Sensores Activos

 Usualmente producen señales de baja potencia y requieren amplificación.

 sensores termoeléctricos (termocupla)
 sensores piezoeléctricos (sensores de fuerza usando propiedades de materiales)
 sensores fotovoltaicos (intensidad de la luz)
 sensores electrodinámicos (dinamómetro).
Sensores Pasivos
SENSORES SIN CONTACTO
Sensores inductivos
• cambio de inductancia en presencia de metales
• reconoce materiales metálicos
• Detección dentro de rango pequeño. (< 1mm hasta 8-9mm)
Sensores capacitivos
• Reconoce cualquier objeto o material.
• Rango hasta algunos mms (reconoce algunos cm)

Sensores de Efecto Hall

• Pueden ser de pequeño tamaño
• El imán permanente produce un campo magnético
Sensores ultrasonidos
• Detecta cualquier material a buena distancia hasta ~30cms.
• Pueden ser de Costo muy bajo.
Sensores ópticos
sistema de barrera Resisten Ambientes con humo, polvo, humedad, etc. sistema de barrera
con objeto reflector. Sensibilidad regulable en función de la distancia. Depende del color y
de la superficie del objeto así que es posible confundir el objeto con el segundo plano
SENSORES ANALOGICOS

Características Estáticas

Linealidad: proporcionalidad entre la entrada

Sensibilidad = pendiente de la curva
Resolución = más pequeña variación medible
Rango = valores medibles por el sensor

Características Dinámicas
Tr: Tiempo de subida
Ts: Tiempo de asentamiento
Mp: Sobre elongación máxima
Tolerancia: Error en régimen permanente
SENSORES DE POSICION
SENSORES DE DISTANCIA
Ultrasonido
requiere un Emisión a 40KHz
Poca directividad
Bajo costo, gran difusión
Láser
Muy buena directividad
Requiere electrónica muy rápida (resolución de 1,5mm requiere 100GHz)
Radiofrecuencia
Distancia más de 100, e incluso mas de 10km.
Toma en cuenta el efecto Doppler.
ACTUADORES
Potencia másica es relación entre la potencia del
actuador y su masa.
• Actuadores hidráulicos : 2.5 – 5 KW/kg
• Actuadores neumáticos : 2 – 4 KW/kg
• Actuadores eléctricos : 0.5-0.6 KW/kg
ACTUADORES ELÉCTRICOS
Actuadores electromagnéticos
• Campo de inducción (corriente alterna y continua)
Actuadores electrostáticos
• Potencia másica mucho menor
• Usualmente reservados a micro-sistemas
Actuadores piezoeléctricos
• Micro-movimientos
• Motores de onda progresiva
MOTOR (ELEMENTOS)

Motores síncronos
Se caracterizan por girar a la velocidad de sincronismo. Velocidad máxima teórica a la que
un motor gira a una frecuencia determinada.
Esto se realiza alimentando con energía eléctrica de manera independiente al rotor y al
estator.
Motores poco utilizados en la industria.
Alto costo del equipo y el mantenimiento posterior.
Desgaste elevado debido a la alimentación eléctrica al rotor.
Utilizados en la generación eléctrica.
Motores asíncronos
Conocidos como motores de inducción.
Gira a una velocidad menor a la del sincronismo (desplazamiento de 9-10%).
Posee un rotor cortocircuitado que no recibe corriente eléctrica de manera directa, sino
mediante campo magnético generados por el estator en los devanados del rotor.
Muy utilizados en instalaciones industriales por su simplicidad, fácil mantenimiento y alta
eficiencia.
Por su alta ocupación se dividen en varios tipos.
Motor de jaula de ardilla – Arranque Y △: Para reducir la corriente al arranque (6-10 veces
la corriente nominal) del motor, se conecta los bobinados en estrella durante un cierto
tiempo y después en triángulo.
MOTOR AC TRIFÁSICOS (IDENTIFICACIÓN)
ID – código de identificación. Número de serie.
TYPE = tipo de ventilación
FR = Tipo de Chasis (frame)
PH = número de fases (1Q o 3Q)
HP = potencia en caballos
RPM = velocidad de sincronismo. Velocidad real
VOLTS = voltaje de alimentación
AMPS = Corrientes FLA (full load amperage)
HZ = frecuencia de alimentación. 60Hz o 50Hz
SF = factor de sobrecarga (service factor)
MOTORES DC O CC (ELEMENTOS)
Estator o inducido: Parte fija del circuito encargado de generar el campo magnetico. En
algunos casos las bobinas se reemplazan por imanes permanentes en motores de baja
potencia.
Rotor o armadura: Cilindro movil metalico compuesto por chapas metalicas aisladas,
ubicadas de manera perpendicular al eje de rotacion.
Colector: Elemento encargado de hacer la conexión electrica. Permite hacer la transferencia
de energia en corriente continua.
Escobillas: Elementos fijos conectados frente al colector. Establecen la conexión entre la
parte fija y rotacional. El número de escobillas depende del número de polos.
MOTORES CC CON ESCOBILLAS
Ventajas
• Muy buena controlabilidad
• Mayor rendimiento a alta velocidad
Desventajas
• Calentamiento importante (fricción, efecto Joule, histéresis magnética, etc.)
• Fricción, desgaste y caída de voltaje en las escobillas
MOTORES CC SIN ESCOBILLAS (BRUSHLESS)
Eliminación de las escobillas y conmutación electrónica
Rotor pasivo (menos inercia) y electroimanes fijos en el estator
Eliminación de las escobillas y conmutación
Rotor pasivo (menos inercia) y electroimanes fijos en el estator
Conmutación electrónica en base a medida de posición del rotor, usualmente mediante
sensor a efecto Hall (movimiento mediante generación de un campo magnético)
MOTORES CC PASO-A-PASO
Imán permanente en el rotor
Bobinados en el estator, activados en secuencia
Ventajas
El conteo de los pulsos de reloj permite controlar el recorrido del motor
La velocidad se controla por la frecuencia del reloj
Desventajas
• Velocidad y torque limitado
• Riesgo de “descolgamiento” (el motor no sigue la señal de reloj)
• Afectado por la corriente de alimentación
• Afectado por la carga
• Usualmente pequeña potencia másica y reservado a aplicaciones de baja potencia