3.

4 Curvatura y aceleración 117

Componentes tangencial y normal de la aceleración Suponga que una partícula se mueve en el espacio
bidimensional o tridimensional sobre una curva suave C descrita por la función vec- torial r(t). Entonces la
velocidad de la partícula sobre C es v(t) = r¿(t), en tanto que su rapidez corresponde a ds>dt = y = 0 v(t) 0 .
Entonces, (1) implica v(t) = yT(t). Diferenciando esta última expresión con respecto a t obtenemos la
aceleración:
dT
a(t) y
dy (6)
dt T.
dt
Además, con ayuda del teorema 3.2.1iii) se deduce de la diferenciación de T . T = 1 que T . d
T>dt = 0. Por consiguiente, en un punto P sobre C los vectores T y dT>dt son ortogona- les. Si 0 d T>dt 0
G 0, entonces el vector
T¿(t) a TT
N(t) 0 T¿(t) 0 (7) z
a
es una normal unitaria a la curva C en P con dirección dada por d T>dt. El vector N se denomi-
T
na vector normal principal, o simplemente normal unitaria. Sin embargo, puesto que la cur-
P
vatura es k(t) = 0 T¿(t) 0 > y, se sigue de (7) que d T>dt = kyN. Entonces, (6) se convierte en N
dy
a(t) = ky 2 N + T. (8)
dt aNN
Escribiendo (8) como
y
a(t) = aNN + aTT (9)
x
C
advertimos que el vector aceleración a de la partícula en movimiento es la suma de dos vectores FIGURA 3.4.3 Componentes
ortogonales aNN y aTT. Vea la FIGURA 3.4.3. Las funciones escalares del vector aceleración
aT = dy>dt y aN = ky 2
se llaman componentes tangencial y normal de la aceleración, respectivamente. Note que la com- ponente
tangencial de la aceleración resulta de un cambio en la magnitud de la velocidad v, mien- tras que la
componente normal de la aceleración proviene de un cambio en la dirección de v.

La binormal Un tercer vector definido por el producto cruz

B(t) T(t) N(t)
(10)
recibe el nombre de vector binormal. Los tres vectores unitarios T, N y B forman un conjunto de mano
derecha de vectores mutuamente ortogonales denominado triedro móvil. El plano de T y N se denomina
plano osculante, el plano N y B se dice que es el plano normal, y el plano de T y B es el plano de
rectificación. Vea la FIGURA 3.4.4. Literalmente, las palabras
Los tres vectores unitarios mutuamente ortogonales T, N, B pueden considerarse como un sistema “plano osculante” significan
de coordenadas de mano derecha móvil, ya que “plano del besador”.
B(t) T(t) N(t), N(t) B(t) T(t), T(t) N(t) B(t).
Este sistema de coordenadas móvil se conoce como sistema TNB. B =T×N
z
P
EJEMPLO 2 Determinación de T, N y B T
En el espacio tridimensional la posición de una partícula en movimiento está dada por la función vectorial r(t)
Plano N
=2 cos ti + 2 sen tj + 3tk. Encuentre los vectores T(t), N(t) y B(t). Determine la osculante
y
x curvatura k(t).

C
FIGURA 3.4.4 Triedro móvil y
Solución Puesto que r¿(t) = - 2 sen t i + 2 cos t j + 3k, 0 r¿(t) 0 = 113, y por ello de (1) adver- timos que plano osculante
una tangente unitaria es
r¿(t) 2 2 3
T(t) sen t i cos t j k.
0 r¿(t) 0 113 113 113
Después de esto, se tiene
2
T¿(t) 2 2
113
cos t i .
113 sen t j y 0 T¿(t) 0
113
 3.4 Curvatura y aceleración 118
Por consiguiente, (7) produce la normal principal
N(t) cos t i sen t j.
De tal manera, de (10) la binormal es
i j k
2 2 3
B(t) T(t) N(t) ∞ sen t cos t ∞ (11)
113 113 113
cos t sen t 0
3 3 2
113 sen t i cos t j k.
113 113
Por último, al emplear 0 T¿(t) 0 = 2> 113 y 0 r¿(t) 0 = 113, encontramos de (4) que la curvatura en
cualquier punto es la constante
2
2> 113 = .
k(t) = 13
113
El hecho de que la curvatura k(t) en el ejemplo 2 es constante no es una sorpresa, ya que la curva
definida por r(t) es una hélice circular.
EJEMPLO 3 Planos osculante, normal y de rectificación
En el punto correspondiente a t = p>2 sobre la hélice circular del ejemplo 2, encuentre una ecuación
de
a) el plano osculante,
b) el plano normal y
c) el plano de rectificación.
Solución De r(p>2) = 80, 2, 3p>29 el punto en cuestión es (0, 2, 3p>2).
a) De (11) un vector normal al plano osculante en P es
3 2
B(p>2) = T(p>2) × N(p>2) = i+ k.
113 113
Para encontrar una ecuación de un plano no se requiere una normal unitaria, por lo que en lugar
de B(p>2) es un poco más simple usar 83, 0, 29. De (2) de la sección 1.6, una ecuación del
plano osculante es
3(x 0) 0(y 2) 2 Qz 3p
R 0 o 3x 2z 3p.
2
2 1 8—2, 0, 39 o 8—2, 0, 39 es normal al plano que
0y b) En el punto P, el vector T(p>2) = 113
—2 contiene N(p>2) y B(p>2). Consecuentemente, una ecuación del plano normal es
3p
20
2(x 0) 0(y 2) 3 az b 0 o 4x 6z 9p.
2
10
z c) Por último, en el punto P, el vector N(p>2) = 80, —1, 09 es normal al plano que contie- ne
0 T(p>2) y B(p>2). Una ecuación del plano de rectificación es
3p
—10
—5 —2.5 2.5 0(x 0) ( 1)(y 2) 0az
b 0 o y 2.
0 x 5 2

FIGURA 3.4.5 Hélice y

plano osculante del En la FIGURA 3.4.5 se presentan porciones de la hélice y del plano osculante del ejemplo 3. El punto
ejemplo 3 (0, 2, 3p>2) se indica en la figura.
Fórmulas para aT , aN y la curvatura Efectuando primero al producto punto y después el pro- ducto
cruz, para el vector v = yT con el vector de aceleración (9), es posible obtener fórmulas explícitas que
impliquen a r, r¿ y r– para las componentes tangencial y normal de la aceleración y la curvatura. Observe
que
v . a = aN(yT . N) + aT (yT . T) = aTy
r

0 1
 3.4 Curvatura y aceleración 119

produce la componente tangencial de la aceleración:

dy v.a r¿(t) . r–(t)

aT . (12)
dt 0v 0 0 r¿(t) 0

Por otro lado,

v × a = aN(yT × N) + aT (yT × T) = aNyB.
B 0

r
r
Puesto que 0 B 0 = 1, se concluye que la componente normal de la aceleración es
0v a0
a ky 2
0v 0 0 r¿(t) r–(t) 0 (13)
N .
0 r¿(t) 0
Resolviendo (13) para la curvatura k, obtenemos
0v a0
k(t)
0v 0 3
0 r¿(t) r–(t) 0
. (14
0 r¿(t) 0 3
EJEMPLO 4 Determinación de aT, aN y k
1 1
La curva trazada por r(t) = t i + t2j + t3 k es una variación del cúbico trenzado que se discu-
2 3
tió en la sección 3.1. Si r(t) es el vector de posición de una partícula que se mueve sobre una
curva C, encuentre las componentes tangencial y normal de la aceleración en cualquier punto sobre C.
Encuentre la curvatura.
Solución De

v(t) = r¿(t) = i + t j + t 2 k a(t)

= r–(t) = j + 2t k
encontramos v . a = t + 2t3 y 0 v 0 = 21 + t2 + t4. Por consiguiente, de (12) obtenemos
dy t + 2t 3
aT = = .
dt 21 + t2 + t 4

i j k
En este caso, v × a = †1 t t2 † = t2i — 2tj + k
0 1 2t

y 0 v × a 0 = 2t4 + 4t2 + 1. Por tanto, (13) produce

2t 4 + 4t 2 + 1
aN = ky2 = .
21 + t2 + t4
Por último, de (14) encontramos que la curvatura del cúbico trenzado está dada por
(t 4 + 4t 2 + 1)1>2 C
k(t) = .
(1 + t2 + t4)
Radio de curvatura El recíproco de la curvatura, r = 1>k, se denomina radio de curvatu- ra. El radio
de curvatura en un punto P sobre una curva C es el radio de un círculo que “enca- ja” en la curva mejor tangente
que cualquier otro círculo. El círculo en P se denomina círculo de curva- tura y su centro es el centro de p
curvatura. El círculo de curvatura tiene la misma recta tangente en P que la curva C, y su centro yace sobre
el lado cóncavo de C. Por ejemplo, un automóvil que se mueve sobre una pista curva, como se ilustra en la P
FIGURA 3.4.6, puede considerarse en cual- quier instante como si se moviera sobre un círculo de radio r.
En consecuencia, la componente normal de su aceleración aN = ky2 debe ser la misma que la magnitud de
su aceleración centrí- peta a = y2 r. Por tanto, k = 1>r y r = 1>k. Conociendo el radio de curvatura,
es posible >
determinar la rapidez v a la cual el automóvil puede superar la curva peraltada sin patinarse. (Ésta es
FIGURA 3.4.6 Círculo y
esencialmente la idea en el problema 22 en los ejercicios 3.3.)
radio de curvatura
 3.4 Curvatura y aceleración 120

r(t) NOTAS DESDE EL AULA

Al escribir (6) como

2
T
dt dt dt 2
observamos que la llamada aceleración escalar d2s>dt2, referida en las Notas desde el aula de
la sección 3.3, es vista ahora como la componente tangencial aT de la aceleración a(t).

DESARROLLE SU COMPETENCIA

Fundamentos
15. r(t) = e—t(i + j + k)
En los problemas 1 y 2, para la función de posición dada,
16. r(t) = t i + (2t — 1)j + (4t + 2)k
encuentre la tangente unitaria T(t).
17. Encuentre la curvatura de una hélice elíptica que se des- cribe
1. r(t) (t cos t sen t)i (t sen t cos t)j t2 k, t 7 0 mediante la función vectorial r(t) = a cos ti + b sen tj
2. r(t) t
e cos t i t
e sen t j 12e kt + ct k, a 7 0, b 7 0, c 7 0.
˛

3. Use el procedimiento descrito en el ejemplo 2 para deter- minar 18. a) Encuentre la curvatura de una órbita elíptica que se
T(t), N(t), B(t) y k(t) en relación con el movimien- to sobre describe mediante la función vectorial r(t) = a cos ti
una hélice circular general que se describe me- diante r(t) = a + b sen t j + ck, a 7 0, b 7 0, c 7 0.
cos t i + a sen t j + ct k. b) Demuestre que cuando a = b, la curvatura de una órbita
circular es la constante k = 1>a.
4. Emplee el procedimiento descrito en el ejemplo 2 para mos- trar
en el cúbico trenzado del ejemplo 4 que en t = 1: 19. Demuestre que la curvatura de una línea recta es la cons- tante
k = 0. [Sugerencia: Utilice (1) de la sección 1.5.]
1 1
T(1) = (i + j + k), N(1) = — (i — k),
13 12
20. Encuentre la curvatura de la cicloide que se describe
mediante
1 12
B(1) = — (—i + 2j — k), k(1) = . r(t) a(t sen t)i a(1 cos t) j, a 7 0 en t p.
16 3
21. Considere que C es una curva plana trazada por r(t) = f (t)i
En los problemas 5 y 6, encuentre una ecuación de + g(t)j, donde f y g tienen segundas derivadas. Demuestre que la
curvatura en un punto está dada por
a) el plano osculante, 0 f ¿(t)g–(t) — g¿(t) f –(t) 0
b) el plano normal y .
k=
c) el plano de rectificación para la curva espacial dada en el 2
A [ f ¿(t)] + [ g¿(t)]2 3>2 B
punto que corresponde al valor indicado de t.
5. La hélice circular en el ejemplo 2; t = p>4 22. Demuestre que si y = f (x), la fórmula para la curvatura k en el
problema 21 se reduce a
6. El cúbico trenzado del ejemplo 4; t=1
0 F–(x) 0
k= .
En los problemas 7-16, r(t) es el vector de posición de la par- tícula [1 + (F¿(x))2 ] 3>2
en movimiento. Encuentre las componentes tangencial y normal de
la aceleración en el tiempo t. En los problemas 23 y 24, utilice el resultado del problema 22 para
7. r(t) i t j t2 k encontrar la curvatura y el radio de curvatura de la curva en los
puntos indicados. Decida en cuáles puntos la curva es “más
8. r(t) 3 cos t i 2 sen t j t k 9.
angulosa”.
r(t) t2 i (t2 1) j 2t2 k
23. y = x32; (0, 0), (1, 1)1 1
10. r(t) t2 i t3j 24. y = x ; (—1, —1), A , B
t4 k
11. r(t) 2t i t2 j 2 8

12. r(t)
1
tan t i
1
ln(1 t2 ) j 25. Dibuje la gráfica de la curvatura y = k(x) para la parábo-
2 la del problema 23. Determine el comportamiento de
13. r(t) 5 cos t i 5 sen t j
y = k(x) cuando x S ± q. En otras palabras, describa
14. r(t) cosh t i senh t j este comportamiento en términos geométricos.
 3.4 Curvatura y aceleración 121

Competencia final de la unidad 3 121

Problemas con calculadora/SAC c) Encuentre el valor máximo de y = k(t) y aproxime los

26. En el1ejemplo
2 1 43 se demostró que la curvatura para r(t) = puntos correspondientes sobre la curva trazada por r(t).
ti + t j + t k está dada por
2 3
(t 4 + 4t 2 + Piense en ello
1)1>2
k(t) = . 27. Suponga que (c, F(c)) es un punto de inflexión de la grá-
(1 + t2 + t4)3>2
a) Utilice un SAC para obtener la gráfica de y = k(t) fica de y = F(x) y que F – existe para toda x en algún
con —3 Š t Š 3. intervalo que contenga a C. Analice la curvatura cerca de (c,
F(c)).
b) Utilice un SAC para obtener k¿(t) y los números críti- cos
28. Demuestre que 0 a(t) 0 2 = a2 + a2.
de la función y = k(t). N T

Competencia final de la unidad 3

Las respuestas de los problemas impares comienzan en la página RES-11.

A. Verdadero/falso
En los problemas 1-10, indique si el enunciado dado es verdadero (V) o falso (F).

1. Una partícula cuyo vector de posición es r(t) = cos t i + cos t j + 12 sen t k se mueve con rapidez
constante.
2. Un círculo tiene curvatura constante.
3. El vector binormal es perpendicular al plano osculante.
4. Si r(t) es el vector de posición de una partícula en movimiento, entonces el vector veloci- dad v(t)
= r¿(t) y el vector aceleración a(t) = r–(t) son ortogonales.
5. Si s es la longitud de arco de una curva C, entonces la magnitud de velocidad de una partí- cula en
movimiento sobre C es ds>dt.
6. Si s es la longitud de arco de una curva C, entonces la magnitud de la aceleración de una partícula
sobre C es d2s>dt2.
7. Si la binormal está definida por B = T × N, entonces la normal principal es N = B × T.

8. Si límr1(t) = 2i + j y límr2(t) = - i + 2j, entonces límr1(t) . r2(t) = 0.

9. Sit rS1(t) 2
t S a entonces ƒ [ r (t) . r (t)] dtt =
a y r (t) son integrables,
a 1
S[ƒ
a r (t) dt] . [ƒ r (t) dt].
a 1 a 2
b b b
2
d dr
10. Si r(t) es diferenciable, entonces 0 r(t) 0 2 = 2r(t) . .
dt dt
B. Llene los espacios en blanco
En los problemas 1-10, llene los espacios en blanco.
1. La trayectoria de una partícula en movimiento cuyo vector de posición es r(t) = (t2 + 1)i +
4
4j + t k yace en el plano .
2. La curvatura de una línea recta es k = .
1
Para la función vectorial r(t) = 8t, t2, t3 ,
3 9
3. r¿(1) = , 4. r–(1) = ,
5. k(1) = , 6. T(1) = ,
7. N(1) = , 8. B(1) = ,
 3.4 Curvatura y aceleración 122

y en el punto correspondiente a t = 1 una ecuación del

9. plano normal es , y una ecuación del
10. plano osculante es .