JANVIER 2014 - SYSTÈME ABS -

Devoir 1- Système ABS Corrigé page ??

adapté du sujet CCP de 1998

Présentation
Le dispositif objet de l’étude est un système d’antiblocage des roues lors
d’un freinage énergique. Le blocage entraîne un glissement des roues par
rapport à la route et a pour conséquence la perte du contrôle de la trajec-
toire (figure DS.5). Le système ABS vient éviter le blocage et garantir un
freinage sûr. Il existe aussi des systèmes de contrôle de trajectoire (type
ESP), grâce auxquels le risque de sous virage ou survirage est limité par
freinage (géré par le calculateur) sur les roues avant intérieure ou arrière
extérieure.
Un système de freinage de véhicule avec ABS est constitué (figure DS.2) :
– de capteurs de vitesse permettant de connaître les vitesses de rotation
instantanées des roues et ainsi détecter les éventuels blocages ;
– d’une pédale de frein sur laquelle le conducteur appuie pour donner
sa consigne ;
– d’un maître cylindre relié à la pédale, qui convertit l’énergie méca-
Figure DS.1: Effets de l’ABS
nique provenant de la pédale en une énergie hydraulique (liquide de
frein sous pression) ;
– d’un calculateur électronique qui traite les informations des capteurs, et donne des ordres aux électrovannes et
génère la vitesse théorique optimale des roues (vitesse consigne) ;
– d’électrovannes qui adaptent la pression du liquide de frein sortant du maître cylindre en fonction de l’ordre
provenant du calculateur pour freiner plus ou moins les roues. Dans tous les cas, la pression en sortie des électro-
vannes est inférieure ou égale à la pression en entrée ;
– de 4 freins agissant sur les disques liés aux roues, constitué chacun d’un ensemble étrier (piston + plaquettes de
frein) qui ralentit le disque par pincement.
En l’absence de courant électrique, les électrovannes (une associée à chaque roue) autorisent le libre passage du
liquide de frein depuis le maître cylindre jusqu’aux étriers des roues pour assurer le freinage normal.
En modulant le courant électrique émis vers une électrovanne, cette dernière ajuste la pression au niveau du piston
de l’étrier de la roue concernée. L’ABS réalise donc un asservissement de vitesse de chaque roue.
Remarque : Lorsque le calculateur électronique détecte une anomalie de fonctionnement, l’ABS est déconnecté
automatiquement et supprime l’alimentation électrique des électrovannes : la fonction freinage est opérationnelle
mais sans contrôle de l’antiblocage.
L’objet de l’étude est l’évaluation des performances de ce dispositif.
L’asservissement en vitesse d’une roue est réalisé par :
– le transducteur de gain Kt qui traduit la vitesse de consigne ωc (t) en une tension image uc (t),
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Capteurs
de vitesse
Calculateur
Electrovanne

Pédale
Maitre
cylindre
Capteur
de vitesse
Roue
Capteurs
dentée
de vitesse
Frein à
disque

Figure DS.2: Constituants de l’antiblocage de roues

– le capteur de vitesse modélisable par un gain pur K1 , qui traduit la vitesse de rotation ω(t) de la roue par rapport
au châssis en une tension image umes (t),
– le bloc comparateur/correcteur du calculateur qui compare la tension uc (t) fournie par le transducteur à la tension
umes (t) délivrée par le capteur, puis qui amplifie cette image de l’erreur et la traduit en un courant de commande
i(t). L’amplificateur a un gain Kc . On obtient l’équation suivante :
i(t) = Kc · (uc (t) − umes (t)) (1)
– l’électrovanne assimilée (dans cette partie) à un système du premier ordre de constante de temps τe et de gain Ke ,
entre le courant de commande i(t) et la pression de freinage pf (t)
Pf (p) −Ke
Hes (p) = =
I(p) 1 + τe · p
– le frein modélisé par l’équation reliant la pression de freinage pf (t), la traînée tr (t) (action de contact tangentielle
de la route sur le pneu, considérée comme un effort perturbateur) et la vitesse de rotation ωs (t) de la roue par
rapport au châssis :
  d ωs (t)
R · tr (t) − Kp · pf (t) = J · (2)
dt
Avec R le rayon de la roue, Kp une constante et J = m · R2 le moment d’inertie de la roue et de son disque selon son
axe de rotation (m étant la masse de la roue).
Toutes les conditions initiales sont supposées nulles.

A. Modélisation du système ABS

Q1. Donner les transformées de Laplace des expressions (1) et (2)
Q2. Quelle valeur doit-on choisir pour Kt , pour que la comparaison entre la consigne de vitesse et la vitesse de la roue
soit correcte ?
Q3. Compléter sur le document réponse DR-1 le schéma-bloc du système ABS (figure DS.6).

B. Étude sans la perturbation

Dans cette partie, on étudie le comportement de l’ABS dans le cas ou la perturbation est négligeable tr (t) = 0.
Q4. Justifier que le schéma bloc du système peut alors se mettre sous la forme de la figure DS.3. Déterminer alors Ka
en fonction de Ke , K1 , Kp , R et J.
Ω (p)
Q5. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H F (p) = s . Préciser l’ordre de la fonction de transfert et
Ωc (p)
la mettre sous forme canonique en précisant ses éléments caractéristiques.
Q6. Déterminer l’erreur indicielle εi pour une entrée en échelon ωc (t) = Ω0 · H(t) (H(t) fonction de Heaviside).
Q7. Déterminer Kc en fonction de Ka et τe pour que le système soit le plus rapide possible.
Q8. Pour cette valeur de Kc , tracer l’allure de la réponse temporelle pour une entrée en échelon ωc (t) = Ω0 · H(t) avec
H(t) la fonction de Heaviside. Préciser sur cette courbe, le dépassement et le temps de réponse.
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Ωc (p) εω (p) Ka Ωs (p)

+− Kc
p · (1 + τe · p)

Figure DS.3: Modèle simplifié du système ABS

B.1. Effet de la perturbation

On se place maintenant dans le cas ou ωc (t) = 0. Le schéma bloc devient alors celui de la figure DS.4 avec
Kb = K e · Kp · K1 .

Tr (p)

Ωc (p) = 0 εω (p) Pf (p) Kb + R Ωs (p)

+− Kc +
1 + τe · p J· p

Figure DS.4: Effet de la perturbation

Q9.
Q9a. Déterminer la valeur finale de ωs (t) en fonction de Kc et des autres constantes pour une perturbation constante
tr (t) = T0 · H(t).
Q9b. Conclure sur l’effet de la perturbation.

C. Étude de électrovanne
Dans la première partie, nous avons considéré que
l’électrovanne était modélisable par un système du 1er
ordre.
On se propose maintenant, d’affiner le modèle de
l’électrovanne proportionnelle et justifier le modèle du Solénoïde
premier ordre
L’électrovanne est constituée d’un équipage mobile qui
Clapet à
se déplace sous l’action d’une force électromagnétique Réservoir
bille
générée par le passage du courant dans la bobine. Ce dé-
placement provoque une ouverture plus ou moins impor-
tante et ainsi une pression modulée. Aiguille de
Freins
réaction
C.1. Modèle de connaissance Source HP
Le mouvement de l’ensemble mobile (pièce en mouve- Distributeur
ment) de l’électrovanne peut être modélisé par l’équation
suivante :
d2 z(t) d z(t)
M· = −B · i(t) − K · z(t) − f · − S · Pf (t) (3) Figure DS.5: Electrovanne
2 dt
dt

Caractéristiques :
– M : masse mobile totale (kg),
– B : constante électromagnétique du solénoïde,
– K : raideur des ressorts du centrage,
– S : section de réaction,
– f : coefficient de frottement visqueux lié à l’action du fluide sur l’équipage mobile.
Variables :
– i(t) : courant de commande (A),
– pf (t) : pression régulée par l’électrovanne (Pa),
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– z(t) : position de l’équipage mobile (m).

La modélisation de l’écoulement d’une part dans le distributeur et d’autre part dans les canalisations entre l’électro-
vanne et le piston de l’étrier, montre que la pression de freinage évolue proportionnellement à l’intégrale de la position
de l’équipage mobile :
Zt
pf (t) = C · z(u)du (4)
0

(C coefficient de proportionnalité en Pa m−1 s−1 ).

Q10.
Q10a. Traduire
 dans le domaine de Laplace l’équation temporelle (3), la mettre sous la forme :
Z(p) = G1 (p) · G2 (p) · I(p) + G3 (p) · Pf (p) .
Q10b. Traduire dans le domaine de Laplace l’équation temporelle (4)
Q11. Compléter le schéma blocs du document réponse DR-2 (figure DS.7)
Q12.
Fp (p)
Q12a. Déterminer la fonction de transfert G(p) =
εF (p)
Q12b. Préciser l’ordre, la classe, le gain statique, le coefficient d’amortissement zo et la pulsation propre ωno en
fonction de M, K, S et f .
Pf (p)
Q13. Déterminer la fonction de transfert , Préciser l’ordre et le gain statique.
I(p)
Pf (p)
Compte tenu de forme de la fonction de transfert Hev (p) = , nous pouvons supposer que celle-ci est de la forme :
I(p)

Pf (p) Ke
Hev (p) = =
p2
!
I(p) p
(1 + τe · p) · 1 + 2 · ze + 2
ωne ωne

Pour aller plus loin dans la modélisation, nous allons identifier les différentes constantes à partir du comportement
de l’électrovanne.

C.2. Modèle de comportement

La figure DS.8 du document réponse DR-3 présente la réponse à un échelon d’intensité de 0,5 A (i(t) = 0,5H(t) 1 ) de
l’électrovanne.
La figure DS.9 du document réponse DR 1 DR-4 présente les diagrammes de Bode de l’électrovanne. Le tableau
ci-dessous reprend quelques valeurs du module et de l’argument de la fonction de transfert de Hev (j · ω)
ω .1 1 10 18 50 100 500 1000 1200 2000 5000
kHev (j · ω)k en dB 42.0 41.99 40.86 39.0 32.7 27.1 14.2 9.9 7.5 -5.75 -31.23
hline arg (Hev (j · ω)) en degré -.3 -3 -30 -45.4 -72 -83.5 -110 -154 -179.1 -232 -258
Q14. À partir de la réponse temporelle (figure DS.8) déterminer Ke et τe . Préciser les hypothèses. Faire apparaitre les
calculs et les tracés sur la figure du document réponse DR-3 .
Q15. Tracer sur les diagrammes de Bode de la figure DS.9 du document réponse DR-4, les diagrammes de Bode de
Pf (p) Ke
Hes (p) = = et les diagrammes asymptotiques.
I(p) 1 + τe · p
Q16. Déterminer graphiquement ωne , justifier les tracés sur le document réponse.
Q17. Tracer sur la figure DS.9 du document réponse DR-4 les diagrammes asymptotiques de Hev (p).
Q18. Proposer une méthode pour déterminer ze le coefficient d’amortissement. Déterminer ze .
Q19. Conclusion : préciser le domaine fréquentiel dans lequel le modèle simplifié du premier ordre de l’électrovanne
est valable.

1. H(t) : fonction de Heaviside

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D. Documents réponses

DR-1. Compléter le schéma bloc

Tr (p)

Ωc (p) Uc (p) ε(p) i(p) Pf (p) + Ωs (p)

...... +− ...... ...... ...... + ......

......

Figure DS.6: Modèle du système ABS

DR-2. Compléter le schéma bloc de l’électrovanne

I(p) Fc (p) εF (p) Z(p) Pf (p)

−B +− ............ ............

Fp (p)
......

Figure DS.7: Schéma blocs de l’électrovanne à compléter

DR-3. Réponse temporelle de l’électrovanne

p[bar = 105 Pa]

65
60
55
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
t

0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4

Figure DS.8: Réponse temporelle de l’electrovanne pour un échelon i(t) = 0,5 A

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DR-4. Réponse temporelle de l’électrovanne

DR4
Diagrammes de Bode

dB
60

40

20

−20

−40

−60

−80

−100

−120 rad/s
100 101 102 103 104 105

◦
0

−30

−60

−90

−120

−150

−180

−210

−240

−270 rad/s
100 101 102 103 104 105

Figure DS.9: Diagrammes de Bode de l’électrovanne

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