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Objectifs:
Modéliser la machine asynchrone dans le repère de Park,
Etablir les différents modèles de la machine en fonction des vecteurs de commande
choisis,
Etudier les différentes techniques de commande de l’onduleur de tension,
Simuler quelques grandeurs de la machine
3
3 1
2' θ
1' 1
1'
2 3'
3'
2
Entrefer
N° Désignation N° Désignation
1 Stator bobiné 27 Vis de fixation du capot
2 Carter 30 Roulement côté accouplement
3 Rotor 33 Chapeau intérieur côté accouplement
5 Flasque côté accouplement 38 Circlips de roulement côté accouplement
6 Flasque arrière 39 Joint côté accouplement
7 Ventilateur 50 Roulement arrière
13 Capot de ventilation 54 Joint arrière
14 Tiges de montage 59 Rondelle de précharge
21 Clavette 70 Corps de boîte à bornes
26 Plaque signalétique 74 Couvercle de boîte à bornes
B1 (θ)
1' 1 1' 1
B 2 (θ)
2 2' 2 2' 2
B 3 (θ)
3 3' 3 3' 3
4. Hypothèses
On suppose que :
Le circuit magnétique de la machine asynchrone n’est pas saturé et qu’il n y a pas présence des
phénomènes d’hystérésis, donc les inductances deviennent constantes,
La répartition du champ magnétique dans l’entrefer de la machine est sinusoïdale,
L’effet de peau (pelliculaire) est négligeable, donc les résistances de la machine sont considérées
comme des constantes.
vc v3
a
0 θ
va
2 1
v1
v2
vb
b
ωg
H r (Rotor)
ωp dθ
ωr =
dt
0 Stator (Reférence )
Le champ magnétique tournant H s crée par les phases du stator tourne à la pulsation (vitesse
électrique) dénotée ω p . Alors que le champ magnétique tournant H r crée par les phases du rotor
Le rotor glisse par rapport au champ de synchronisme à une vitesse électrique relative notée ωg .
Au rotor:
dΦ1
v1 =0=R r i1 + dt
dΦ 2
v 2 =0=R r i 2 + 2.2
dt
dΦ 3
v 3 =0=R r i3 + dt
L’écriture des équations précédentes sous une forme réduite (matricielle) est :
va ia Φ a
v =R . i + d Φ 2.3
b s b dt b
vc ic Φ c
v1 i1 Φ1
v = 0 =R . i + d Φ
2 r 2 dt 2 2.4
v3 i3 Φ3
Φ1 M a1 M b1 M c1 i a r Mr M r i1
Φ123 = Φ2 = M a2 M b2
M c2 . i b + M r r
M r . i 2 2.7
Φ3 M a3 M b3 M c3 i c M r Mr r i 3
dθp
Le repère de Park (dq0) tourne à une vitesse angulaire ( ω p = ). Les bobines du stator ainsi
dt
que le rotor sont portées par leurs axes.
c 3
vc v3
d
ids
vds
ωp
idr
vdr
θp
a
0 θ
va
1
2 v2
v1
vqr
i qr
vqs
vb
b i qs
Fig.2.7: Modèle équivalent de la machine asynchrone dans le repère diphasé tournant (dq0)
Alors que La matrice de passage des grandeurs rotoriques vers le repère de Park est P(θp -θ) .
v ds va
vsdq0 = v qs = P(θ p ) . v b = P(θ p ) . v abc
v v c
0s
2.11
i ds ia
i sdq0 i qs P(θ p ) . i b P(θ p ) . iabc
i ic
0s
On substitue les équations 2.11 dans 2.9, on obtient :
-1 d
vsdq0 =R s isdq0 + P(θ p ) s
P(θ p ) i abc +
dt
2.12
d
+ P(θ p )
-1
dt
-1
M sr P(θp ) i rdq0
Tout calcul fait, on trouve:
di ds didr
v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωp (Ls iqs +Mi qr )
di qs diqr
v qs =R si qs +Ls +M +ωp (Ls i ds +Midr ) 2.13
dt dt
di 0s
v 0s =R si 0s +Ls0 dt
à:
di dr di ds
v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt -(ωp -ωr )(L r i qr +Mi qs )
di qr di qs
v qr =0=R r i qr +L r +M +(ωp -ωr )(Lr i dr +Mids ) 2.14
dt dt
di 0r
v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt
Equations des flux de la machine asynchrone
Φ ds =Lsi ds +Mi dr
Φ dr =Lr i dr +Mids
Φ =L i +Mi 2.15
qs s qs qr
Φ qr =Lr i qr +Miqs
9. Repères usuels
du rotor deviennent:
di ds didr
v ds =R si ds +Ls dt +M dt -ωs (Ls i qs +Miqr )
di qs diqr
v qs =R si qs +Ls +M +ωs (Ls ids +Mi dr ) 2.20
dt dt
di 0s
v 0s =R si 0s +Ls0 dt
di dr di ds
v dr =0=R r i dr +L r dt +M dt -(ωs -ωr )(Lr i qr +Mi qs )
di qr di qs
v qr =0=R r i qr +L r +M +(ωs -ωr )(L r idr +Mids ) 2.21
dt dt
di0r
v 0r =0=R r i 0r +L r0 dt
i qs
Ls v qs
ωp
M
i qr
Lr v qr
M
Lr Ls d
0
i dr i ds
v dr
v ds
L’axe « d » est considéré comme axe réel, alors que l’axe « q » est considéré comme axe
imaginaire. Par conséquent on peut écrire respectivement les équations du stator et du rotor par :
vs =v ds +jv qs
is =i ds +ji qs
Φs =Φ ds +jΦ qs
2 .22
v r =v r +jv qr
ir =i dr +ji qr
Φ r =Φ dr +jΦqr
Les équations précédentes en fonction des flux de la machine dans le repère de Park s’écrivent
alors :
dΦ s
vs =R s is + dt +jωp Φs
2.23
v =0=R i + dΦ r +j(ω -ω )Φ
r r r
dt
p r r
ωp Φ qs L rf
i ds Rs L sf Rr i dr
i md
d dm
v ds (ωp -ωr )Φqr
dt
dids dΦ dm
v ds =R si ds +Lsf dt + dt -ωp Φ qs
2.25
v =0=R i +L didr + dΦ dm -(ω -ω )Φ
dr r dr rf
dt dt
p r qr
i qs L sf ω p Φ ds L rf
Rs Rr i qr
i qm
v qs d qm
(ωp -ωr )Φdr
dt
diqs dΦ qm
v qs =R si qs +Lsf + +ωp Φ ds
dt dt 2.26
v =0=R i +L di qr + dΦ qm +(ω -ω )Φ
qr r qr rf
dt dt
p r dr
i 0s Rs i 0r Rr
v 0s v 0r L r0
L s0
Te =pM I m ( is ir * ) =pM(iqsidr -i dsiqr ) 2.28
Te =p I m (Φ r ir * ) =p(Φ qr i dr -Φ dr i qr ) 2.29
Te =-p Im (Φs is * ) =p(Φ dsiqs -Φ qsids ) 2.30
T
Vecteur d’état : X = i ds ; i qs ; i dr ; iqr
di ds 1 M M 1
- (σωp +(1-σ)ωr ) ωr L 0
dt τs τr Ls Ls
s
di qs 1 M M i ds 1
- (σωp +(1-σ)ω r ) - - ωr 0
dt 1 τs Ls τ r Ls i qs 1
Ls vds
= +
di dr σ M M 1 i σ M v
- ωr - σωp -ωr dr - 0 qs
dt L r τs Lr τr
di i qr Ls L r
qr M M 1 M
ωr -σωp + ωr - 0 -
dt L τs L r τr Ls L r
r
M
Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iqsi dr -idsiqr )=p (Φ dr iqs -Φ qr ids )
Lr
dΩ dω
Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ J r =pTe -pTr -fωr
dt dt
T
Vecteur d’état: X = Φ ds ; Φ qs ; Φ dr ; Φ qr
dΦ ds 1 M
-τ σωp 0
dt τs L r
s
dΦ qs 1 M Φ ds 1 0
-σωp - 0
dt 1 τs τ s L r Φ qs 0
1 vds
= +
Φ dr 0
dΦ dr σ M 0 -
1
σ(ωp -ωr )
0 vqs
dt
τ r Ls τr Φ qr 0 0
dΦ
qr M 1
0 -σ(ω p -ωr ) -
dt τ r Ls τr
1 1-σ Φ ds
0 0
1L
i M Φ
Y = ids = s qs
qs σ 0 1 1-σ Φ dr
0
Ls M Φ qr
pM
Couple électromagnétique de la machine: Te = (Φ qsΦ dr -Φ ds Φ qr ) .
σLs Lr
dΩ dω
Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt
Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique: r .
T
Vecteur d’état: X = Φ ds ; Φ qs ; i ds ; i qs
dΦds
dt 0 σωp -σR s 0 1 0
-σω Φ
dΦqs p 0 0 -σR s
ds 0 1
dt 1 1 ωr 1 1 Φ qs 1 v ds
= -( + ) σ(ωp -ωr ) + 0
dids σ τ r Ls Ls τ r τs i ds σL s v qs
dt ωr 1 1 1 i 1
di - σ(ωp -ωr ) -( + ) qs 0
qs Ls τ r Ls τ r τs σLs
dt
p
Couple électromagnétique de la machine: Te = (i qsΦ ds -i ds Φ qs ) .
Lr
dΩ dω
Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ J r =pTe -pTr -fωr
dt dt
Ce modèle est utilisé pour orienter le flux statorique: Φ s .
T
Vecteur d’état : X = i ds ; i qs ; Φ dr ; Φ qr
di ds 1 1 (1-σ) (1-σ)
dt -( τ + (1-σ) τ ) σω p
Mτ r M
ωr
s r 1
L 0
di 1 1 (1-σ) (1-σ) ds i
qs -σω p -( +(1-σ) ) - ωr s
dt 1 τs τr M Mτ r i qs 1 1 vds
= + 0
dΦ dr σ σM σ Φ σ L s vqs
0 - σ(ωp -ωr ) dr
dt τr τr 0 0
dΦ Φ qr
qr σM σ 0 0
0 -σ(ω p - ωr ) -
dt τr τr
diαs 1 M M 1
- (1-σ)ωr ωr L 0
dt τs τ r Ls Ls
s
1 M M i 1
diβs -(1-σ)ωr - - ωr
αs
0
dt 1 τs Ls τ r Ls iβs 1 Ls vαs
= +
αr σ M
di M 1 iαr σ M vβs
- ωr - -ωr - 0
dt
di τ s Lr Lr τr iβr Ls Lr
βr M M 1 M
ωr ωr - 0 -
dt τs Lr τr
Lr Ls L r
Schéma de simulation:
v αs T
Résolution i αs ; i βs ; i αr ; iβr 2 i abc
v abc 3 de l' équation
vβs
2 d' état 3
ωr
Calcul du
couple
Te
Résolution
de l' équation Tr
mécanique
Ω
p
Fig.2.10: Schéma du modèle de la MAS dans un repère lié au stator alimentée en tension
60 200
40
Tr(Nm)
is
0
20
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
Te(Nm)
100
is
0
0
-100 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
(rad/s)
100 ir 0
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
500 200
vs
ir
0 0
-500 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
20 200
Tr(Nm)
is
10 0
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 200
(rad/s)
is
100 0
0 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
200 1
Te(Nm)
100
r
0
0
-100 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
500 1
r
vs
0 0
-500 -1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Temps(s) Temps(s)
di ds 1 M M 1
- (σωs +(1-σ)ωr ) ωr L 0
dt τs τ r Ls Ls
s
di qs 1 M M ids 1
-(σωs +(1-σ)ωr ) - - ωr 0
dt 1 τs Ls τ r Ls iqs 1 Ls vds
= +
di
dr σ M M 1 i σ M v
- ωr - (σωs -ωr ) dr - 0 qs
dt τ s Lr Lr τr
iqr Ls L r
di qr M M 1 M
ωr -σωs + ωr - 0 -
dt Lr τsLr τr Ls L r
Matrice de passage:
2π 2π v
cos(θ s ) cos(θ s - ) cos(θ s + ) a
v ds 2 3 3
= vb
v qs 3
-sin(θ s )
2π
-sin(θ s - )
2π
-sin(θs + ) v c
3 3
pM
Couple électromagnétique de la machine: Te =pM(iqsi dr -idsiqr )= (i qs Φ dr -ids Φ qr ) .
Lr
dΩ dω
Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt
v ds
v abc 3
Résolution i ds i qs i dr i qr
T
2 i abc
v qs de l' équation
2 d' état 3
ωs θs
ωs ωr θs
Calcul de la
position du stator
θ s = ωs .dt
Calcul du
couple
Te
Résolution
de l' équation Tr
mécanique
ωr
Fig.2.13: Schéma du modèle de la MAS dans un repère lié au champ tournant alimentée en
tension
30 400
300
20
vitesse wr
Couple Tr
200
100
10
0
0 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)
200
100
v1
-100
-200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)
0 50
-20
0
-40
ids
iqs
-60 -50
-80
-100
-100
-120 -150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)
150 150
100 100
idr
iqr
50 50
0 0
-50 -50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s) Temps(s)
dΦ dr -1
(ω p - ωr )
M
0
dt τr Φ τ i
= dr + r ds
dΦ qr -(ω - ω ) 1 Φ qr M i qs
p r - 0
dt τ r τ r
pM
Couple électromagnétique de la machine : Te = (Φ dr iqs -Φ qr ids ) .
Lr
Ce modèle est utilisé pour orienter le flux rotorique: r .
Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Concordia:
dΦ αr - 1
-ωr
dt τ Φ i
= r αr + M 1 0 αs
dΦβr ω 1 Φ τ 0 1 iβs
r - βr r
dt τr
T
Vecteur d’état: X = idr ; i qr
di dr -1
(ω p -ω)
0
M
(ω p -ω r )
M
-
0 di ds
dt T i L r i ds L r
= r dr
. + . + . dt
di qr -(ω -ω) -
1 i qr
-(ωp -ωr )
M
0
i qs M di
- qs
p
Tr Lr 0 L r dt
dt
di αs
dt 0 -ωs i αs .
=
diβs ωs 0 iβs
dt
Par conséquent le modèle est donné par :
di αr - 1
-ωr
dt τ i i
= r αr + M (ωs -ω r ) 0 1 αs
diβr ω 1 i
- βr
Lr -1 0 i βs
r
dt τr
di ds
dt 0 1 i ds .
=(ωs -ωr )
di qs 1 0 i qs
dt
Par conséquent le modèle est donné par:
di dr
dt 1 1 0 i dr M 0 1 i ds
=- i +(ωs -ω r )
di qr τr 0 1 qr L r 1 0 i qs
dt
T
Vecteur d’état: X = Φ ds ; Φ qs
dΦ ds - 1
(ωp - ω r )
Ls
-σLs (ωp -ωr ) di ds
dt τr Φ ds τr ids 1 0 dt
= + +σLs
dΦ qs -(ω - ω ) 1 Φ qs Ls iqs 0 1 di qs
p r - σL s (ωp -ω r )
dt τr τr dt
dΦ αs - 1
-ωr
Ls
-σLs (ωs -ω r )
dt τ Φ αs τr i
= r + αs
dΦβs ω 1 Φ Ls iβs
r - βs σLs (ωs -ω r )
dt τr τr
dΦ ds Ls
-σL s (ωs -ωr )
dt 1 1 0 Φ ds τr i
=- Φ + ds
dΦ
qs τr 0 1 qs σL (ω -ω ) Ls i qs
s s r
dt τr
dΩ dω
Equation mécanique de la machine: J =Te -Tr -fΩ J r =pTe -pTr -fωr .
dt dt
Schéma de simulation:
i αs T
Résolution i αs ; iβs ; iαr ; iβr
i abc 3 de l' équation
iβs
2 d' état
ωr
Calcul du
couple
Te
Résolution
de l' équation Tr
mécanique
Ω
p
Fig.2.16: Schéma de simulation de la machine asynchrone dans un repère lié au stator alimentée
en courants
Résultat de la simulation:
800 40
600 30
vitesse wr
Couple Tr
400 20
200 10
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Temps(s) Temps(s)
100 100
50 50
idr
iqr
0 0
-50 -50
-100 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
Temps(s) Temps(s)
i T1 iT 2 iT 3
D1 D2 D3
C1 T1 C2 T2 C3 T3
VDC i D1 i D2 i D3
2 i1
1
u 12 Masy
0 2 N
3~
3
VDC i T '2
v1
i T'1 i T '3
2 D'1 D'2 D'3
C4 T'1 T'2 C6 T' 3
C5
i D'1 i D '2 i D' 3
Fig.2.18: Schéma de principe d’un onduleur de tension triphasé alimentant une machine
asynchrone triphasée
L’onduleur triphasé est formé par trois bras, dont chacun comporte deux interrupteurs de
puissance bidirectionnels en courant. Les clés de commande des interrupteurs de puissance sont
notées par Ci.
Modèle de l’onduleur triphasé:
Les trois tensions simples et composées à la sortie de l’onduleur sont données par :
v1 2 -1 -1 C1 u12 1 -1 0 C1
v = VDC -1 2 -1 C u =V 0 1 -1 C 2.35
2 3 2 23 DC 2
v3 -1 -1 2 C u 31 -1 0 1 C
3 3
Vecteur de tension de l’onduleur dans le repère de Concordia:
2 1 3
Vs =Vd +jVq = VDC (2C1 -C 2 -C3 )+j (C 2 -C3 )
3 2 2
v1 2.36
2 2
Vs =Vd +jVq = VDC 1 a a v 2
3
v 3
Vs =Vd +jVq C1 C2 C3 VK
0 0 0 0 V1
0 1 1 1 V7
2 1 0 0 V1
VDC
3
2 1 3 1 1 0 V2
VDC ( +j )
3 2 2
2 1 3 0 1 0 V3
VDC (- +j )
3 2 2
2 0 1 1 V4
- VDC
3
2 1 3 0 0 1 V5
- VDC ( +j )
3 2 2
2 1 3 1 0 1 V6
VDC ( -j )
3 2 2
Le vecteur tension à la sortie de l’onduleur dans le repère lié au stator est donné par:
π
2 j(k-1)
3
Vk = 3 VDC e ; k (1..6) 2.37
V0 =V7 =0
300
V3 (010) V2 (110)
200
100
V4 (011) V1 (100)
0
V7 (111) V0 (000)
-100
-200
V5 (001) V6 (101)
-300
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
L’onduleur délivre six vecteurs de tensions non nuls et deux autres vecteurs nuls.
300
90 V3 (010) V2 (110)
400
120 60
300 200
V3 V2
150 200 30
100
100
V4 (011) V1 (100)
0
180 V4 V1, 0 V7 (111) V0 (000)
-100
210 330
V5 V6 -200
C1
a
C2
b
C3
c
Il se trouve que l’application de ce vecteur de référence est située entre deux vecteurs
consécutifs générés par l’onduleur, comme l’indique la figure ci-dessous:
Pour commander la machine, il suffit d’appliquer la valeur moyenne de ces deux vecteurs:
TK .VK +TK+1.VK+1
Vref = .
TE
q
VK 1
Vref
ref
π
ξ VK
3
0 d
Vref
ρ= : Rapport des amplitudes. Les temps de commande des vecteurs consécutifs et le temps
Vmax
d’application de deux vecteurs nuls sont données par:
2ρTE
TK = 3 sin(ξ)
2ρTE π
TK+1 = sin( -ξ) 2 .38
3 3
T0
Début
456 123
Vs 0
45 56 23 12
Vsα 0 Vsα 0
500
400 Vref
VD 400 VD
Vref
300 V3 V2
300 V2
V3
200
200
100
100
VQ VQ
0 V4 0 V4
V1 V1
-100 -100
-200 -200
V5 V6
V5 V6
-300 -300
-400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400
D1 C 11 D2 C 21 D3 C 31
VDC
2 C12 C 22 C 32
1 2
0 3
u 12
Masy
3~
MLI intersective:
Les tensions modulantes (a, b et c) représentent les tensions images de système des tensions
triphasés simples. Les porteuses p(t) et –p(t) sont complémentaires.
La porteuse est caratérisée par l’indice (m) et le profondeur (r).
p(t)
a
C11
b C21
c
C31
C12
C22
C32
- p(t)
Résultat de la simulation:
Les grandeurs de la porteuse: Vp =50V ; f p =5kHz ,
150
100
50
v1
0
-50
-100
-150
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps(s)
f p 1kHz
Commande f m 50Hz
C123
v abc i sα
VDC 500V v DS v QS
Onduleur_M LI_ 3 ~ 3
Transformation : i sβ
2 Masyn_3 ~
s
Tr s
Résultat de la simulation :
500
vds
0
-500
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)
1 1
Phi-QS
Phi-DS
0 0
-1 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps Temps
200 200
iQS
iDS
0 0
-200 -200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps Temps
200
100
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Temps(s)
On voit bien que c’est le résultat de deux couples d’une machine à courant continu:
v ds v qs ωp
ωr
Machine synchrone
dr i qs qr i ds
Te
M cc1 M cc2
q
d
Φ dr =Φ r
M
Soit θ g-est = ( iqs )dt , soit θ p-est =θ g-est +θ r .
τ r Φ dr -est
M
Les flux du stator ont pour expressions: Φ ds =σLsids + Φ dr et Φ qs =σLs .i qs .
Lr
Par conséquent les tensions du stator ont pour expressions:
(1+τr p) M
v ds = (R s +σLs p) + p Φ dr -ωp σLsi qs
M Lr
v =(R +σL p)i +ω σLs (1+τ r p) + M Φ
qs s s qs p dr
M Lr
v ds dr
Modéle MAS
v qs i qs
VDC
v ds
Φdr-cde
PI
vabc-ond
P(θ p )
v qs
i qs-cde
PI
σL (1+τ r p) M ωp σLs
ωp s + i as
M Lr iqs-est
-1
P(θ p ) i bs
ids-est
MAS
M
Φ dr-est = ids θr
1+τr p
dr-est
θ p-est =θ g-est +θ r