Cálculo das órbitas dos

satélites GPS

Leandro Baroni
https://sites.google.com/view/insgnss/

Navegação inercial e GNSS

Dinâmica de órbitas de satélites

Ï Trajetória de um ponto material (satélite) de massa m sujeito à ação

de uma força dirigida ao centro da Terra
Ï lei de gravitação universal de Newton
GMr
r̈ = − 3
r
Ï A solução analítica é uma órbita kepleriana
Ï elipse, parábola, hipérbole
Ï para o GPS, são órbitas elípticas (circulares)

Ï O plano da órbita é fixo no espaço

Ï Um dos focos da elipse é o centro de massa da Terra
Ï O movimento médio n, em termos do período orbital P é dado por:
√
2π GM
n= =
P a3

Ï Anomalia média:
M = n(t − T0 )

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Coordenadas dos satélites GPS

http://marte3.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/mtc-m05/2012/06.28.14.21.24/doc/publicacao.pdf

x = r cos f = a(cos E − e)
y = r sen f = a sen E(1 − e2 )1/2
a(1 − e2 )
r= = a(1 − e cos E)
1 + e cos f

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Elementos keplerianos
Ï Órbitas são descritas pelos elementos keplerianos

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Elementos keplerianos

a semieixo maior
e excentricidade
M anomalia média
i inclinação da órbita
ascensão reta do nodo
Ω
ascendente
ω argumento do perigeu

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Transformação de coordenadas
Ï Movimento no plano orbital:

x = a(cos E − e)
y = a sen E(1 − e2 )1/2
z=0

Ï Transformação de coordenadas:
R(i, Ω, ω) = RZ (−Ω)RX (−i)RZ (−ω)
 
cΩcω − sΩcisω −cΩsω − sΩcicω sΩsi
= sΩcω + cΩcisω −sΩsω + cΩcicω −cΩsi
sisω sicω ci

Ï Movimento no espaço:
   
X x
Y  = R(i, Ω, ω) y 
Z z

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Movimento de um satélite

Ï Movimento médio:

M = n(t − T0 )
E = M + e sen E (Equação de Kepler)

Ï Movimento no plano orbital:

x = a(cos E − e)
y = a sen E(1 − e2 )1/2
z=0

Ï Movimento no espaço:
   
X x
Y  = R(i, Ω, ω) y 
Z z

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Movimento perturbado

Ï A força central é a força principal atuando no satélite

Ï Há perturbações:

Aceleração (m/s2 ,
Termo
para a órbita GPS)
Central 0,6
J2 5 × 10−5
Geoide 3 × 10−7
Terceiro corpo 5 × 10−6
Maré terrestre 10−9
Maré oceânica 10−10
Arrasto 0
Radiação solar 10−7
Radiação do albedo 10−9

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Perturbação do achatamento J2

Ï O termo de perturbação J2 pode ser calculado das equações

planetárias de Lagrange:

3 cos i
Ω̇ = − na2 2 J2
2 a (1 − e2 )2
3 5 cos2 i − 1
ω̇ = na2 2 J2
4 a (1 − e2 )2
3 3 cos2 i − 1
Ṁ = n + na2 √ J2
4 a2 (1 − e2 )3

Ï O nodo da órbita precessa, o argumento do perigeu rotaciona no

plano orbital e o satélite se move com um movimento médio
ligeiramente diferente
Ï Para a Terra, J2 = 1,08284 × 10−3

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Órbita GPS
Ï Características:
Ï semieixo maior: 26400 km (período de ~12 h)
Ï inclinação: 55,5◦
Ï excentricidade: 0
Ï 6 planos orbitais com 4 a 5 satélites por plano
Ï Tempo de vida médio 10 anos
Ï Gerações: Bloco II/IIA 972,9 kg, Bloco IIR 1100 kg, Bloco IIF
1555,256 kg

Visibilidade
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Órbita GPS

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Efemérides dos satélites
Ï Os satélites transmitem os elementos orbitais como parte de sua
mensagem
Ï Elementos keplerianos com termos periódicos que corrigem a
radiação solar e a perturbação da gravidade
Ï Termos periódicos são adicionados no argumento do perigeu,
inclinação e distância geocêntrica
Ï http://www.gps.gov/technical/icwg/ICD-GPS-200C.pdf

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Mensagem de navegação

http://www.gps.gov/technical/icwg/ICD-GPS-200C.pdf

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Mensagem de navegação

Ï Valores das constantes no WGS 84

GM = 3,986004418 × 1014 m3 /s2 constante gravitacional

−5
ωe = 7,2921151467 × 10 rad/s velocidade de rotação da Terra
π = 3,1415926535898 valor de π

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Coordenadas dos satélites GPS

Ï As coordenadas do satélite devem ser calculadas no instante de

transmissão do sinal
Ï Os eventos estão referenciados na escala de tempo GPS
Ï mantido pela estação de controle
Ï Os relógios dos satélites apresentam diferenças com relação ao
tempo GPS
Ï principalmente devido a erros nos osciladores do relógio do satélite
Ï A correção é predita como um polinômio de segunda ordem e
transmitida na mensagem de navegação
Ï Transformação do instante de transmissão do sinal em uma escala
de tempo do satélite (tts ) para o tempo GPS:
t
tGPS = tts − dt s

Ï onde dt s = a0 + a1 (tGPS − toc ) + a2 (tGPS − toc )2

Ï tGPS pode ser substituído por tts

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Instante de transmissão
Ï As coordenadas de um satélite são calculadas para um determinado
instante tGPS
Ï Deve-se calcular o intervalo de tempo desde a época de origem das
efemérides toe :
t
∆tk = tGPS − toe
Ï tts é calculado a partir do instante de recepção do sinal tr
Ï O relógio do receptor também apresenta diferença com relação ao
tempo GPS:
tGPSr = tr − dtr
Ï Assim, dado o intervalo de tempo de propagação do sinal τ entre o
satélite, no instante de transmissão tts , e o receptor, no instante de
recepção tr
trs = tr − dtr − τ
Ï Logo:
t ρ
tGPS = tr − dtr − dt s − τ = tr −
c
Ï onde ρ é a pseudodistância e c é a velocidade da luz
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Anomalia verdadeira
Ï Movimento médio (3.a lei de Kepler):
√
GM
n0 =
a3
Ï Movimento médio corrigido n e anomalia média Mk :
n = n0 + ∆n
Mk = M0 + n∆tk

Ï M0 é a anomalia média em toe

Ï Anomalia excêntrica Ek :
Ek = Mk + e sen Ek

Ï Equação de Kepler: solução numérica

Ï Anomalia verdadeira fk :
p
cos Ek − e 1 − e2 sen Ek
cos fk = ou sen fk =
1 − e cos Ek 1 − e cos Ek

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Coordenadas planas do satélite

Ï Correções dos elementos:

Φ k = fk + ω
δuk = Cuc cos 2Φk + Cus sen 2Φk
δrk = Crc cos 2Φk + Crs sen 2Φk
δik = Cic cos 2Φk + Cis sen 2Φk
uk = Φk + δuk
rk = a(1 − e cos Ek ) + δrk
ik = i0 + (di/dt)∆tk + δik
argumento da latitude
correção do argumento da latitude
correção do raio
correção da inclinação
argumento da latitude corrigido
raio corrigido
inclinação corrigida

Ï Posição do satélite no plano orbital:

xk = rk cos uk
yk = rk sen uk

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Coordenadas terrestres do satélite (WGS 84)

Ï Correção da longitude do nodo ascendente:

Ωk = Ω0 + Ω̇∆tk − ωe tGPS

Ï Posição do satélite no espaço (sistema ECEF):

Xk = xk cos Ωk − yk sen Ωk cos ik

Yk = xk sen Ωk + yk cos Ωk cos ik
Zk = yk sen ik

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Mensagem de navegação no formato RINEX

Ï As efemérides transmitidas pelos satélites GPS são decodificadas por

todos os receptores
Ï receptores geodéticos podem salvar as efemérides em um arquivo de
texto ASCII
Ï O padrão RINEX (Receiver INdependent EXchange format) tem um
formato para as efemérides
Ï RINEX navegação
Ï [4-char][day_of_year][session].[yy]n
Ï p. ex. brdc0120.02n
Ï A descrição do padrão RINEX pode ser encontrada em
ftp://igs.org/pub/data/format/rinex303.pdf
Ï Cabeçalho
Ï Mensagem de navegação
Ï Dados distribuídos pelo IGS (International GNSS Service):
http://www.igs.org
Ï Descrição: http://www.igs.org/products
Ï Download: ftp://ftp.igs.org/pub/product/

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RINEX navegação

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Órbitas precisas

Ï Órbitas obtidas de dados pós processados

Ï visa atender usuários que necessitam de um posicionamento de
precisão
Ï Calculados a partir de uma rede mundial de coleta de dados
Ï Descrição:
https://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/sp3c.txt
Ï [centro][semana][d].sp3
Ï p. ex. igr18992.sp3

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Órbitas precisas

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Órbitas precisas

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Distribuição de dados

Ï IGS (International GNSS Service): http://www.igs.org

Ï Descrição: http://www.igs.org/products
Ï Download: ftp://ftp.igs.org/pub/product/

Ï IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística)

Ï RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo)
Ï Descrição: http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/
geodesia/rbmc/rbmc.shtm

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