PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DE UN MANIPULADOR

Introducción:

Antes d e m o v e r u n robot, es considera ble conocer si existe algún obstáculo presente

en su camino (Ligaduras de obstáculo) y si la ma no del manipulador debe recorrer un
camino especifico (Ligaduras d e camino). Estas dos ligaduras combinadas dan lugar a
cuatro mo do s de control posible tal c o mo se tabulan en la siguiente tabla:

LIGADURAS DE OBSTACULO

SI NO

-Fuera de la línea -Fuera de la línea

libre de colisión planificación de camino
SI planificación de camino en línea mas
. LIGADURAS DEL en línea m as seguimiento d e camino
. CAMINO seguimiento de camino
. -Control posicional más -Control posicional
NO obstáculo en línea
detección y evitación

CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE LA PLANIFICACION DE TRAYECTORIA

Se puede realizar bien en el espacio de las variables de articulación o bien en el

es pa ci o cartesiano.

La planificación en el espacio de las variables de articulación tiene tres ventajas

1.- La trayectoria se planifica directamente en términos de las variables controladas

durante el movimiento.

2.-La planificación de trayectoria se puede hacer casi en tiempo real.

3.-Las trayectorias de articulación son mas fáciles de planificar

El algoritmo básico para generar la trayectoria de articulación es:

t=t 0

Bucle: Esperar hasta el próximo intervalo de control;

t=t+∆t;

h(t)=Donde debería estar el instante t la posición de la articulación del manipulador;

Si t=t f , entonces salir;

Ir a Bucle

Don d e ∆t es el periodo d e muestreo de control para el m ani p ulador.

TRAYECTORIAS DE ARTICULACION INTERPOLADAS

Para controlar el manipulador se requiere tanto en la posición inicial como la final la

configuración d e su brazo antes de que se planifique la trayectoria del movimiento.

Según Paul en 1972 demostro que son de interés las siguientes consideraciones

C uando se toma un objeto, el movimiento de la m ano debe dirigirse hacia fuera del
objeto; en otro caso, la m ano puede golpear la superficie soporte del objeto.
Si especificamos una posición de partida(punto de despegue) a lo largo del vector
normal a la superficie desde la posición inicial y si queremos que la mano(es decir,el
origen del sistema de coordenadas de la m an o pase atraves de esta posición, entonces
tenemos u n m o vimiento de partida admisible .
El m i sm o conjunto de requisitos de despegue para el movimiento del brazo
De lo anterior tenemos 4 posiciones para cada movimiento del brazo: inicial,
despegue, asentamiento y
final. Ligaduras de posición:
a. Posición Inicial : será la velocidad y aceleración (Normalmente nula)
b. Posición de despegue: movimi ento continuo a puntos intermedios.
c. Posición de asentamiento : lo mi sm o que para la posición de despegue.
d. Posición de final: serán la velocidad y aceleración (normalmente nulas).
Adem ás de estas ligaduras, los extremos de todas las trayectorias d e la articulación
deben estar dentro de sus limites físicos y
geométricos. Consideraciones temporales:
o Segmentos de trayectoria inicial y final: el tiempo se basa sobre la velocidad
de aproximación de la mano a y desde la superficie y es un valor fijo que
depende de las características de los motores de la articulación.
o Puntos intermedios o segmentos a mitad de trayectoria: el tiempo se basa en
la velocidad y aceleración máxima de las articulaciones, y se utiliza para
normalizar el máximo de estos tiempos ( es decir, el tiempo máximo de la
articulación es mas lenta)
LIGADURAS PARA LA PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DE ARTICULACION INTERPOLADAS

Posicion Inicial:-

1. Posicion (dada)
2. Velocidad ( dada,normalmente nula)
3. Aceleracion (dada, normalmente nula)

Posicion Intermedia

4. Posicion de despegue (dada)

5. Posicion de despegue(continua con el segmento de trayectoria previa)
6. Velocidad (continua con el segmento de trayectoria previo)
7. Aceleracion (continua con el segmento de trayectoria previo)
8. Posicion de asentamiento (dada)
9. Posicion de asentamiento (continua con el siguiente segmento d e trayectoria)
10. Velocidad (continua con el siguiente segmento de trayectoria)
11. Aceleracion (continua con el siguiente segmento de trayectoria)

Posicion Final

12. Posicion (dada)

13. Velocidad (dada,normamente nula)
14. Aceleracion (dada,normalmente nula)
TRAYECTORIA DE SPLINES CUBICOS

En general una curva Spline es un polinomio de grado K con continuidad de la

derivada de orden K-1, en los puntos de interpolación. E n este caso la primera
derivada representa la continuidad e n la velocidad y la se gunda derivada representa
continuidad en la aceleración .La primera es la función polinomial de menor grado que
permite continuidad en velocidad y aceleración. E n segundo lugar los polinomios de
bajo grado reducen la cantidad de cálculos necesarios y la posibilidad d e
inestabilidades numéricas.

Primer segmento de trayectoria

Se g u n d o se g me nt o d e trayectoria

Ultimo segmento de trayectoria

Las derivadas primera y segunda de los polinomios con respecto al tiempo real son:

Dond t es el tiempo real requerido para recorrer s u trayectoria.

Para el primer segmento de trayectoria, la ecuación polinomial que lo gobierna es

En t=0

De lo cual

Y lo cual da

En t =1
D e donde se encuentra a 1 3

Con esta ecuación se encuentra la velocidad y aceleración en t=1

La velocidad y acleracion debe ser continuas con la velocidad y aceleración al comienzo del
siguiente segm ento d e trayectoria.

Para el ultimo segmento de trayectoria la ecuación es..

En t=0 y t=1 satisface las condiciones de frontera tenemos:

Resolviendo las tres ecuaciones para los coeficientes desconocidos a n3 , a n2 y a n1

Obt en em os.

Donde

para el segundo segm ento de trayectoria la ecuación es