DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE
INGENIERÍA MECÁNICA
x INGENIERÍA MECATRÓNICA

ASIGNATURA MECANISMOS
NRC 2366

x TRABAJO DE INVESTIGACIÓN 1
DEBER / PROYECTO

TEMA(S) MÉTODO GRÁFICO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

RELATIVAS PARA EL ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS
PLANOS

DOCENTE ING. JAIME F. ECHEVERRÍA Y.

INTEGRANTES
NICOLÁS CARVAJAL

FECHA 11 DE NOVIEMBRE DE 2018

 Método gráfico de velocidades y aceleraciones relativas para el análisis cinemático de
mecanismos planos

Objetivos:

Realizar una investigación acerca de los métodos gráficos de análisis de velocidad y aceleración
en mecanismos planos.

Determinar un procedimiento para el análisis de velocidad y aceleración en mecanismos planos.

Marco Teórico

Análisis de Velocidad por el Método Gráfico.

Después de realizado el análisis de posición se procede a analizar las velocidades del

mecanismo, a continuación, se presentan los pasos necesarios para realizarlo.

Procedimiento:

1. Primero se define el origen del polinomio de velocidades, así como la escala o unidades
en las que se analizará el polígono. El punto de origen del polígono de velocidades debe
ser el otro extremo de un eslabón que esté sujeto al bastidor y se conozca si velocidad
angular u otro dato útil.

2. Se dibuja el vector que describe la velocidad del punto a analizar, que siempre es
tangente a la trayectoria del punto. Además, se debe tomar en cuenta el sentido de la
velocidad, dependiendo de hacia dónde se esté dirigiendo el punto o del signo de la
velocidad angular. Para calcular la velocidad usamos la siguiente expresión.

𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗

Ilustración 1. Vector que define la velocidad del punto A.

3. Una vez calculada la velocidad del paso anterior procedemos a calcular la velocidad del
otro extremo del siguiente eslabón, para lo cual utilizamos la velocidad anterior. Se
obtiene la velocidad mediante la siguiente expresión, tomando como A, el punto del
anterior procedimiento y como B el punto a calcular su velocidad.

𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵⁄
𝐴
𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗3 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵⁄
𝐴
 Ilustración 2. Vectores de velocidad de un mecanismo.

4. El análisis de velocidades de los diversos puntos se determina repitiendo los pasos

anteriores. Se recomienda realizar primero el análisis en puntos fijos de eslabones
unidos al bastidor, así se logra reducir el número de pasos necesarios para realizar el
análisis. Basta tomar en cuenta que la velocidad de una junta de rotación de un eslabón
es la velocidad del otro eslabón asociado a esa junta.

Análisis de aceleración por el método gráfico

Después de realizar el análisis de velocidad y posición de un mecanismo plano se puede realizar

el análisis de aceleración. A continuación se muestra el procedimiento a seguir para su cálculo.

1. El primer paso consiste en elegir un punto que servirá como origen del polígono de
aceleración, así como la escala y unidades.
2. Ahora se debe calcular la aceleración normal y tangencial del punto elegido en el
anterior paso. La aceleración normal se presenta en esta ecuación y la aceleración
tangencial en la siguiente.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 ⃗⃗ × (𝜔
𝑛 =𝜔 ⃗⃗|2 𝑟⃗
⃗⃗ × 𝑟⃗) = −|𝜔
𝑎𝑡 = 𝛼⃗ × 𝑟⃗
⃗⃗⃗⃗
3. Se procede a calcular la aceleración total del punto, donde:

𝑎⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 + ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡
4. Para analizar los siguientes puntos, al igual que en el análisis de velocidades, hay que
tener en cuenta que la aceleración del extremo de un eslabón es la misma que el
extremo del siguiente eslabón asociado a la junta.
5. A medida que se realizan los cálculos puede haber un punto donde se tengan
ecuaciones con varias incógnitas, en ese caso se recomienda empezar los cálculos por
otro extremo fijo del mecanismo y así obtener más ecuaciones para formar un sistema
y resolver las incógnitas.
 Ilustración 3. Vectores de aceleración de un mecanismo.

Conclusiones

El método gráfico para analizar mecanismos utiliza conceptos vistos en el curso de dinámica.

Es posible cometer una mayor cantidad de errores, a diferencia del método analítico donde
obtenemos las ecuaciones de posición y derivamos. Un mal análisis en el método gráfico puede
conllevar a malos cálculos.

Bibliografía

s7cb55f6ee4fbdafd.jimcontent.com/download/version/.../4-ACELERACION.pdf

http://www.dicis.ugto.mx/profesores/chema/documentos/Análisis%20y%20Síntesis%20de%20
Mecanismos/Metodos%20Graficos%20de%20Analisis%20y%20Sintesis%20de%20Mecanismos/
MetodosGraficosDeAnalisisCinematico.pdf