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TABLA DE CONTENIDO
1. INTRODUCCION.................................................................................................................3
2. DESARROLLO ACTIVIDAD PRACTICA COLABORATIVA..............................................4
3. CONCLUSIONES..............................................................................................................28
4. BIBLIOGRAFIA.................................................................................................................29
Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de Investigación – VIACI
Escuela: Escuela De Ciencias Básicas Tecnología E Ingeniería Programa: Ingeniería Electrónica
Curso: Control Análogo Código: 203040_7
1. INTRODUCCION
salida G
=
entrada 1+Gk
s+1
G( s)=
s (s−1)(s+6)
s ( s−1 ) ( s +6 )=0
s 3 +6 s 2−1 s 2−6 s ¿
s 3 +5 s 2+ 6 s
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G G( s)
=FDT =
1+GK 1+ G ( s ) H ( s)
s +1 s+1
s ( s−1 ) ( s +6 ) s ( s−1 )( s+6 )
FDT = =
s+ 1 Ks+ K
1+ K 1+
s ( s−1 ) ( s +6 ) s ( s−1 ) ( s +6 )
s+1
s ( s−1 ) ( s+ 6 )
FDT =
s ( s−1 ) ( s+6 )+ Ks+ K
s ( s−1 ) ( s+ 6 )
Simplificando queda
s +1
FDT =
s (s−1)( s+6)+ Ks+ K
s ( s−1 ) ( s +6 ) + Ks+ K =0
Multiplicando
s 3 +5 s 2−6 s+Ks+ K =0
s 3 +5 s 2+ s (K−6)+ K =0
| |
3
s 1 ( K−6)
2
s 5 K
1
s b1 c1
s
0
K 0
b 1=
|
1 ( K −6)
5 K |
=
−K +5 K−30 4 K−30
=
5 5 5
c 1=
| |
1 0
5 0 0
= =0
5 5
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Donde
K
G ( s )= 2
s + 4 s+9
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de
posición.
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R1
e ss =
1+ kp
2
0.08=
1+kp
(1+kp)(0.08)=2
2
1+kp=
0.08
(1+kp)=25
kp=25−1
kp=24
3. La constante estática de error de posición kp se define:
Kp=lim G ( S ) H ( S)
s−0
Para este caso H=1 por ser de escalón unitario, por lo tanto:
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Kp=lim G ( S )
s−0
K
kp=lim 2
S −0 S +4 S +9
Como s tiende a cero tendremos:
k
Kp=
9
4. Como ya conocemos el valor de kp procedemos a despejar K
9∗Kp=K
9∗24=K=216
5. La constante estática de error de posición kp se define:
Kp=lim G ( S ) H ( S)
s−0
2 2
Kp=lim = =0.22
s +4 s +9 9
2
s→0
c (s ) G( s)
( )(
r( s)
=
1+G ( s ) )
s 2+ 4 s+9
c (s ) k
( )
r(s)
=¿
1+ 2
¿
k
s + 4 s+9
k
2
c (s )
( )
r(s)
=
1
s + 4 s +9
+ 2
k
1 s + 4 s+9
k
2
c (s )
( )
r(s)
= 2
s +4 s+ 9
s + 4 s +9+ k
s2 +4 s+ 9
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k 1 2
G ( s )= r ( s ) = ∗2=
2
s + 4 s+9+ k s s
( r(s)
=E(s))
e ss =lim s 2
s ❑0
→
2 ( s
s +4 s +9+k
s + 4 s+ 9
)
1+ G ( s )
2s
( 1+ 2
k
2
S
s +4 s +9
)
=E (s )
e ss =lim 2
→
( 2
s
s ❑ 0 s + 4 s +9+k
s +4 s +9
)
2
e ss =lim sE (s )
s ❑0
→
e ss =lim
s ❑0
→
( 2
s + 4 s+9+ k
s2 +4 s +9
)
2
( )
2
( )
s
e ss =lim s 1
s ❑0 k e ss =lim 2
→
1+ 2 s ❑ 0 s + 4 s +9+ k
s +4 s+ 9 →
2
s +4 s +9
( ) 2( s2 +4 s+ 9)
e ss =lim s
s ❑0
→
1
+ 2
k
s e ss =lim
s ❑0
→
( s 2+ 4 s+9+ k )
1 s + 4 s +9
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2 2
2 s +8 s +18
¿
e ss =lim ( ¿ ¿ (s 2 +4 s+ 9)+ k )
e ss =lim
s ❑0
→
( 2(0) +8( 0)+18
(0)2 + 4(0)+9+ k )
s ❑0
→
( 9+18k )
e ss =
( 9+18k )
e ss =
k =225−9
k =216
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es
correcto.
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c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la
ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento,
frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobre
impulso, tiempo pico, tiempo de establecimiento y tiempo de subida).
Donde:
w n=¿ Frecuencia natural
ξ = Coeficiente de amortiguamiento
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2. lazo cerrado:
c (s )
( )(
r(s)
= 2
k
s + 4 s +9+ k )
→ k=216
c (s )
( )(
r(s)
= 2
216
s + 4 s +9+216 )
c (s )
( )(
r(s)
= 2
216
s + 4 s +225 )
K w 2n 216
2 2
s +2 ξ wn s +w n (
→ 2
s + 4 s+225 )
3. analizando la ecuación tenemos:
2
w n=225
w n=√ 225
w n=15
Coeficiente de amortiguamiento:
2 ξ w n=4
4
ξ=
2∗15
ξ=0.13
Reemplazando y despejando
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Kw n=216
2
w n=225
K∗255=216
216
K= =0.96
255
Factor de Atenuación:
σ =ξ wn
σ =0.13∗15
σ =1.95
w d=wn √ 1−ξ 2
w d=15 √ 1−(0.13)2
w d=15 √ 1−0.1369
w d=15 √ 0.9831
w d=15 (0.99)
wd ≅ 14.87
Err:
wd
β=tan−1
σ
14.87
β=tan−1
1.95
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Tiempo Pico:
π
t p=
wd
π
t p=
14.87
t p =0.211
Tiempo Establecimiento:
4
t s=
σ
4
t s=
1.95
t s=2.05
Tiempo de sobreimpulso:
−ζ ∗π
√ 1−ζ 2
%O.S=100∗e 100∗1
100∗1 %O.S= 0.408
%O.S= ζ∗π
e 0.983
e √ 1−ζ
2
100∗1
100∗1 %O.S= 0.415
%O.S= 0.13∗3.1416
e
e √ 1−(0.13)2
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100∗1 %O.S=66.05
%O.S=
1.51
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d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en
el ítem
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III. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante
entrada escalón unitario. Hay que recordar que para un sistema de primer orden los
parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo
de asentamiento; para sistemas de segundo orden los parámetros son coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural
amortiguada, factor de atenuación, sobre-impulso, tiempo pico, tiempo de subida,
tiempo de establecimiento y valor final
K
Según la ecuación para un sistema de primer orden podemos deducir el
1+Ts
valor de K al comparar con nuestra función de transferencia.
4
G(s )=
s +2
Para obtener que nuestra función de transferencia cumpla con las
características de la ecuación para sistemas de primer orden, realizamos la
siguiente operación:
K: ganancia estática
T: constante de tiempo
Tiempo de subida: 2.2T
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Tiempo de asentamiento: 4T
Sin sobre impulso
1 1
Constante de tiempo= =
a 2
1
G =
( 2)
4
=
2
=
2
(S )
1 s 0.5 s+ 2
( s+2 ) ( ) +1
2 2
2
G(S )=
0.5 s +2
Una obtenida nuestra función de transferencia deducimos los valores de la ecuación:
K=2 Ganancia estática
T =0.5 Constante de Tiempo
Para hallar el tiempo de subida utilizamos la ecuación siguiente: t r=2.2 T
t r=2.2∗( 0.5 )=1.1 s
Tiempo de asentamiento
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12
G ( s )= 2
s + 2 s+6
Procedemos a hallar la constante estática de error de posición Kp
K p=lim G ( s )
S→0
lim 12
S→ 0
K p= 2
s +2 s+ 6
12 12
K p= = =2
( 0 ) +2 ( 0 ) +6 6
2
Utilizamos la ecuación característica para sistemas de segundo orden para determinar los
parámetros de la respuesta transitoria.
K ωn2
s 2+2 δ ωn s +ωn2
En este caso asumimos la función de transferencia suministrada en el ejercicio para
reemplazar los valores en la ecuación característica y determinar los parámetros.
Frecuencia natural no amortiguada
2
ω n =6
ω n=√ 6=2.44
ω n=2.44
Ganancia
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K ωn2=12
12 12
K= = =2
ω n2 6
K=2
Coeficiente de amortiguamiento
2 δ ω n s=2 s
2s 1 1
δ= = = =0.4
2ω n s ω n 2.44
δ =0.4
ω d=ωn √ 1−δ 2
ω d=2.04
Sobre impulso
−δπ
√ 1−δ 2
%OS=100 e
−0.4 π −1.25
%OS=100 e √ 1−(0.4 ) =100 e
2
0.84
=100 e−1.48
100∗1 100∗1
%OS= = =100∗0.4694=22.7
e 1.48 4.39
Tiempo de pico
π
t p=
ωd
π
t p= =1.53 s
2.04
Tiempo de establecimiento
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3 3
utilizando el criterio del5 tenemos t s=3 T = =
ϑ δ ωn
3 3
t s= = =3.33 s
δ ω n 0.4 (2.44)
Tiempo de subida
w d 2.04
β=tan−1 = =2.09
σ 0,976
π −β
t r=
ωd
π −2.09 1.05
t r= = =0.515
2.04 2.04
t r=0.515 s
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c. Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab u octave
y analizar el resultado obtenido.
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3. CONCLUSIONES
Mediante el análisis del error de estado estacionario, se logra evidenciar los diferentes estados y las
magnitudes que se presentan en un sistema cuando es aplicada una entrada de tipo escalón, estado
estacionario, estado estable, sobre impulso, pico, amortiguación, sobre amortiguación, etc. Así como
también se logra evidenciar como a partir del modelo de ecuación se pueden inferir analíticamente
estas magnitudes.
Se identifican los principales usos y componentes de MATLAB para la parte o paquete de control. El
cual es de gran ayuda para el estudiante de la asignatura. Se recomienda seguir indagando,
practicando y ejecutando este software matemático
4. BIBLIOGRAFIA
Determinar el rango de k para que el sistema sea estable por Routh. (2018).
Retrieved from https://www.youtube.com/watch?v=mMPNHy6ghug