Pengolahan Sinyal Digital

Transformasi Z

1
Transformasi 𝑧
Transformasi 𝑧 langsung didefinisikan sebagai
∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞
dengan
𝑧 merupakan bilangan kompleks.

2
Daerah Konvergensi (ROC)
Tidak semua nilai 𝑧 dapat menghasilkan 𝑋(𝑧) yang
konvergen/memiliki nilai.

Daerah 𝑧 di mana 𝑋(𝑧) konvergen disebut daerah konvergensi

(region of convergence-ROC).

3
Contoh
Tentukan transformasi 𝑧 dan ROC-nya untuk
a. 𝑥1 𝑛 = {1, 2, 5, 7, 0, 1}
b. 𝑥2 𝑛 = {1, 2, 5, 7, 0, 1}

c. 𝑥3 𝑛 = {0, 0, 1, 2, 5, 7, 0, 1}
d. 𝑥4 𝑛 = {2, 4, 5, 7, 0, 1}

e. 𝑥5 𝑛 = 𝛿(𝑛)
f. 𝑥6 𝑛 = 𝛿 𝑛 − 𝑘 , 𝑘 > 0
g. 𝑥7 𝑛 = 𝛿 𝑛 + 𝑘 , 𝑘 > 0

4
Intermezzo – Deret Geometri
Deret geometri merupakan deret berbentuk
𝑆𝑛 = 𝑎 + 𝑎𝑟 + 𝑎𝑟 2 + 𝑎𝑟 3 + ⋯ + 𝑎𝑟 𝑛−1 , 𝑟≠0

𝑎(𝑟 𝑛 − 1)
𝑆𝑛 = , untuk 𝑟 > 1
𝑟−1

𝑎(1 − 𝑟 𝑛 )
𝑆𝑛 = , untuk 𝑟 < 1
1−𝑟

5
Deret geometri tak hingga
𝑆∞ = lim 𝑆𝑛
𝑛→∞
Untuk 𝑟 > 1, 𝑆∞ tidak konvergen

Untuk 𝑟 < 1,
𝑎
𝑆∞ =
1−𝑟

6
Kasus
Tentukan transformasi 𝑧 untuk
𝑥 𝑛 = 𝑢(𝑛)
dan ROC-nya.

7
Latihan
Tentukan transformasi 𝑧 untuk
𝑛
1
𝑥 𝑛 = 𝑢(𝑛)
2
dan ROC-nya.

8
Latihan
Tentukan transformasi 𝑧 untuk
𝑥 𝑛 = 𝛼 𝑛 𝑢(𝑛)
dan ROC-nya.

9
10
Latihan
Tentukan transformasi 𝑧 untuk
𝑥 𝑛 = −𝛼 𝑛 𝑢(−𝑛 − 1)
dan ROC-nya.

11
12
Latihan
Tentukan transformasi 𝑧 dari sinyal

𝑥 𝑛 = 𝛼 𝑛 𝑢 𝑛 + 𝑏 𝑛 𝑢(−𝑛 − 1)

dan ROC-nya.

13
14
15
Inverse Transformasi 𝑧
Misalnya 𝑋(𝑧) merupakan transformasi 𝑧 untuk sinyal waktu-diskrit
𝑥(𝑛), maka

1
𝑥 𝑛 = ර 𝑋 𝑧 𝑧 𝑛−1 𝑑𝑧
2𝜋𝑗 𝐶

Tabel 3.3 16
17
Sifat-sifat Transformasi 𝑧
Linearitas

Jika
𝑥1 𝑛 ↔ 𝑋1 𝑧
dan
𝑥2 𝑛 ↔ 𝑋2 𝑧
maka
𝑥 𝑛 = 𝑎1 𝑥1 𝑛 + 𝑎2 𝑥2 𝑛 ↔ 𝑋 𝑧 = 𝑎1 𝑋1 𝑧 + 𝑎2 𝑋2 (𝑧)

18
Contoh
Tentukan transformasi 𝑧 dan ROC dari

𝑥 𝑛 = 3 2𝑛 − 4 3𝑛 𝑢(𝑛)

19
Sifat (2)
Pergeseran Waktu
Jika
𝑥 𝑛 ↔𝑋 𝑧
maka
𝑥(𝑛 − 𝑘) ↔ 𝑧 −𝑘 𝑋(𝑧)

ROC: sama seperti ROC dari 𝑋(𝑧) kecuali untuk 𝑧 = 0 jika 𝑘 > 0 atau
𝑧 = ∞ jika 𝑘 < 0.

20
Sifat (3)
Scaling dalam domain-𝒛
Jika
𝑥 𝑛 ↔𝑋 𝑧 ROC: 𝑟1 < 𝑧 < 𝑟2
maka
𝑎𝑛 𝑥 𝑛 ↔ 𝑋 𝑎−1 𝑧 ROC: 𝑎 𝑟1 < 𝑧 < 𝑎 𝑟2

21
Sifat (4)
Pembalikan Waktu
Jika
𝑥 𝑛 ↔𝑋 𝑧 ROC: r1 < z < r2
maka
1 1
𝑥 −𝑛 ↔ 𝑋 𝑧 −1 ROC: < 𝑧 <
𝑟2 𝑟1

22
Sifat (5)
Jika
𝑥 𝑛 ↔𝑋 𝑧
maka
𝑑𝑋 𝑧
𝑛𝑥 𝑛 ↔ −𝑧
𝑑𝑧

23
Contoh
Tentukan sinyal 𝑥(𝑛) yang memiliki transformasi 𝑧

𝑋 𝑧 = l𝑛(1 + 𝑎𝑧 −1 ) ROC: 𝑧 > 𝑎

24
Sifat (6)
Konvolusi
Jika

𝑥1 (𝑛) ↔ 𝑋1 (𝑧)
𝑥2 (𝑛) ↔ 𝑋2 (𝑧)
maka
𝑥 𝑛 = 𝑥1 𝑛 ∗ 𝑥2 𝑛 ↔ 𝑋 𝑧 = 𝑋1 𝑧 𝑋2 (𝑧)

25
Sifat (7)
Korelasi
Jika
𝑥1 𝑛 ↔ 𝑋1 𝑧
𝑥2 (𝑛) ↔ 𝑋2 (𝑧)
maka
∞

𝑟𝑥1 𝑥2 𝑙 = ෍ 𝑥1 𝑛 𝑥2 𝑛 − 𝑙 ↔ 𝑅𝑥1 𝑥2 𝑧 = 𝑋1 𝑧 𝑋2 𝑧 −1
𝑛=−∞

26
Sifat (8)
Perkalian dalam domain n
Jika
𝑥1 𝑛 ↔ 𝑋1 𝑧
𝑥2 (𝑛) ↔ 𝑋2 (𝑧)
maka

1 𝑧 −1
𝑥 𝑛 = 𝑥1 𝑛 𝑥2 𝑛 ↔ 𝑋 𝑧 = ර 𝑋1 𝑣 𝑋2 𝑣 𝑑𝑣
2𝜋𝑗 𝐶 𝑣
Di mana 𝐶 adalah kontur tertutup yang melingkupi titik awal dan
terletak dalam daerah konvergensi dari 𝑋1 (𝑣) dan 𝑋2 (1/𝑣).
27
Sifat (9)
Hubungan Parseval
Jika 𝑥1 𝑛 dan 𝑥2 (𝑛) adalah deret bernilai kompleks, maka
∞
1 1
෍ 𝑥1 𝑛 𝑥2∗ (𝑛) = ∗
ර 𝑋1 𝑣 𝑋2 ∗ 𝑣 −1 𝑑𝑣
2𝜋𝑗 𝐶 𝑣
𝑛=−∞
Dengan syarat
𝑟1𝑙 𝑟2𝑙 < 1 < 𝑟1𝑢 𝑟2𝑢 di mana 𝑟1𝑙 < 𝑧 < 𝑟1𝑢 dan 𝑟2𝑙 < 𝑧 < 𝑟2𝑢
adalah ROC dari 𝑋1 (𝑧) dan 𝑋2 (𝑧).

28
Teorema Nilai Awal
Jika 𝑥(𝑛) kausal (𝑥 𝑛 = 0 untuk 𝑛 < 0), maka

𝑥 0 = lim 𝑋(𝑧)
𝑧→∞

29
30
 Zero dan Pole
• Zero adalah nilai-nilai 𝑧 ketika 𝑋 𝑧 = 0
• Pole adalah nilai-nilai 𝑧 ketika 𝑋 𝑧 = ∞
Jika 𝑋(𝑧) adalah fungsi rasional,

𝑁 𝑧 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑧 −𝑀 σ𝑀 𝑏
𝑘=0 𝑘 𝑧 −𝑘
𝑋 𝑧 = = −1 −𝑁
= 𝑁
𝐷 𝑧 𝑎0 + 𝑎1 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑧 σ𝑘=0 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘
Atau
ς𝑀
𝑏0 𝑁−𝑀 𝑧 − 𝑧1 𝑧 − 𝑧2 ⋯ (𝑧 − 𝑧𝑀 ) 𝑁−𝑀 𝑘=1
(𝑧 − 𝑧𝑘 )
𝑋 𝑧 = 𝑧 = 𝐺𝑧
𝑎0 𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2 ⋯ 𝑧 − 𝑝𝑁 ς𝑁
𝑘=1(𝑧 − 𝑝𝑘 )
31
Contoh
Tentukan zero-pole dari sinyal

𝑥 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑢 𝑛 𝑎>0

kemudian buatlah plot zero-pole dari sinyal tersebut.

32
33
Latihan
Tentukan zero-pole untuk sinyal

𝑎𝑛 0 ≤ 𝑛 ≤ 7
𝑥 𝑛 =൝
0 𝑛 lainnya
di mana 𝑎 > 0.

34
35
Tentukan transformasi 𝑧 dan
sinyal dengan zero dan pole
yang ditunjukkan oleh gambar
di samping.

36
Tentukan ada berapa banyak zero dan pole dari

𝑧 −1 − 𝑧 −2
𝑋 𝑧 =
1 + 1,2732𝑧 −1 + 0,81𝑧 −2

37
38
Lokasi Pole dan Sikap Domain-Waktu Sinyal
Kausal

1
𝑥 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑢 𝑛 ↔𝑋 𝑧 = −1
; ROC: 𝑧 > 𝑎
1 − 𝑎𝑧

39
40
 1
𝑥 𝑛 = 𝑛𝑎𝑛 𝑢 𝑛 ↔𝑋 𝑧 = ; ROC: 𝑧 > 𝑎
1 − 𝑎𝑧 −1 2

41
42
Pasangan Konjugasi-Kompleks
𝑝1 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔0 , 𝑝2 = 𝑟𝑒 −𝑗𝜔0

43
44
Pasangan Pole Kompleks-Konjugasi Ganda
𝑝1 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔0 , 𝑝2 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔0 , 𝑝3 = 𝑟𝑒 −𝑗𝜔0 , 𝑝4 = 𝑟𝑒 −𝑗𝜔0

45
Inversi Transformasi 𝑍
• Evaluasi langsung dengan menggunakan integral kontur.
• Ekspansi ke dalam deret pangkat, dalam variabel 𝑧 dan 𝑧 −1 .
• Ekspansi pecahan parsial dan melihat tabel.

46
Ekspansi Deret
Buat 𝑋(𝑧) dalam bentuk deret pangkat
∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑐𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=−∞

Yang konvergen dengan ROC tertentu.

47
Tentukan Invers transformasi 𝑧 dari
1
𝑋 𝑧 =
1 − 1,5𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2
Bila
a) ROC: 𝑧 > 1
b) ROC: 𝑧 < 0,5

48
Inversi Transformasi 𝑍 dengan Ekspansi
Pecahan-Parsial
1. Buat 𝑋(𝑧) dalam bentuk

𝑁 𝑧 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑧 −𝑀
𝑋 𝑧 = =
𝐷(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑧 −𝑁

di mana 𝑎𝑁 ≠ 0 dan 𝑀 < 𝑁. (proper)

49
2. Jika tidak proper (𝑀 ≥ 𝑁), buat 𝑋(𝑧) dalam bentuk penjumlahan
polinom dan fungsi rasional yang proper.

𝑁 𝑧 −1 − 𝑀−𝑁
𝑁1 𝑧
𝑋 𝑧 = = 𝑐0 + 𝑐1 𝑧 + ⋯ + 𝑐𝑀−𝑁 𝑧 +
𝐷(𝑧) 𝐷 𝑧
di mana 𝑁1 (𝑧)/𝐷(𝑧) adalah fungsi rasional yang proper.

50
Contoh:

−1 11 −2 1 −3
1 + 3𝑧 + 𝑧 + 𝑧
𝑋 𝑧 = 6 3
5 −1 1 −2
1+ 𝑧 + 𝑧
6 6
bukan merupakan fungsi yang proper karena 3 > 2. Gunakan pembagian
polinom untuk menghasilkan
1 −1
𝑧
𝑋 𝑧 = 1 + 2𝑧 −1 + 6
5 −1 1 −2
1+ 𝑧 + 𝑧
6 6
51
 𝑁 𝑧 −1 − 𝑀−𝑁 𝑁1 𝑧
Bentuk 𝑋 𝑧 = = 𝑐0 + 𝑐1 𝑧 + ⋯ + 𝑐𝑀−𝑁 𝑧 + dapat
𝐷(𝑧) 𝐷 𝑧
dicari inversinya dengan menggunakan sifat linearitas.

𝑥 𝑛 = 𝑍 −1 𝑋 𝑧
−1
𝑁1 𝑧
= 𝑐0 𝛿 𝑛 + 𝑐1 𝛿 𝑛 − 1 + ⋯ + 𝑐𝑀−𝑁 𝛿 𝑛 − 𝑀 − 𝑁 +𝑍
𝐷 𝑧
𝑁1 𝑧
sehingga yang perlu dilakukan adalah mencari inversi dari .
𝐷 𝑧

52
3. Ubah fungsi rasional proper
𝑁1 𝑧 𝑏0 + 𝑏1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑧 −𝑀
𝑋1 𝑧 = =
𝐷(𝑧) 1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑁 𝑧 −𝑁
dengan mengalikan pembilang dan penyebut dengan 𝑧 𝑁 /𝑧 𝑁

𝑏0 𝑧 𝑁 + 𝑏1 𝑧 𝑁−1 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑧 𝑁−𝑀
𝑋1 𝑧 =
𝑧 𝑁 + 𝑎1 𝑧 𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁
atau
𝑋1 𝑧 𝑏0 𝑧 𝑁−1 + 𝑏1 𝑧 𝑁−2 + ⋯ + 𝑏𝑀 𝑧 𝑁−𝑀−1
=
𝑧 𝑧 𝑁 + 𝑎1 𝑧 𝑁−1 + ⋯ + 𝑎𝑁
53
4. Bentuk 𝑋1 (𝑧)/𝑧 menjadi penjumlahan fungsi rasional yang
sederhana.

- Pole-pole berbeda
- Pole-pole orde-banyak

54
Pole-pole berbeda
Bentuk 𝑋1 (𝑧)/𝑧 menjadi

𝑋1 𝑧 𝐴1 𝐴2 𝐴𝑁
= + + ⋯+
𝑧 𝑧 − 𝑝1 𝑧 − 𝑝2 𝑧 − 𝑝𝑁

sehingga langkah yang diperlukan selanjutnya adalah mencari

koefisien 𝐴1 , 𝐴2 , … , 𝐴𝑁 menggunakan
𝑧 − 𝑝𝑘 𝑋1 (𝑧)
𝐴𝑘 = ቤ , 𝑘 = 1, 2, … , 𝑁
𝑧 𝑧=𝑝
1

55
Contoh
Tentukan ekspansi pecahan parsial untuk

1
𝑋 𝑧 =
1 − 1,5𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2

56
 𝑋1 𝑧 𝐴1 𝐴2 𝐴𝑁
5. = + + ⋯+ dapat ditulis ulang sebagai
𝑧 𝑧−𝑝1 𝑧−𝑝2 𝑧−𝑝𝑁

1 1 1
𝑋1 𝑧 = 𝐴1 −1
+ 𝐴2 −1
+ ⋯ + 𝐴𝑁
1 − 𝑝1 𝑧 1 − 𝑝2 𝑧 1 − 𝑝𝑁 𝑧 −1

𝑝𝑘 𝑛𝑢 jika ROC: 𝑧 > 𝑝𝑘

𝑛 ,
−1
1 (sinyal kausal)
𝑍 =
1 − 𝑝𝑘 𝑧 −1 − 𝑝𝑘 𝑛 𝑢 −𝑛 − 1 , jika ROC: 𝑧 < |𝑝𝑘 |
(sinyal antikausal)
57
Contoh
Tentukan inversi transformasi 𝑧 untuk
1
𝑋 𝑧 =
1 − 1,5𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2
Jika
a) ROC: 𝑧 > 1
b) ROC: 𝑧 < 0,5
c) ROC: 0,5 < 𝑧 < 1

58
Latihan
Tentukan inversi transformasi 𝑧 untuk:
1
a) 𝑋 𝑧 = 1−0,5𝑧 −1
, 𝑧 > 1/2
𝑧 −1 +2𝑧 −2
b) 𝑋 𝑧 = 4−2𝑧 −1 +3𝑧 −2
, 𝑧 < 3/2
𝑧 −2
c) 𝑋 𝑧 = 1−0,5𝑧 −1 , 𝑧 > 1/2

59
• Tentukan sinyal kausal yang memiliki transformasi
1 + 2𝑧 −1
𝑋 𝑧 =
9 −1 1 −2
1− 𝑧 + 𝑧
4 2
1
𝑋 𝑧 =
1 −2
1− 𝑧 −1 + 𝑧
2

60