Laboratorio de Cinemática de Maquinaria

PRÁCTICA # 1: “MOVILIDAD DE MECANISMOS Y MÁQUINAS”

5 de noviembre del 2018, II Término

Kawah Kevin Max Toledo

Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil - Ecuador
kawkmax@espol.edu.ec
Resumen herramienta bastante útil para realizar un
análisis rápido sobre la movilidad de un
La práctica de laboratorio consistió en
mecanismos debido a que permite ver
desarrollar esquemas que nos ayuden a
puntos críticos y de estancamiento al
interpretar mejor los mecanismos
mover los eslabones.
utilizando el programa de AutoCAD y de
igual manera utilizar este mismo para Introducción
analizar el movimiento de un mecanismo
En el estudio de los mecanismos que
y analizarlo. Para la práctica se recibió
componen la maquinarias y máquinas el
una introducción sobre como utilizar los
más básico que se puede encontrar es el
comandos de la pestaña de “Restricción”
mecanismo de cuatro barras, que
para poder definir la posición, movilidad
consiste por lo general en tres barras
y dimensión, realizando así esquemas
móviles y una barra fija que suele tomar
más simples de ciertos mecanismos;
el nombre de “bancada”, mientras que
dentro de esto se vio sobre comandos
las otras pueden tomar el nombre de
geométricos que ayudan a mantener
manivela, biela o simplemente eslabón
posiciones específicas para un elemento
[1]. La unión de estas barras se produce
y de cota para mantener las dimensiones
por medio de juntas que se encuentran
de los elementos. Con estos conceptos
usualmente en los extremos de los
cada estudiante trabajó por su cuenta un
eslabones. La aplicación principal de
mecanismo, para este caso se trabajó un
estos mecanismos básicos es transmitir
mecanismo de cuatro barras conocido
movimiento rotacional a otras partes de
como el mecanismo de Watt como ser ve
una máquina a una velocidad distinta o la
en la Figura 1 en Anexos, que consiste en
de poder convertir el movimiento
dos eslabones de una misma longitud y
rotacional a un movimiento lineal [2]. De
un eslabón pequeño unido a cada
esta forma se puede observar su
extremo de los otros dos. A partir del
importancia debido a que su presencia se
análisis cinemático con AutoCAD se
encuentra en muchas máquinas y
observa que moviendo el eslabón 2 para
maquinarias a lo largo de la historia
los ángulos de 29° y 47° se llegan a los
tomando como ejemplo el mecanismo de
puntos críticos como se ven en las
Watt de cuatro barras el cual se
Figuras 5 y 6 en Anexos, y además las
desarrolló por James Watt, durante la
posiciones mostradas en las Figuras 6 y
Revolución Industrial, en respuesta a la
7 representan los puntos de
búsqueda de un mecanismo que pueda
estancamiento. Con esto se concluye que
realizar una trayectoria rectilínea y que
el programa de AutoCAD es una
fue utilizada en las máquinas de vapor y
sistema de suspensión para automóviles
[5].
Métodos
Para el análisis de movilidad para un
mecanismo se utilizó el programa de
AutoCAD, utilizando los comandos
proporcionados por la pestaña de
“Paramétrico”. Los comandos que
pertenecen a la sección de “Geométricas”
permiten restringir la posición de los
elementos dibujados, mientras que en la
parte de “Por cota” lo que hace es
restringir las medidas de los elementos,
distancias entre ellos y ángulos, estos
comandos se pueden observar en la
Figura 1 en la sección de Anexos. Con
estas herramientas se procede a dibujar el
mecanismo a analizar. El procedimiento
general consiste en primero dibujar todos
los elementos que conformen el
mecanismo para este caso los eslabones
se dibujaran como simples líneas y las
correderas en forma de cruces. Como
siguiente paso se empieza a unir los
elementos que estén unidos a la bancada,
pero previo a ello se dibujan líneas rectas
horizontales pequeñas para representar
los puntos en que esta unido a la bancada
y estos puntos reciben restricciones de
tipo “Horizontal” y “Fija” para que no se
muevan y de cota para que no se altere la
medida dada. Luego de eso se unen los
eslabones a la bancada por medio del
comando “De coincidencia” donde
primero se selecciona un punto de la
bancada y luego el extremo del eslabón,
de esta manera se fija el extremo
permitiendo que rote alrededor de este,
de igual manera se utiliza este mismo
comando se quiere unir dos eslabones.
En caso de tener una corredera, la
corredera se representaré por una cruz la
cual también recibe restricciones de
longitud y “Colineal” para que pueda
seguir una trayectoria dibujada. Se
recalca que todos los elementos
dibujados y distanciadas específicas
entre elementos deben tener la
restricción “De cota”, de esta forma al
momento de probar la movilidad no
sufran un cambio en sus dimensiones.
Una vez se realizan las restricciones
correctas del mecanismo se procede a
realizar la simulación del movimiento
que consiste en utilizar el comando
“Girar” que se encuentra en la pestaña de
“Inicio” donde se selecciona primero el
elemento, o en este caso eslabón a rotar,
y el punto de rotación permitiendo así
tener un primer vistazo de como sería el
movimiento del mecanismo.
Análisis de resultados
El mecanismo dibujado fue una de cuatro
barras, para se más específico fue un
mecanismo de Watt de cuatro barras [1]
cuya imagen se adjunta en la parte de
Anexo como la Figura 2 el dibujo en
AutoCAD se puede observar en la Figura
3 con las medidas de los eslabones
multiplicador por un factor de 10, el cual
consiste en dos eslabones de una misma
longitud y un eslabón pequeño cuyo
punto medio describe la trayectoria de un
símbolo de infinito, como se observa en
la Figura 4 de Anexos. Lo característico
de este mecanismo se debe a que en
ciertas posiciones de los eslabones
describe una línea recta que es la
trayectoria útil del mecanismo. Los
puntos críticos se pueden observar en las
Figuras 5 y 6; el punto crítico consiste en
una posición donde dos eslabones son o
tienden a ser paralelos creando un punto
donde el esfuerzo se vuelve mayor.
También se presentan en las Figuras
puntos de estancamiento donde al
mecanismo le es difícil moverse o
representa una posición límite para su
movimiento, lo importante a observar es
que no se produce un estancamiento en
la trayectoria rectilínea que describe el
mecanismo la cual viene a ser la más
importante. Finalmente, los puntos de
estancamiento se observan en las Figuras
6 y 7, esas dos son las posiciones
máximas que puede alcanzar el eslabón
2 hasta antes de detenerse, de igual
manera es importante recalcar que
dichos puntos no interfieren en el
movimiento rectilínea que describe el
punto medio del eslabón 3.
Conclusiones y Recomendaciones
A partir de la práctica realizada se puede
concluir que AutoCAD es una
herramienta útil para realizar un análisis
rápido sobre la movilidad de un
mecanismo de esta manera poder
reconocer los puntos críticos y de
estancamiento, permitiendo de esta
manera obtener una primera visión de las
características del movimiento de un
mecanismo. Además de ello proporciona
la facilidad de poder exportar imágenes
lo cual es una gran ayuda porque se
puede trabajar con una escala de las
medidas originales del mecanismo
Anexos
Figura 1. Comandos para trabajar movilidad en AutoCAD.
debido a que mantiene el valor de los
ángulos para la posición de los eslabones.
Se recomienda a los usuarios que utilicen
esta herramienta que tengan como
objetivo analizar un mecanismo realizar
la correcta restricción de cada elemento
para no tener problema alguno al
momento de desarrollar el movimiento
de alguno de los eslabones.
Referencias
[1] R. L. Norton, Diseño de Maquinaria. 4ª.
Ed., México: McGraw-Hill, 2009.
[2] A. Erdman, G. Sandor, Diseño de
mecanismo, análisis y síntesis, 3ª. Ed.,
México: Prentice Hall, 1998.
[3] D. H. Myszka, Máquinas y
mecanismos, 4ª. Ed., México: Pearson
Education, 2014.
[4] “Mecanismo de cuatro barras”,
Wikipedia, 2012. [En línea]. Disponible en:
https://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_
de_cuatro_barras
[5] H. Mabie, F. Ocvirk, Mecanismos y
Dinámica de Maquinaria, México:
Limusa, 1985.
Figura 2. Ejemplo del mecanismo de cuatro barras para la práctica. [1]

Figura 3. Trayectoria del mecanismo de Watt [2]

Figura 4. Mecanismo de cuatro barras dibujado en AutoCAD.

Figura 5. Punto crítico cuando los eslabones 2 y 3 son colineales.

Figura 6. Punto crítico cuando los eslabones 3 y 4 son colineales.

Figura 7. Punto de estancamiento del mecanismo.