ANÁLISIS, DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN

CONTROLADOR PID ANALÓGICO SOBRE LA

VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
Guascal Vélez Boris Julián
DEPARTAMENTO DE ELÉTRICA Y ELECTRÓNICA
UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-LATACUNGA
e-mail: bjguascal@espe.edu.ec

Resumen- En este artículo se describe el comportamiento de
un controlador PID implementado al seguimiento de velocidad
un motor DC de 12 voltios, el objetivo del proyecto está
orientado a poder visualizar de forma práctica mediante un
osciloscopio la generación de la curva de comportamiento del
controlador PID al variar la señal de referencia (Set Point), sin
importar factores externos que afecten la velocidad del motor
utilizado como generador. El diseño del controlador se realizó
a base de amplificadores operacionales y elementos de
electrónica de estado sólido. Los resultados obtenidos muestran
comportamientos similares a las curvas características
generadas por los controladores PID.
Palabras Clave: electrónica de estado sólido, control, PID,
generador, amplificador.
los controladores de la familia PID, que muestran ser muy
robustos en diversas aplicaciones y a través de los años
han llegado a convertirse en los más utilizados dentro de
la industria. “Si se trata a fondo la estructura de un PID se
puede notar que esta es muy simple como se puede
apreciar en la figura 1, lo que en ocasiones se puede llegar
a convertir en su debilidad, dado que limita el rango de
control de plantas que se puede controlar” [4].
R(s)

S(s) Y(s)
I. INTRODUCCIÓN PID
G(s)
Desde el inicio de los tiempos el hombre ha buscado
controlar todos los fenómenos de los cuales se encuentra
rodeado, uno de ellos, la electricidad. A esta se le ha
otorgado diferentes ramificaciones, entre las cuales, una Figura 1 Diagrama de bloques PID MISO.
de las más importantes es la Electrónica. Cada momento
va creciendo el número de dispositivos y/o sistemas “que Los miembros de la familia de controladores PID,
en una o varias de sus etapas requieren la activación por incluyen las acciones de: control proporcional (P),
medio de energía eléctrica” [1]. integral (I) y derivativa (D).
La Electrónica aplicada a los sistemas de control es
la encargada de realizar la conversión o Por ende, “un PID es la: acción de control
acondicionamiento de energía eléctrica, basada proporcional-integral-derivativa, esta acción combinada
completamente en circuitos, que emplearan elementos reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de
semiconductores o de electrónica de estado sólido, los control individuales” [5]. La ecuación de un controlador
cuales utilizan esencialmente transistores, los mismos con esta acción combinada se obtiene mediante [6]:
que “controlan el flujo de carga” [2] y así buscan obtener
𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
una característica específica sobre una señal trabajada. 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝜏)𝑑𝜏 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 (1)
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

Dentro del campo industrial se considera que el 90%

de las aplicaciones de control de procesos se pueden
resolver con un controlador PID [3].
En la actualidad, la mayoría de los controladores PID
son de tipo digital, sin embargo, una implementación
analógica puede tener sus beneficios, como es el factor
económico, razón por la cual resulta importante este tipo
de implementación para el diseño de controladores.
Con el fin de realizar el control de velocidad de un
motor de DC se pondrá en práctica la implementación de
Y su función de transferencia resulta:
1
𝐶𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) (2)
𝑇𝑖 𝑠
El desarrollo del presente proyecto se realizará
utilizado una fuente de voltaje de ±12 voltios que servirá
para alimentación y acondicionamiento de las señales de
control del proceso, dichas señales serán obtenidas de dos
formas distintas, como es distintivo de los sistemas MISO
(múltiples entras, una salida), la primera señal será

1
obtenida por medio de un motor utilizado como 𝐾𝑃 es la ganancia de la acción proporcional
generador, y la segunda de una fotocelda las mismas que 𝑇𝑖 es la constante de tiempo de la acción integral
servirán de referencia para el seguimiento de velocidad 𝑇𝑑 es la constante de tiempo de la acción derivativa
de un motor de DC. y,𝐸(𝑠) es la señal de error

El artículo consta de la siguiente organización. La Se puede observar que la implementación de la función

primera sección hablará sobre la introducción sobre el de transferencia del controlador PID requiere de una
trabajo realizado, en su segunda sección se detalla el 1
etapa de ganancia (Kp), una etapa integradora , una
circuito del control analógico, dando a conocer las 𝑇𝑖 𝑠

características de los elementos utilizados, también se etapa derivadora 𝑇𝑑 𝑠 y un sumador. Además, para generar
presentará el modelo matemático que describe el la señal de error se necesita de un amplificador diferencial
comportamiento del sistema. En su tercera sección se
llevará a cabo el diseño del sistema de control utilizado. Etapa proporcional
Posteriormente en la cuarta sección se comprobará el
funcionamiento del diseño mediante simulaciones en el La etapa proporcional de un controlador es la etapa más
software MATLAB, así como también con pruebas simple, ya que consiste en un amplificador con una
experimentales. Finalmente la quinta sección presentará ganancia 𝐾𝑃 ajustable. Su función es aumentar la
las conclusiones del trabajo realizado. velocidad de respuesta y reducir el error en estado
estacionario del sistema. Esta etapa se puede implementar
II. FORMULACION DEL PROBLEMA fácilmente mediante una configuración inversora como la
mostrada en la figura.
Este artículo pretende mostrar el comportamiento de
la velocidad de un motor DC ante un control PID
analógico
utilizando amplificadores operacionales, para ello se
emplea el siguiente diagrama de bloques del sistema de
control para el motor DC.

Figura 3. Circuito proporcional

La ganancia del circuito está dada por:

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema PID analógico 𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2

=− (4)
𝑉𝑖𝑛 𝑅1
A continuación, se describirá cada bloque de la figura
anterior en forma detallada: y resulta más práctica que una configuración no
inversora, ya que en este caso es posible generar
Controlador: Las alternativas de control para la ganancias menores a uno.
velocidad del motor DC de 12V que se diseñaron son el
control proporcional, control proporcional-integral,
control proporcional-integral-derivativo.

La ecuación del controlador PID está dada de acuerdo Etapa integradora

con la ecuación:
La etapa integradora le añade capacidad de
1 procesamiento temporal al controlador. Esencialmente se
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑃 [1 + 𝑇𝑑 𝑠 + ] 𝐸(𝑠) (3) trata de una etapa que guardará una historia de la
𝑇𝑖 𝑠
magnitud del error y contribuirá a reducir a cero el error
Donde: en estado estacionario. En la figura se muestra el
𝑈(𝑠) es la acción de control o salida del controlador diagrama de una etapa integradora basada en

2
amplificadores operacionales. El capacitor en el lazo de Figura 4. Circuito etapa derivativa.
retroalimentación es el elemento que actúa como
“memoria” de la historia del error en el sistema. Este circuito tiene una función de transferencia dada por:
𝑉𝑜 𝑅1 𝐶𝑠
=− (8)
𝑉𝑖 𝑅2 𝐶𝑠 + 1

donde si 𝑅2 𝐶𝑠 «1 entonces la respuesta se aproxima a la

de un derivador ideal
𝑉𝑜
= −𝑅1 𝐶𝑠 = −𝜏𝑑 𝑠 (9)
𝑉𝑖
Donde 𝜏𝑑 = 𝑅1 𝐶 es la constante de tiempo del
derivador.

Etapa diferencial

Figura 4. Circuito etapa integradora De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de
control mostrado en la figura 3 se requieren dos puntos
La ganancia de esta etapa está dada por suma. Para determinar el error en el sistema es necesario
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1 calcular la diferencia entre la entrada (valor de referencia)
=− ( ) (5) y la salida del sistema. Esto se puede implementar
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠 + 1 mediante una configuración amplificador diferencial
donde si 𝑅2 𝐶𝑠 ≫ 1 entonces se tiene
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1 como la del circuito mostrado en la figura.
=− ( ) (6)
𝑉𝑖𝑛 𝑅1 𝑅2 𝐶𝑠
Con:
𝑅1 𝑅2 𝐶
𝜏= = 𝑅1 𝐶 (7)
𝑅2

y por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador

ideal. En importante recordar que la presencia de R2 es
necesaria para proporcionar una ruta de retroalimentación
en corriente directa. En la expresión (5) se observa que
para cambiar la constante de tiempo del integrador se
puede varia ya sea R1 o C; sin embargo, resulta más
práctico variar R1. Figura 5. Circuito etapa diferencial.
Etapa derivativa Considerando todas las resistencias iguales se tiene que:
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝑟𝑒𝑡𝑟𝑜𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en
estado estacionario, tiene el inconveniente de que reduce III. DISEÑO
la velocidad de respuesta del sistema. El añadir una etapa
derivativa al controlador permite mejorar el En las secciones anteriores se ha explicado el
amortiguamiento del sistema, lo cual permite aumentar la funcionamiento de cada una de las etapas que constituyen
acción proporcional y con ello volver a aumentar la un controlador PID analógico. A continuación, se
velocidad de respuesta. presenta todo el sistema.
Para implementar esta etapa se propone el circuito de la
figura.

3
 Donde 𝑡𝑚 es el tiempo muerto, 𝜏 la constante de tiempo
del sistema, y 𝐾 la ganancia.
Según los datos obtenidos de acuerdo con la curva de la
planta las constantes son:
𝑡𝑚 = 152 𝑚𝑠𝑒𝑔
𝜏 = 316 𝑚𝑠𝑒𝑔
𝑘 = 0.9841

Por lo que la función de transferencia es:

0.9841
𝐺(𝑠) = (11)
0.316 𝑆 + 1

Las constantes del controlador se calculan de la siguiente

Figura 6. Circuito del sistema controlado por PID manera.

El sistema a controlar se puede modelar a través de una  Constantes del controlador proporcional
𝜏
planta de primer orden, debido a la curva de reacción 𝐾= (12)
obtenida de forma experimental. 𝑘 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
𝐾 = 20

 Constantes del controlador proporcional integral

0.9 𝜏
𝐾=
𝑘 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
𝐾 = 18

𝑇𝑖 = 3 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
Figura 7. Curva experimental del sistema 𝑇𝑖 = 0.045
La figura anterior es la respuesta obtenida de la planta
 Constantes del controlador PID
ante una señal de entrada escalón, la cual se obtiene con
un generador de señales. 1.2 𝜏
𝐾=
Siguiendo los conceptos de Ziegler y Nichols, se obtiene 𝑘 𝑡𝑚
la función de transferencia a partir de las constantes Reemplazando valores:
tomadas de la curva de la siguiente figura. 𝐾 = 24.06

𝑇𝑖 = 2 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
𝑇𝑖 = 0.03

𝑇𝑖 = 0.5 𝑡𝑚
Reemplazando valores:
𝑇𝑖 = 0.007

Figura 8. Curva teórica del sistema

IV. RESULTADOS
Las constantes se determinan de acuerdo con las
siguientes ecuaciones: A continuación, se presenta las simulaciones en Matlab
de los diferentes tipos de control diseñados con el criterio
𝑡𝑚 = 𝑡1 − 𝑡0
de Ziegler y Nichols.
𝜏 = 𝑡2 − 𝑡1

Δ𝑦
𝑘= (10)
Δu

4
  Motor sin control
En la figura 9 se presenta el diagrama de bloques del
sistema en lazo abierto en el software de simulación
Simulink de Matlab.

Figura 9. Diagrama de bloques del sistema en lazo

abierto.

La figura 10 se muestra la respuesta del sistema ante una

entrada cuadrada.

Figura 12. Simulación de respuesta del sistema con

control proporcional ante una señal cuadrada.

Se puede observar que con el controlador proporcional la

velocidad del motor DC no alcanza la referencia.

Sin embargo, para efectos del control de la velocidad del

motor DC la respuesta del sistema
controlado es eficiente.

Para mejorar la respuesta del controlador proporcional es

adecuado sintonizar de manera práctica el valor de la
constante proporcional del controlador.

 Motor con control proporcional integral

Figura 10. Simulación de respuesta del sistema en lazo En la figura 13 se presenta el diagrama de bloques del
abierto ante una señal cuadrada. sistema con control proporcional integral en el software
de simulación Simulink de Matlab.
Como se observa en la figura 10 el sistema no sigue la
señal de referencia, debido a que no existe ningún tipo de
control, lo que hace necesario aplicar cualquier tipo de
control con lazo de retroalimentación.

 Motor con control proporcional

En la figura 11 se presenta el diagrama de bloques del
sistema con control proporcional en
el software de simulación Simulink de Matlab con una
ganancia proporcional de 10.
Figura 13. Diagrama de bloques del sistema con control
proporcional integral.
La parte integral disminuye el error en estado
estacionario, pero presenta oscilaciones a cambios
abruptos de la señal de referencia como se muestra en la
siguiente simulación en forma de picos.

Figura 11. Diagrama de bloques del sistema con control

proporcional.

5

Figura 14. Simulación de respuesta del sistema con
control proporcional integral ante una señal cuadrada.
 Motor con control proporcional integral
derivativo
En la figura 15 se presenta el diagrama de bloques del
sistema con control proporcional integral derivativo en el
software de simulación Simulink de Matlab.
Figura 15. Diagrama de bloques del sistema con control
proporcional integral derivativo.
En la figura 16 se observa que con el controlador PID la
velocidad del motor DC tiene un tiempo de respuesta
menor que los anteriores controladores, pero a costa de
una oscilación a cambios abruptos de la señal de
referencia como escalón o diente de sierra.
V. CONCLUSIONES
En este trabajo se detalla el análisis, diseño e
implementación de un seguidor de velocidad en un motor
de DC activado mediante una fotocelda para cumplir con
la condición de sistema MISO, en donde se han
especificado las principales características del
funcionamiento del controlador PID analógico, así como
los componentes utilizados.
El sistema de control implementado al seguimiento de
velocidad de un motor DC se lo llevo a cabo
satisfactoriamente, para lo cual se utilizó dos motores de
las mismas características, la razón de esto es que uno
funcionó como motor y el otro como generador, donde la
señal de control es enviada al motor y la señal a procesar
es medida del motor utilizado como generador.
REFERENCIAS
[1] National Semiconductor. National Operational
Amplifiers Databook. (Ed.
NSC),(1995). .
[2] «Sistemas de control (Dossier-Final- 02-05-
2016) R. Sanhueza.pdf». .
[3] «Capítulo 4». [En línea]. Disponible en:
http://cesarpfc.50webs.com/c4.htm. [Accedido: 01-
agosto-2018].
[4] K. Åström, T. Hägglund. PID controllers:
theory, design, and tuning. (Ed. Instrument
Society of America), (2nd edition, 1995).
[5] Kassakian J.G., Schelech M. and Verghese G.
C., Principles of power electronics, Addison-Wesley,
USA,1991.
[6] Sanders R. S., Verghese G. C. and Cameron D.
F., Nonlinear control laws for switching power converts,
Procc. Of the IEEE Conf. Decision and control, Athens,
Greece, 1986.
[7] Ortega R., Sira-Ramirez H., Pérez R.and Garcia
M, Passivity-based controllers for the stabilization of
DC-to-DC power converters, Automatica, Vol. 39, No.
4, pp.499-513, May,1997.
[8] Rodríguez H., Ortega R., Escobar G. and
Baravanov., A robustly stable output feedback saturated
controller for the boost DC-DC converter, Systems 𝛿
Control Letters, Vol. 40, pp. 1-8, 2000.
[9] «PID». Controladores PID Control automatico
1, Universidad Nacional de Quilmes
http://iaci.unq.edu.ar/caut1