MRU: Rectilíneo uniforme Trayectoria: una recta

a=dv/dt; dv=adt; ∫dv=∫adt,
v=dr/dt; dr=vdt
∫dr= ∫vdt; r2-r1 = v0t
O bien escalarmente
x2-x1 =s = v0 t
→MRUA: Rectilíneo uniformemente
acelerado
a=dv/dt; dv=adt; ∫dv=∫adt,
v- vo = at t ;
v= dr/dt; dr=vdt
∫dr= ∫vdt =∫( at t + vo)dt
r2-r1 =½at t2+ vot
La velocidad es constante y la
v=v0 aceleración es nula: a = 0
at es cero por ser uniforme; │v│=cte
Por ser rectilíneo τ es Cte; an es cero.
(R→∞) y an es cero
(si esta parado o lleva un MRU a es nula)
--------------------------------------------------
Trayectoria: una recta
at es constante≠0 por ser uniformemente
acelerado y tanto v como la celeridad
varían según la expresión dada
v = at t + vo
Por ser rectilíneo τ es Cte; (R→∞) y an es
cero.
Por tanto, a = at la aceleración es
constante y tangencial (colineal a v)
-

O bien escalarmente

y2-y1 =s =½ at t2+ vot

→MCU: Circular uniforme ---------------------------------------------------

Trayectoria circular R = cte
at es cero por ser uniforme;│v│= cte
Se utilizan las magnitudes angulares:
an = v2/R es constante, esta aceleración
Θ =ángulo central en radianes=s/R
también se llama centrípeta
ω =velocidad angular en rad/s=v/R
Por tanto, a = an la aceleración es
v=v0x ω= ω0
constante y perpendicular a v
s=vt; Θ=s/R; Θ=vt/R= ω0t
------------------------------------------------------
→MCU Circular uniformemente
Trayectoria circular, R = cte
acelerado
at es constante por ser uniformemente
Se utilizan las magnitudes angulares:
acelerado, la expresión de la celeridad
α =aceleración angular= at /R
es:
v = at t + vo; →ω= αt+ ω0
an = v2/R no es constante, varía v
s=½ at t2+ vot; →Θ=s/R; Θ=½α t2+ ωot la aceleración aumenta en sus dos
componentes.

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→MRU: Rectilíneo uniforme Trayectoria: una recta

La velocidad es constante y la
a=dv/dt; dv=adt; ∫dv=∫adt, v=v0 aceleración es nula: a = 0
at es cero por ser uniforme; │v│=cte
v=dr/dt; dr=vdt Por ser rectilíneo τ es Cte; an es cero.
(R→∞) y an es cero
∫dr= ∫vdt; r2-r1 = v0t
O bien escalarmente (si esta parado o lleva un MRU a es nula)
x2-x1 =s = v0 t

→MRUA: Rectilíneo uniformemente
acelerado
a=dv/dt; dv=adt; ∫dv=∫adt,
v- vo = at t ;
v= dr/dt; dr=vdt
∫dr= ∫vdt =∫( at t + vo)dt
r2-r1 =½at t2+ vot
--------------------------------------------------
Trayectoria: una recta
at es constante≠0 por ser uniformemente
acelerado y tanto v como la celeridad
varían según la expresión dada
v = at t + vo
Por ser rectilíneo τ es Cte; (R→∞) y an es
cero.
Por tanto, a = at la aceleración es
constante y tangencial (colineal a v)

O bien escalarmente

y2-y1 =s =½ at t2+ vot

→MCU: Circular uniforme Trayectoria circular R = cte

at es cero por ser uniforme;│v│= cte
Se utilizan las magnitudes angulares: an = v2/R es constante, esta aceleración
Θ =ángulo central en radianes=s/R también se llama centrípeta
ω =velocidad angular en rad/s=v/R Por tanto, a = an la aceleración es
v=v0x ω= ω0 constante y perpendicular a v
s=vt; Θ=s/R; Θ=vt/R= ω0t

-----------------------------------------------

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Trayectoria circular, R = cte

→MCU Circular uniformemente at es constante por ser uniformemente
acelerado acelerado, la expresión de la celeridad
Se utilizan las magnitudes angulares: es:
α =aceleración angular= at /R an = v2/R no es constante, varía v
v = at t + vo; →ω= αt+ ω0 la aceleración aumenta en sus dos
componentes.
s=½ at t2+ vot; →Θ=s/R; Θ=½α t2+ ωot

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Trayectoria es parabólica
Movimiento parabólico (tiro oblicuo):
Es la superposición de dos movimientos
sencillos en ejes perpendiculares

En el eje X MRU, con v constante vxo a es cero por ser MRU

v= vxo = vxo i
r2-r1 = vxo t
x2-x1 = vxo
s= x2-x1

En un eje Y MRUA, con a = -gj, es debido ----------------------------------------------------

a la atracción gravitatoria terrestre at es constante por ser uniformemente
En las fórmulas siguientes se toma acelerado (-g)
g=9,81 m/s2 o N/kg (ya se tiene en cuenta
el sentido) a= at= -gj
v = at t + vo =-gtj + vyo

r2-r1 = ½at t2+ vot

y2-y1 = -½gt2 j + vyo t j

y2-y1 =s= -½gt2 + vyo

El móvil realiza la suma vectorial o
composición de ambos movimientos, que
resulta. La aceleración total es –gj pero el
movimiento es curvo, de trayectoria
parabólica
------------------------------------------------
Obtenemos las coordenadas x, y , si
despejamos t en x y la reemplazamos en
y llegamos a la ecuación de una parábola
t= (x- x1)/vxo

y = -½ g [(x- x1)/vxo]2 + vyo [(x- x1)/vxo]+y1

Ejercicios:

Obtención de la altura máxima

Obtención del tiempo de vuelo
Obtención del alcance
Obtención de v en un tiempo dado
Obtención de la trayectoria

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APLICACIÓN
Desde una torre de 40 m se lanza hacia arriba una piedra con velocidad de 20 m/s
formando un ángulo de 60º con la horizontal
Altura máxima que alcanza
Velocidad en el punto más alto de la trayectoria
Radio de curvatura en el punto más alto
Tiempo que tardará en llegar al suelo
Velocidad y celeridad al tocar el suelo
Velocidad y celeridad en instante t= 4s
Ecuación de la trayectoria

Solución
Hacemos un gráfico en el sistema de referencia.

Identificamos las condiciones iniciales: V0 =20cos60 i +20sen60 j;→ V0=10i+17,3j

r0 =0i +40j

Escribimos las ecuaciones del mvto en los ejes X e Y:

X: ax=0, →Vx=∫ax dt =0+n =10; →X=∫Vx dt=∫10dt=10t+u=10 t

Y: ay= -g, Vy=∫-gdt =-gt +p =-gt+17,3; →Y=∫(-gt+17,3)dt= -½gt2 +17,3t +q

o bien Y= -½gt2 +17,3t +40= -4,9t2 +17,3t +40

Altura máxima alcanzada: Se alcanza cuando ya no sube Vy=0; Vy =-gt+17,3=0

ts=17,3/g=1,76s y la altura es el valor de Y en ese tiempo

y la altura es el valor de Y en ese tiempo
H = Y= -4,9*1,762 +17,3*1,76 +40 = 55,3 m

Velocidad en el punto más alto de la trayectoria:

En ese punto solo lleva velocidad horizontal V= Vx i= 10i m/s

Radio de curvatura en el punto más alto:

Viendo la parábola se constata que en ese punto la aceleración normal es g

Aplicamos R=V2/an

V2=102 ; an=-gj an =│an│=g, por tanto R=100/g =10,2 m

Tiempo que tardará en llegar al suelo: llega la suelo cuando Y=0:

-4,9t2 +17,3t +40 =0 Se toma la solución positiva de la ecuación t=5,12 s

Velocidad al tocar el suelo: damos el valor 5,12 a t en las ecuaciones de la velocidad

10 i + (-9,8t+17,3)j , v= 10i -32,9j; celeridad:=│v│= Raíz[10 2 +(-32,9)2 ] = 34,4 m/s

Velocidad en instante t= 4s: damos el valor 4 a t en las ecuaciones de la velocidad

V4 = 10 i +(-9,8*4+17,3)j= 10i -21,9i celeridad: V4= Raíz[10 2 +(-21,9)2 ] = 24,1 m/s

Trayectoria: Se despeja t = X/10 y se sustituye en en Y= -4,9t2 +17,3t +40

Y= -0,049X2 +1,73X +40

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APLICACIÓN
Una mosca está en el borde de un disco de radio 20 cm que gira con MCU a 33 rpm
Celeridad de la mosca en m/s
Cuanto tiempo tardará en dar 5 vueltas
Espacio recorrido al dar las 5 vueltas
Aceleración de la mosca
Dibuja la velocidad y aceleración de la mosca en cualquier punto de su trayectoria.

Solución
Pasamos ω al S.I. ω=33 rev/min= 33*2π rad/min= 33*2π/60 rad/s=1,1 π ad/s =
3,45 rad/s

Celeridad V=ωR = 3,45 *0,20 m/s = 0,69 m/s

Tiempo en dar 5 vueltas: t = s/V = (s/R)/(V/R)= θ/ω= 5*2π rad/3,45 rad/s= 9,1 s

Espacio recorrido en 5 vueltas: s= θ*R = 5*2π *0,20 =6,28 m

La aceleración de la mosca es normal o centrípeta: an = v2/R = 0,692/0,20=2,39 m/s2

Gráfico de la velocidad y aceleración en cualquier punto

Vemos que los vectores cambian en dirección pero los módulos permanecen
constantes

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Cómo se tienen en cuenta las condiciones iniciales del movimiento

En muchos casos conocemos la aceleración del móvil y si además nos dan las
condiciones iniciales para la posición y velocidad. El movimiento está determinado y
se resuelve por integración sucesiva. En cada integración se añade la constante de
integración para asegurar que cumple las condiciones iniciales
.
Ejemplo

Sea un móvil de a= 2i +tj y condiciones iniciales para t=0 v0= 2i+3j+k;

r0=0i+2j+0k

Recordemos que a= dv/dt; dv=adt; → v=∫adt Constante de integración

v=∫adt=∫(2i +tj)dt=(2ti+½t2j)+(ni+pj+qk) =2ti+½t2j+(2i+3j+k)

Recordemos que v= dr/dt; dr=vdt; → r=∫vdt Constante de integración

r=∫vdt =∫[(2ti +½ t2j)+(2i+3j+k)]dt = (t2i+1/6 t3j)+(2i+3j+k)t + (ui+vj+zk)=

= (t2i+1/6 t3j)+(2i+3j+k)t + (0+2j+0k)= (t2+2t)i +(1/6t3+3t+2)j+tk

O bien X = t2+2t ; Y = 1/6t3+3t+2; Z = t

Trayectoria: Se obtiene despejando t en una ecuación y sustituyendo en las otras

X= Z2 +2Z; Y=1/6Z3+3Z+2 es la intersección de ambos paraboloides

APLICACIÓN
El vector de posición de un móvil está dado por las siguiente ecuaciones:
X = 3t; Y = t2 ; Z =5
Halla ecuación de la trayectoria
Velocidad
Celeridad mínima
Halla el radio de curvatura cuando t=5

Solución
Para obtener la trayectoria despejamos t=X/3 y sustituimos en Y Y= X2/9;
La trayectoria es la intersección del paraboloide Y= X2/9 con el plano Z=5, es decir la
parábola Y= X2/9; contenida en el plano Z=5
V=dX/dt i + dY/dt j+ dX/dt k= 3i+2tj+ok

Celeridad =│V│= Raíz(9+4t2) El valor mínimo se obtiene para t=0 y vale 3 m/s
Halla el radio de curvatura máximo

Hallamos │Vxa│=│(3i+2tj+ok) x(0i+2j+0k)│=6

Recordamos que R = V3/│Vxa│=(9+4t2)3/2/6, damos a t el valor 5 , R=189,7 m

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APLICACIÓN
Un móvil lleva una aceleración constante a= 2i+2j
¿Qué tipo de movimiento es?

Dependiendo de las condiciones iniciales de la velocidad puede ser MRUA o

no. Si la velocidad inicial tiene las componente iguales en los ejes x e y es
MRUA
Procedimiento:
Se calcula la velocidad integrando a y luego se halla la celeridad, si la derivada
de la celeridad es constante entonces la aceleración tangencial es constante y
el movimiento es MRUA
Reflexionar este caso teniendo en cuenta el mvto parabólico

APLICACIÓN
En los siguientes casos se trata de movimientos unidimensionales en los que
conocemos la aceleración, halla la velocidad (v=∫adt)

a) a = 2t
b) a= et
c) a=sen2t
d) a = 2x (este caso es más complicado, ver desarrollo)
a=dv/dt =(dv/d).(dx/d)t= vdv/dx; adx=vdv; integramos ambos miembros

RECOMENDACIÓN DE ESTUDIO Repaso de los conceptos matemáticos de

Resolver los ejercicios de autoevaluación Derivada

de la sede central (plataforma ALF) Integral

Estudiar la teoría en el libro de texto

Ver la figura 3.17 del texto Tipler/Mosca.
Alcance horizontal de un proyectil
Justificar el resultado gráfico

Problemas del libro de texto: capítulo 3

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