Estrategias de modulación para el control de un motor de

inducción de terminales abiertos vía convertidor matricial

indirecto de dos salidas

Javier Riedemann A., Rubén Peña G. Roberto Cárdenas D.

Departamento de Ingeniería Eléctrica Departamento de Ingeniería Eléctrica

Universidad de Concepción Universidad de Chile
Víctor Lamas 1290, Concepción, Chile Av. Tupper 2007, Santiago, Chile
jriedemann@udec.cl, rupena@udec.cl rcd@ieee.org

Resumen
Este trabajo presenta la aplicación de un convertidor matricial indirecto (IMC) de dos salidas alimentando un
motor de inducción de terminales abiertos (open end winding). En el esquema propuesto, el rectificador de
entrada se modula empleando vectores espaciales (SVM) mientras que para los inversores de salida se
desarrollan dos estrategias de modulación: SVM y SPWM. Se presentan resultados de simulación de la
topología alimentando una carga RL, en los que se observan diferencias considerables en el contenido
armónico de la corriente de entrada y tensiones de secuencia cero para las distintos tipos de modulación.

Palabras clave: Accionamientos eléctricos, convertidor matricial, open end winding.

1. Introducción mismos [2]-[3]; también aparecen problemas de

En los últimos años, han ganado interés los esquemas
basados en dos inversores de dos niveles para
alimentar motores de inducción de terminales abiertos.
Esta topología ofrece ciertas ventajas en comparación
con accionamientos usando inversores de tres niveles,
tales como redundancia de las combinaciones de
vectores espaciales y la ausencia de fluctuaciones del
punto neutro. Sin embargo, un esquema de dos
inversores de dos niveles introduce un nuevo grado de
libertad para la corriente, que corresponde a una
componente de secuencia cero la cual tiene una
frecuencia de tres veces la frecuencia fundamental y
puede ser de gran amplitud [1]. Por otro lado, es
sabido que los inversores PWM convencionales
generan tensiones de modo común en los terminales
de la máquina, las que producen corrientes no
deseadas en los rodamientos que terminan dañando los
interferencia electromagnética (EMI) debido a estas
tensiones de modo común [4]. Se han propuesto
métodos en la literatura para manejar estos problemas,
los que consisten típicamente en hardware adicional o
estrategias de modulación especiales para reducir estas
tensiones [5]-[7].
Al accionar un motor de inducción de terminales
abiertos usando un convertidor de enlace directo, se
tienen las siguientes ventajas [8]:
1) Capacidad de suministrar al devanado de
estator de la máquina una tensión de hasta 1.5
veces la tensión máxima de fase en la entrada.
2) Posibilidad de reducir las tensiones de modo
común en los terminales del motor.
Además, es posible eliminar las corrientes de
secuencia cero si se utiliza alguna estrategia de
modulación adecuada.
En particular, un convertidor de enlace directo es el
convertidor matricial [9], el cual ha ganado
importancia en el accionamientos de motores de
inducción, debido a la ventaja de no contar con
grandes elementos almacenadores de energía (que
incrementan el costo y volumen) sino que sólo con
pequeñas reactancias inductivas y capacitivas en el
filtro de entrada; también por el hecho de ser un
convertidor con capacidad de manejar flujos de
potencia en ambas direcciones.
En este trabajo se presenta una topología basada en un
convertidor matricial indirecto de dos salidas para el
accionamiento de un motor de terminales abiertos; se
desarrollan dos estrategias de modulación y se
entregan resultados de simulación del accionamiento.
2. Topología
La configuración del circuito propuesto se muestra en
la figura 1. En la etapa de entrada se tiene un
rectificador de frente activo, formado por seis
switches bidireccionales que permiten regenerar
potencia hacia la red. El enlace dc es directo, lo que
conlleva tener una tensión dc variable en el tiempo.
Esta tensión dc variable alimenta los dos inversores de
dos niveles que forman la etapa de salida y que a su
vez entregan energía a los dos extremos del devanado
de estator de la máquina de inducción.
(2)
donde
( ⁄ ) (3)
( ) (4)
y es el ángulo del vector de referencia para el
rectificador. La modulación de esta etapa se realiza
solo con vectores activos; los vectores nulos son
aplicados por la etapa inversora según la tensión de
salida del convertidor, estos vectores producen un
valor nulo de tensión a la salida y un valor nulo de
corriente en la entrada.
4. Modulación de la etapa de salida
4.1. Modulación SPWM
Se desarrolla una estrategia PWM basada en portadora
triangular, donde las señales de control para los
inversores individuales están desfasadas 180°. Los
ciclos de trabajo para cada fase (pierna) de un inversor
son:

( ( ) ( ) ) (5)

( ( ) ( ) ) (6)

( ( ) ( ) ) (7)
Figura 1. Topología propuesta.
donde ( ) se incluye para compensar la tensión
dc variable, ⁄ es el índice de frecuencia
3. Modulación de la etapa de entrada
( : frecuencia de salida deseada, : frecuencia de
El rectificador se modula empleando vectores conmutación), y .
espaciales con una secuencia de conmutación que Se llevan ahora , y a una forma .
permite tener siempre una tensión dc positiva y Los ciclos de trabajo máximo y mínimo son,
máxima, de manera de maximizar la razón de respectivamente:
transferencia de tensión [10]. Los ciclos de trabajo
para esta etapa son: * + (8)
* + (9)
(1)
Usando notación de teoría de conjuntos (para un el ciclo de trabajo del estado cero, entonces el ciclo de
universo * +), el ciclo de trabajo con trabajo correspondiente al estado de conmutación
valor intermedio puede definirse como: [ ] , - es:
{* + * +} (10)
(17)
Así, considerando las figuras 2 y 3, los ciclos de
trabajo son: y finalmente se tiene
(11)
(18)
(12)
(19)
(13)
(14) Estos ciclos de trabajo combinados se representan en
la figura 4.

Figura 4. Ciclos de trabajo combinados de los

inversores.
Figura 2. Ciclos de trabajo inversor 1.

4.2. Modulación SVM

La tensión de secuencia cero generada en las fases de

la máquina puede definirse por [11]:

( ) (20)

Figura 3. Ciclos de trabajo inversor 2.
Para obtener un correcto balance de las corrientes de
entrada y los voltajes de salida en un mismo período
de conmutación, el esquema de modulación debe
producir todas las combinaciones de estados entre las
etapas de rectificación e inversión [10], resultando en
los siguientes ciclos de trabajo para el inversor:
, de secuencia cero en los terminales de la máquina.
(15)
,
Sea
( )
(16)
donde
(21)
(22)
(23)
y es la barra negativa del enlace dc.
En este caso, la modulación con vectores espaciales de
los inversores se basa en la eliminación de la tensión
Se ha demostrado en [11] que usando solo ciertos
vectores activos para los inversores individuales, se
puede eliminar la tensión de secuencia cero. En esta
estrategia solo los vectores 1, 3 y 5 (inversor 1) y 1’,
3’ y 5’ (inversor 2) son usados para generar la tensión
de salida (figura 5). Los vectores resultantes que
aparecen en las fases de la máquina son OA, OB, … y Tabla 2. Mapeo de los vectores cero resultantes
OF. Usando estos vectores para generar la tensión de para los inversores individuales.
salida, no se produce tensión de secuencia cero en los Sector I II III IV V VI
terminales del motor. Vector INV1 5 3 1 5 3 1
Vector INV2 5’ 3’ 1’ 5’ 3’ 1’

Finalmente, los ciclos de trabajo de la etapa de salida

son calculados, al igual que el caso SPWM,
combinando los ciclos de trabajo de la rectificación e
inversión, obteniéndose:

,
Figura 5. Vectores espaciales resultantes en los
terminales de la máquina. ,
(24)
[ ( )]
Puede verse en la figura 5 que los vectores cero [ ( )]
resultantes se obtienen aplicando las combinaciones
de vectores 1-1’, 3-3’ and 5-5’. En el sector I, para
generar la tensión de salida, se aplican los vectores 5. Resultados de la simulación
OA y OB junto con el vector cero en un período de Para las dos estrategias de modulación presentadas, se
conmutación. Para aplicar el vector efectivo OA, el utiliza cosimulación entre Matlab/Simulink y PSim.
inversor 1 debe aplicar el vector 1 y el inversor 2 debe Por simplicidad, la máquina es considerada como una
aplicar el vector 5’. Similarmente, para generar el carga RL constante; los parámetros para la simulación
vector OB, el inversor 1 debe aplicar el vector 3 y el se dan en la tabla 3. Los resultados para SPWM se
inversor 2 debe aplicar el vector 5’. Para aplicar el muestran en las figuras 6-14 y para SVM en las
vector nulo, el inversor 1 y el inversor 2 deben aplicar figuras 15-23. Para una mejor visualización de los
los vectores 5 y 5’, respectivamente. Así puede verse armónicos de la corriente en la red, la fundamental ha
que en el sector I, el inversor 2 permanece enclavado sido eliminada del espectro (figuras 13 y 22). La tabla
en el vector 5’ y el inversor 1 conmuta entre los 4 resume los valores obtenidos.
vectores 1, 3 y 5 [12].
En esta estrategia, la modulación con vectores
espaciales se obtiene usando OA, OB, … y OF como
Tabla 3. Parámetros de la simulación.
vectores básicos. Los estados de conmutación son
Var. Descripción Valor
entonces mapeados en los inversores individuales. Los
Tensión de la fuente 380 V
vectores cero resultantes son mapeados en vectores de
Frecuencia de la fuente 50 Hz
los inversores individuales dependiendo de la
Resistencia de carga 22.6 Ω
información del sector. Este mapeo se muestra en la
tabla I. Inductancia de carga 144 mH
Índice de modulación 1.0
Frecuencia de la referencia 50 Hz
Tabla 1. Mapeo de los vectores activos resultantes Frecuencia de conmutación 10 kHz
para los inversores individuales.
Vector
OA OB OC OD OE OF
resultante
Vector INV1 1 3 3 5 5 1
Vector INV2 5’ 5’ 1’ 1’ 3’ 3’
Figura 6. Tensión de línea salida del inversor 1. Figura 9. Corriente en la máquina.

Figura 7. Tensión de línea salida inversor 2. Figura 10. Corriente dc inversor 1.

Figura 8. Tensión de fase en la máquina. Figura 11. Corriente dc inversor 2.

 Figura 12. Corriente dc total. Figura 15. Tensión de línea salida del inversor 1.

Figura 13. Corriente en la red. Figura 16. Tensión de línea salida del inversor 2.

Figura 14. Tensión de secuencia cero en terminales Figura 17. Tensión de fase en la máquina.
de la máquina.
Figura 18. Corriente en la máquina. Figura 21. Corriente dc total.

Figura 19. Corriente dc inversor 1. Figura 22. Corriente en la red.

Figura 20. Corriente dc inversor 2. Figura 23. Tensión de secuencia cero en terminales
de la máquina.
 Tabla 4. Resumen de valores obtenidos de la [3] S. Chen, T. A. Lipo, and D. Fitzgerald, “Source of
simulación. induction motor bearing currents caused by pwm
Valor RMS inverters,” IEEE Trans. Energy Convers., vol. 11, no.
Var. Descripción 1, pp. 25–32, Mar. 1996.
SPWM SVM
Tensión de línea INV1 285.3 284.9 V [4] S. Chen, T. Lipo, and D. Fitzgerald, “Modeling of
Tensión de línea INV2 285.3 284.8 V motor bearing currents in pwm inverter drives,”
Industry Applications, IEEE Transactions on, vol. 32,
Tensión en la máquina 329.4 329.0 V
no. 6, pp. 1365–1370, Nov/Dec 1996.
Corriente en la máquina 6.5 6.5 A
[5] R. S. Kanchan, P. N. Tekwani, M. R. Baiju, K.
Corriente en la red 7.6 7.6 A Gopakumar, and A. Pittet, “Three-level inverter
Distorsión corriente red 1.3 5.8 % configuration with common-mode voltaje elimination
Tensión secuencia cero 113.3 0.0 V for induction motor drive,” IEE Proceedings in
Electric Power Applications, vol. 152, no. 2, pp. 261–
270, Mar. 2005.
[6] A. von Jounne, S. Dai, and H. Zhang, “A
6. Conclusión multilevel inverter approach providing dc-link
balancing, ride-through enhancement, and
Se han presentado dos estrategias de modulación para commonmode voltage elimination,” IEEE Trans. Ind.
el accionamiento de un motor de inducción de Electron., vol. 49, no. 4, pp. 739–745, Aug. 2002.
terminales abiertos usando un convertidor matricial [7] A. L. Julian, G. Oriti, and T. A. Lipo, “Elimination
indirecto de dos salidas. La estrategia SPWM no of common-mode voltage in three-phase sinusoidal
considera el problema de las tensiones de secuencia power converters,” IEEE Trans. Power Electron., vol.
cero en los terminales de la máquina, mientras que la 14, no. 5, pp. 982–989, 1999.
estrategia SVM lo elimina por completo. Ambas [8] Somani, A.; Gupta, R.K.; Mohapatra, K.K.; Basu,
estrategias alcanzan una tensión en las fases del motor K.; Mohan, N.; , "Modulation strategies for direct-link
de hasta 1.5 veces la tensión máxima de fase en la drive for open-end winding AC machines," Electric
entrada del convertidor. Con SPWM se obtiene una Machines and Drives Conference, 2009. IEMDC '09.
corriente de entrada con menor distorsión que en el IEEE International , vol., no., pp.1863-1868, 3-6 May
caso SVM. Se presentan resultados de simulación. 2009.
[9] P. Wheeler, J. Rodriguez, J. Clare, L.
Empringham, and A. Weinstein, “Matrix converters: a
technology review,” IEEE Transactions on industrial
Agradecimientos electronics, vol. 49, no. 2, pp. 276–288, 2002.
[10] Klumpner, C.; Blaabjerg, F.; , "Modulation
Este trabajo fue patrocinado en parte por el proyecto method for a multiple drive system based on a two-
Fondecyt N° 1121104 y en parte por el Núcleo stage direct power conversion topology with reduced
Milenio de Electrónica y Mecatrónica Industrial P04- input current ripple," Power Electronics, IEEE
048-F. Transactions on , vol.20, no.4, pp. 922- 929, July
2005.
[11] Somasekhar, V.T.; Srinivas, S.; Prakash Reddy,
Referencias B.; Nagarjuna Reddy, C.; Sivakumar, K.; , "Pulse
width-modulated switching strategy for the dynamic
[1] Senicar, F.; Junge, C.; Gruber, S.; Soter, S.; , "Zero balancing of zero-sequence current for a dual-inverter
sequence current elimination for dual-inverter fed fed open-end winding induction motor drive," Electric
machines with open-end windings," IECON 2010 - Power Applications, IET , vol.1, no.4, pp.591-600,
36th Annual Conference on IEEE Industrial July 2007.
Electronics Society , vol., no., pp.853-856, 7-10 Nov. [12] M. R. Baiju, K. K. Mohapatra, R. S. Kanchan,
2010. and K. Gopakumar, “A dual two-level inverter scheme
[2] J. M. Erdman, R. J. Kerkman, D. W. Schlelgel, and with common mode voltage elimination for an
G. L. Skibinski, “Effect of pwm inverters on ac motor induction motor drive”, IEEE Trans. Power Electron.,
bearing currents and shaft voltages,” IEEE Trans. vol. 19, no. 3, pp. 794-805, May 2004.
Appl. Ind., vol. 32, no. 2, pp. 250–259, 1996.