ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS

Mecanismos

RAÚL ALEJANDRO GONZÁLEZ AYALA

Profr. Ponce
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS PLANOS

El análisis cinemático de los mecanismos, es decir, el estudio del movimiento de los eslabones sin tener
en cuenta las fuerzas que condicionan el movimiento, comprende básicamente la solución de los tres
problemas siguientes:

 Determinación de los desplazamientos de los eslabones y las trayectorias descritas por los
puntos del eslabón.
 Determinación de las velocidades de ciertos puntos de los eslabones y las velocidades angulares
de los eslabones.
 Determinación de las aceleraciones de ciertos puntos de los eslabones y las aceleraciones
angulares de los eslabones.

Si el mecanismo posee un grado de libertad, entonces los desplazamientos, velocidades y aceleraciones

de los eslabones están en función de los desplazamientos, velocidades y aceleraciones del eslabón
escogido como primario. Si el mecanismo posee varios grados de libertad, entonces los
desplazamientos, velocidades y aceleraciones de los eslabones están en función de los desplazamientos,
velocidades y aceleraciones de los eslabones escogidos como primarios. En este caso el número de
eslabones primarios debe ser igual al número de grados de libertad del mecanismo o lo que es lo mismo,
igual al número de coordenadas generalizadas del mecanismo.

Miremos en qué forma pueden ser expresadas las leyes de movimiento de los eslabones primarios. Estas
leyes de movimiento se denominan funciones de desplazamiento, velocidades o aceleraciones.

Análisis de posición de mecanismos planos por métodos gráfico y analítico

En esta sección se muestra cómo resolver el análisis de posición del mecanismo plano. Posteriormente,
se mostrara que el análisis de posición del mecanismo plano involucra la solución de un sistema de
ecuaciones no lineales, un problema complicado, pero que resuelto gráficamente es casi trivial.
Considere el mecanismo plano de seis barras mostrado en la figura 1. La figura muestra las longitudes de
los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.

1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos líneas perpendiculares, una
horizontal y otra vertical, que partiendo
de O2, permiten localizar el punto O6 y la
línea sobre la cual está localizado el
punto C.
2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una línea que pasa por O2 y con un
ángulo de 45◦ con respecto al semieje positivo X, vea la figura 2.
3. El tercer paso consiste en determinar el punto C, localizando la intersección de la línea
horizontal que pasa por el punto O2 y un cırculo con centro en el punto A y radio igual a la
longitud AC. Es evidente que la solución indicada en la parte derecha de la figura 3 no es de
interés en este problema. Además, es posible determinar la localización del punto B, situado
a la mitad del segmento AC.
4. El paso final del análisis de posición del mecanismo consiste en la determinación del punto
D, localizado en la intersección de dos círculos. El primero de ellos con centro en el punto B y
radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6D. Es evidente que la
solución indicada con línea punteada, en la figura 4, no es la deseada.

El resultado de este análisis de posición es el dibujo del mecanismo mostrado en la figura 1. Este
dibujo es el punto de partida para realizar el análisis de velocidad del mecanismo.

Análisis de Velocidad de Mecanismos Planos.

En esta sección se muestra como, después de finalizar el análisis de posición de un mecanismo
plano, es posible resolver el análisis de velocidad del mecanismo. A continuación se presentan
los pasos necesarios para realizar el análisis de velocidad del mecanismo.
1. El primer paso del análisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servirá como
origen del polígono de velocidad, así como la escala con la que se dibujaran los vectores
asociados al polígono de velocidad, por ejemplo 1 u.l. = 1 mm/seg.. Como regla general, se
recomienda dibujar el polígono y los cálculos correspondientes al análisis de velocidad en
una nueva capa —“layer”— y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se
seleccionó una escala de 100 u.l. = 1pulg. /seg., vea la figura 5.

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, vA.
Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que
forma parte del eslabón 2, A2, y el otro que forma parte del eslabón 3, A3. Puesto que el
punto A esta localizado en el eje de rotación del par de revoluta, ambos puntos tienen la
misma velocidad, es decir
 http://www.uned.es/ribim/volumenes/Vol12N1Abril2008/V12N1A02%20Voronin.pdf
 http://www.uhu.es/rafael.sanchez/ingenieriamaquinas/carpetaapuntes.htm/Apuntes%20Te
ma%202.pdf
 http://es.scribd.com/doc/116630371/Analisis-de-posicion-de-mecanismos-planos
 http://www.fimee.ugto.mx/profesores/chema/documentos/An%C3%A1lisis%20y%20S%C3%
ADntesis%20de%20Mecanismos/MetodosGraficosDeAnalisisCinematico.pdf