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Definiremos lo que es un cuerpo rígido, como aquel, el cual las distancias entre sus partículas
cualesquiera permanecen constantes en el tiempo.
Traslación: aquel movimiento en el que todos los puntos del cuerpo se mueven en la
misma dirección con la misma velocidad y aceleración en cada momento.
Rotación: aquel movimiento que se da alrededor de un eje, cuando todas las partículas del
cuerpo describen trayectorias circulares. En este caso un punto del cuerpo permanece fijo.
𝑎𝑡= 𝛼.r
𝑎𝑡: 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝛼: 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑟: 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜
𝑇𝑜 = Ι. 𝛼
𝑇𝑜 : 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒
Ι: 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙
𝛼: 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
FT
𝐹𝑇= 𝑚. 𝑎𝑡
debido a r, es:
𝑇𝑜 = 𝐹𝑇. 𝑟
𝑇𝑜 = (𝑚. 𝑎𝑡 ). 𝑟
𝑇𝑜 = (𝑚. 𝛼. 𝑟). 𝑟
𝑇𝑜 = (𝑚. 𝑟 2 ). 𝛼
𝑇𝑜 = Ι. 𝑟
MOMENTO DE INERCIA (𝚰): INERCIA DE ROTACION
(Vanessa Puse Saavedra)
El Ι depende de:
Masa
Distancia entre la masa y el eje
1
i. 𝐸𝐶(𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛)= 𝑚. 𝑣 2 𝑣 = 𝜔. 𝑟
2
1
𝑚. (𝜔2 . 𝑟 2 )
2
1
(𝑚. 𝑟 2 ). 𝜔2
2
𝐸𝐶𝑅=1(Ι).𝜔2 ;
𝐸𝐾𝑇=1(𝑚).𝑣2
2 2
semejanza
Ι = 𝑚. 𝑟 2
Ι = Σ𝑚. 𝑟 2
iv. Para una masa continua:
Se toma 𝑑𝑚 (infinitos)
Ι = lim (𝑑𝑚. 𝑟 2 )
𝑑𝑚→𝛼
Ι = ∫ 𝑟 2. 𝑑𝑚
Para áreas:
Ι = ∫ 𝑟 2. 𝑑𝐴
z y
x dA
r y
x
r dA ( x 2 y 2 )dA x 2 dA y 2 dA
2
Jz =
Jz = Ix + Iy
Esto significa que el momento polar de inercia de un área con respecto a un eje perpendicular a su plano es
igual a la suma de los momentos de inercia respecto de dos ejes perpendiculares contenidos en dicho plano
y que pasen por el punto de intersección del eje polar y del plano, aunque hay casos en que se puede hallar
el momento polar sin utilizar la formula mencionada anteriormente. Para cálculos en donde aparece la masa
no se cumple esto debido a que es un cuerpo en tres dimensiones.
Dónde:
Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de masa; I(CM)eje es el
momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de masa; M (Masa
Total) y h (Distancia entre los dos ejes paralelos considerados).
Donde el segundo término es nulo puesto que la distancia vectorial promedio de masa en torno al
centro de masa es nula, por la propia definición de centro de masa.
El centro de gravedad y el centro de masa pueden no ser coincidentes, dado que el centro de
masa sólo depende de la geometría del cuerpo, en cambio, el centro de gravedad depende del
campo gravitacional en el que está inmerso dicho cuerpo.
Un área consiste en una serie de partes o formas “más simples” (triángulos, rectángulos, círculos)
conectadas. Si el momento de inercia de alguna de estas partes se conoce con respecto a un eje
común, entonces el momento de inercia del área compuesta es igual a la suma algebraica de los
momentos de inercia cada una de las partes.
Antes de sumar algebraicamente es posible que se tenga que utilizar el teorema de los ejes
paralelos para pasar cada momento de inercia al eje deseado.
Ejercicios:
(Estrella Herrera Mesias)
a b
Solución:
𝑑𝑟
X
r
r b
Z a
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚 … (1)
𝑚
𝛿= 𝑣
…(2)
𝑚 = 𝛿. 𝑣
𝑑𝑚 = 𝛿. 𝑑𝑣 … (3)
𝑣 = 𝑎. 𝑏. 𝑐 …(4)
𝑑𝑣 = 𝑏. 𝑐. 𝑑𝑟 … (5)
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . 𝑑𝑚
𝑎
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . 𝛿. 𝑑𝑣
0
Remplazando (4):
𝑎
𝑚
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . . 𝑏. 𝑐. 𝑑𝑟
0 𝑎. 𝑏. 𝑐
𝑎
𝑚
Ι𝑧= ∫ 𝑟 2 . . 𝑑𝑟
0 𝑎
𝑚 𝑎 2
Ι𝑧= ∫ 𝑟 . 𝑑𝑟
𝑎 0
𝑚 𝑟3 𝑎
Ι𝑧= [ ]
𝑎 3 0
𝑚. 𝑎3
Ι𝑧=
𝑎. 3
𝑚. 𝑎2
Ι𝑧=
3
2. Un peso de 100N cuelga de una cuerda enrollada al eje de un volante de 30cm de radio. Al
caer al piso, recorre una distancia de 10m en 10s, partiendo del reposo. Hallar el momento
de inercia del volante respecto de su eje horizontal, tal como se indica en la figura.
G=10m/s2
𝛼
tr
Solución:
DATOS:
𝑚. 𝑔 = 100𝑁
𝑟 = 30𝑐𝑚 = 0.3𝑚
𝑑 = 10𝑚
𝑡 = 10𝑠
El cuerpo de masa m, cae con una aceleración lineal, que se determina por ecuación de la
dinámica:
∑ 𝐹 = 𝑚. 𝑎
𝑚. 𝑔 − 𝑇 = 𝑚. 𝑎
1
𝑑 = 𝑣0.𝑦 . 𝑡 + 𝑎. 𝑡 2
2
1
10 = 0 + . 𝑎. 102
2
𝑎 = 0.2 𝑚⁄ 2
𝑠
Remplazando en (1):
𝑇 = 98𝑁
𝑇𝑜= Ι. 𝛼
𝑟. 𝑇 = Ι. 𝛼
𝑎
Pero se conoce: 𝛼=
𝑟
𝑎
𝑟. 𝑇 = Ι.
𝑟
𝑟2. 𝑇
Ι=
𝑎
(0.3)2 . 98
Ι=
0.2
𝑘𝑔⁄
Ι = 44.61
𝑚2
L/2
x
mgsen L/2
mg
Solución:
Se toma un dx en la varilla que se sitúa a lo largo de la varilla del eje x. Por ser una distribución
continua de masa aplicamos la siguiente fórmula:
Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
Sabiendo que:
𝑚
𝛿= 𝐿
𝑚 = 𝛿. 𝐿
𝑑𝑚 = 𝛿. 𝑑𝐿
𝐿
Ι𝑦= ∫0 𝑥 2 . 𝛿. 𝑑𝐿
𝐿3 .𝑚
Ι𝑦= 3.𝐿
1.𝑚𝐿2
Ι𝑧= 3
… (1)
𝑇𝑜 = Ι. (2)
𝑇 = 𝐹. 𝑑
𝑇 = 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛L/2 … (3)
Reemplazo 2 y 3 en 1
1.𝑚𝐿2
𝑎 = ( 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛L/2)/ ( )
3
→ = 2gsen
3L
4. Hallar el momento de inercia de una lamina esférica delgada de masa total m y radio R,
que gira alrededor de un eje que pasa por un diámetro.
R sen
d
R
Solución:
Se toma un d𝜽 en la varilla que se sitúa a lo largo de la varilla del eje x. Por ser una distribución
continua de masa aplicamos la siguiente fórmula:
Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
Sabiendo que:
𝑚 𝑚
𝛿= 𝐴
= 4𝜋𝑅2 … (1)
𝑚 = 𝛿. 𝐴
𝑑𝑚 = 𝛿. 𝑑𝐴
*L = R
dL = Rdq
*A= (S)(L)
A= 2𝜋𝑅𝐿
DA = 2𝜋𝑅𝑑𝐿
Da = 2𝜋𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃𝑅𝑑𝜃
Ahora:
Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑚
Ι𝑦= 2𝜋𝑅 ∫ 𝑠𝑒𝑛𝜃 − ∫ 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃)𝜃𝑑𝜃
Ι𝑦= ∫ 𝑟 2 𝑑𝑚
y y=kx1/3
Solución:
Calculo de k
y=kx1/3
(a-x) dA=(a-x)dy
y= b/a1/3.x1/3
x dy x= (a/b3)y3
yyy
b b y 3a b b ay
5
a y3
b
b
a y6 0
y dA y (a x)dy y (a 3 )dy ay dy 3 dy
2 2 2 2 0
Ix =
0 0 b 0 0 b 3 6b 3
ab 3 ab 6 ab 3
Ix = 3
3 6b 6
dA=ydx
x y
x y
Iy = x
2
a a b a b b 3
dA x 2 ydx x 2 1 / 3 x1 / 3 dy 1 / 3 x 7 / 3 dx 1 / 3 x10 / 3
a
0
0 0
a 0 a a 10
3b 3
Iy = 1/ 3
a 10 / 3 a 3b
10a 10
De relación :
Jz = Ix + Iy
ab 3 3 3 b 2 3a 2
Jz = a b ab
6 10 6 10
5cm
9cm O C
2cm
Solución:
2
=== = -
x
1
Primero vamos hallar la formula que nos va permitir resolver el ejercicio tomando el caso
El momento polar de inercia de la pieza 1 respecto del punto O(el eje pasa por el centro) será:
9 4 6561
Jz,1 = cm 4 cm 4
2 2
Para la pieza 2 vamos hallar primero el momento polar respecto de un eje que pase justo por su
centro( Iz,3), luego utilizamos el teorema de STEINER para hallar el momento polar con respecto al
eje que pasa por el punto O (Iz,2).
5 4 625
Jz,3 = cm 4
2 2
625 825
Jz,2 =
2
cm 4 5 2 2 2 cm 4
2
Ahora reemplazamos:
7. Por un plano inclinado de ángulo 60° y de longitud 8m , rueda un aro y una esfera . Hallar :
a) La velocidad que tienen estos cuerpos en la base del plano inclinado .
b) Si no hubiese rozamiento , el aro y la esfera se desplazan sin rodar .hallar las velocidades
en tal caso .
ARO ESFERA R
R
8m 8m
60° 60°
Solución:
EM0 =EMF
8. Se tiene un sistema de poleas que gira debido a dos pesos que cuelgan de cuerdas que
están enrolladas , tal como se muestra en a figura . si se conoce : R1 =10 cm ,
R2 = 8 cm , m1 = 50 kg , m2 = 100 kg y el momento de inercia del sistema es de 0.8 kg.m2 .
hallar la tensión en las cuerdas y la aceleración angular , cuando se deja caer libre los
bloques . ( g = 10 m/s2)
α
R1 R1
R2 R2
T1 T2 T1 T2
m1 m2 m1g m2g
Solución:
9. Calcular el momento de inercia respecto de un eje que pase por su centro (eje Z) de un
disco de radio R y masa M al cual se le practica un agujero circular de radio R/4 centrado a
una distancia R/2 del centro del disco.
Solución:
Finalmente restamos los momentos de inercia para obtener el momento de inercia del
área original
10. Se tiene un cono circular recto con masa homogénea M, altura H, y radio R. Determine el
momento de inercia respecto a su eje de simetría.
Solución:
Relacionando utilizando proporciones; el radio (r) del disco con la altura H, con el radio R
del cono y con el radio de giro Z
Soluciòn:
Se tiene que la distancia al centro de masa G medido desde el punto O, se calcula de la siguiente
manera
∑ 𝑚𝑦̅ 𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2
𝑦̅ = =
∑𝑚 𝑚1 + 𝑚2
𝐼𝐺 = ∑ 𝐼𝐺̅ + 𝑚𝑑2
𝐼𝐺 = ((𝐼𝐺̅ )1 + 𝑚1 𝑑1 2 ) + ((𝐼𝐺̅ )2 + 𝑚2 𝑑2 2 )
1 1
𝐼𝐺 = [ 𝑚1 𝑙1 2 + 𝑚1 𝑑1 2 ] + [ 𝑚2 (𝑎2 + 𝑏 2 ) + 𝑚2 𝑑2 2 ]
12 12
1 1
𝐼𝐺 = [ (3)(2)2 + (3)(1.78 − 1)2 ] + [ (5)(0.52 + 12 ) + (5)(2.25 − 1.78)2 ]
12 12
𝐼𝐺 = 4.45𝑘𝑔. 𝑚2
Solución:
El molde ce concreto consta de dos partes compuestas, el cilindro de radio R= 10 pulg. Menos el
volumen que se genera al girar la curva parabólica con respecto al eje y. De la ecuación parabólica
se tiene que:
9
𝑥2 = 𝑦
2
1 1
𝑑𝐼𝑦 = (𝑑𝑚𝑐 )(𝑅2 ) − (𝑑𝑚𝑝 )(𝑥 2 )
2 2
1 1
𝑑𝐼𝑦 = (𝜌𝑑𝑉𝑐 )(𝑅 2 ) − (𝑑𝑉𝑝 )(𝑥 2 )
2 2
1 1 1 1
𝑑𝐼𝑦 = (𝜌𝜋𝑅 2 𝑑𝑦)(𝑅2 ) − (𝜌𝜋𝑥 2 𝑑𝑦)(𝑥 2 ) = (𝜌𝜋𝑅 4 𝑑𝑦) − (𝜌𝜋𝑥 4 𝑑𝑦)
2 2 2 2
𝜌𝜋 4 𝜌𝜋 9 2
𝑑𝐼𝑦 = (𝑅 𝑑𝑦) − ( 𝑦) 𝑑𝑦
2 2 2
𝜌𝜋 8 4 8
9 2 𝜌𝜋 4 9 2 (83 )
𝐼𝑦 = [∫ (𝑅 𝑑𝑦) − ∫ ( 𝑦) 𝑑𝑦] = [𝑅 (8) − ( ) ]
2 0 0 2 2 2 3
150 𝜋 9 2 83 1𝑝𝑖𝑒𝑠 5
𝐼𝑦 = [(10)4 (8) − ( ) ( )] [ ]
32.2 2 2 3 12𝑝𝑢𝑙𝑔