Introduction

Le savoir-faire dans le domaine de l’automatisme actuellement employé nécessite l’application

des méthodes et des outils dans le milieu professionnel et ce à travers la maitrise de l’Automate
Programmable Industriel, du réseau de terrain et de la supervision. Ce domaine est promettant dans
les applications de rénovation d’ancienne technologie, de la maitrise de nouvelle technologie et pour
le développement des machines spéciales. C’est dans ce cadre que ce cours prétend d’initier les
étudiants au développement des petits projets en automatisme.

A travers la présentation de la technologie utilisée siemens ; qui compte l’une parmi d’autres
les plus répondues dans le milieu industriel, l’étudiant aura une initiation pour s’intégrer facilement
dans le domaine d’emploi à travers des acquis pratiques, tels que le diagnostic et la maintenance des
systèmes automatisés, la rénovation des automatismes câblés, ...

Ainsi ce document permet à l’étudiant de comprendre et appliquer des méthodes, d’avoir une
vision générale sur la démarche de réalisation d’un projet ayant l’aspect semblable.

L’étudiant aura l’occasion d’appliquer ces concepts dans les travaux pratiques réalisés sur la
station de tri de pièces « FESTO », ou dans les travaux d’atelier dans le cadre des projets étudiés,
simulés et partiellement appliqués.

Ce support présente dans le premier chapitre la structure des systèmes automatisés qui
présente des notions de base en automatisme, le deuxième décrit l’architecture modulaire des API
pour permettre à l’étudiant de comprendre l’acheminement de l’information dans un cycle de
fonctionnement, le troisième chapitre traite le GRAFCET qui représente un outil parmi d’autres de
description d’un cycle de fonctionnement d’une machine, le quatrième analyse la démarche de
réalisation d’un projet en automatisme dans deux études des cas qui seront présentées ; la première
concerne les applications simples, et la deuxième présente une démarche structurée d’un projet de
mélange. Les réseaux locaux industriels, en particulier le réseau Profibus, fera l’objet du dernier
chapitre. A la fin du support on trouvera des exercices, des sujets des devoirs et des examens dont
quelque uns sont corrigés.

1
 Chapitre 1

Structure d’un système automatisé

1. Schéma synoptique d’un système automatisé
Une machine est composée mécaniquement d’une partie fixe et d’une partie opérative commandée
par une énergie électrique, pneumatique ou hydraulique. Les opérations de contrôle (visualisation,
détection, régulation) et de commande (ordres pour la réalisation des actions de mouvements de
rotation et de translation par exemple) sont gérés par un module électronique programmable appelé
Automate Programmable Industriel dénommé « A.P.I ». Il représente l’élément principal de
l’automatisation puisqu’il contient dans sa mémoire le programme permettant de gérer le cycle de
fonctionnement de la machine. L’interface entre l’opérateur et la machine est le pupitre de commande
sur lequel les manipulations de mise en marche ou d’arrêt sont exécutées. Avec les nouvelles
générations, certaines machines sont équipées des Interfaces Homme Machine (IHM).

Visualisation LES
visualisation LES PRE-
ACTIONNEURS
Affichage des ACTIONNEURS
informations et
-Moteurs,
Signalisation - Relais,
-Vérins,
des alarmes : - contacteurs -Electrovannes,
- Distributeurs -Résistance
Automate
-voyants - Variateurs chauffante,
Programmable
-afficheur -compresseur,
Industriel (A.P.I) -pompes
-écran
-lumière UV
-sirène

M CPU M
o o
d Micropro d LES CAPTEURS
Signaux u cesseur,
u
d’entrées mémoire
Les l l -fin de courses,
commandes TOR ou e e -cellule photo
Analogiques (progra
d électrique,
mme)
-Boutons d e -détecteur de
-Potentiomètre ’ s proximité,
e o -thermocouple
-Ecran tactile Signaux de sorties
n r -codeurs ,
TOR ou Analogiques
-Clavier t t -thermostat,
r i -pressostat
é e ……
e s
s

Machine
Retour d’informations instantanées sur l’état des actionneurs
Pupitre de
commande

(Côté opérateur) Fig 1 : Structure d’un système automatisé

2
 La figure précédente illustre les différentes liaisons entre les composants d’un système automatisé.

1-1 Pupitre opérateur

C’est l’interface entre l’opérateur et la partie opérative et sur lequel l’opérateur agit pour
commander la machine. Il a deux fonctions : les commandes et les signalisations.

- Les commandes : C’est l’ensemble des boutons, potentiomètres, clavier, souris véhiculant les
informations vers les modules d’entrées de l’automate.
- Les signalisations : Ce sont les informations qui signalent l’état de la machine, par exemple
machine sous tension, température atteinte, machine en arrêt, un défaut,…ces signaux
proviennent des modules de sorties de l’automate.

1-2 Automate Programmable Industriel

Signaux CPU Signaux de

d’entrées TOR, sorties TOR
analogiques Microprocesseur ou analogiques
provenant du Modules des mémoire Modules des sorties allant vers les
pupitre entrées (TOR, (TOR, analogiques) pré-actionneurs
opérateur ou analogiques) (Programme) ou vers le
des capteurs pupitre
opérateur.

Port de communication

Fig2 : Structure modulaire d’un API

Il est composé principalement des modules électroniques suivants :

- Les modules d’entrées : ils sont de types TOR ou analogiques, tous les capteurs et les différentes
commandes du pupitre sont connectés sur ces modules. Leur rôle est de collecter les informations
issues des différents capteurs et du pupitre pour être traitées par le module CPU.

- Le module CPU. C’est une carte à base d’un microprocesseur et composée principalement d’une
mémoire dans laquelle est stocké le programme utilisateur. Elle reçoit les signaux provenant des
modules d’entrées, exécute le programme et affecte les résultats aux modules de sorties. Ce

3
 traitement est cyclique et rapide de telle sorte que la moindre durée de changement d’état
provoqué par un actionneur est détectable.
- Les modules de sorties : ils sont de types TOR ou analogiques, ils permettent de commander les
pré-actionneurs à partir des signaux provenant des résultats de traitement du programme.
- Port de communication : permet la communication du module CPU avec l’ordinateur pour
transférer le programme utilisateur. D’autres ports permettent la communication en réseau avec
d’autres automates ou avec des Interfaces Hommes Machine (IHM).
1-3 Les pré-actionneurs

Ce sont les composants électriques permettant de commander les actionneurs. Les signaux de
commande, généralement de l’ordre de 24 vdc et provenant des modules de sorties, permettent
d’avoir une puissance nécessaire pour la commande des actionneurs. Ils sont de type relais, relais
statique, contacteur, variateur de vitesse, distributeur pneumatique ou hydraulique.

1-4 Les actionneurs

Ce sont les composants électriques, pneumatiques ou hydrauliques qui agissent directement
sur la partie opérative du système. Ils sont de type moteur triphasé ou à courant continu, résistance
chauffante, vérin, pompe, électrovanne, lampe ultra-violet, …
1-5 les capteurs
Permettent de convertir les grandeurs physiques en un signal électrique exploitable. Ils sont de
type Tout Ou Rien ou analogiques. Ils détectent instantanément l’état des différents actionneurs pour
les transférer vers l’automate par l’intermédiaire des modules d’entrées.
Exemple d’acheminement de l’information : Mise en marche d’un moteur

+24v
Ma L
CPU
24V KM
E0.0 A0.0 DC R
A.P.I

R
KM
E0.0 A0.0

Relais
Programme
N

Fig 3 : Acheminement de l’information

Moteur triphasé

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 L’opérateur appuie sur le bouton « marche », l’entrée de l’automate d’adresse E0.0 est 24 v. le
programme traite le réseau et active la sortie A0.0 à 24 v. Ce signal excite le relais qui ferme son contact
R. par conséquent, le contacteur excité, ferme ses 3 contacts et le moteur démarre.

2- les différents types des capteurs

2-1 Les capteurs T.O.R (Tout Ou Rien : niveau logique 0 ou 1)

 Détecteur de position :
S1
 Les butées de fin de course : (ou micro-Switch)

 Cellule photo-électrique (Marron) 24 v

Objet

C’est un détecteur optique à infrarouge. Noir

- S’Il y a un objet, S = 24 v (« 1 »)
Signal S
- S’Il n’y a pas d’objet, S = 0 v (« 0 »)
Rayon Infrarouge
La Portée est variable selon les cellules
(Bleu) 0 v
(entre 10 cm et 1 m).
Détecteur optique

 Détecteur de proximité
Il y a deux types: Inductif ou capacitif
 Détecteur de proximité inductif

Détecte seulement les métaux. (Marron) 24 vDC

Objet Signal
métallique (Noir)

signal
24v Métallique
0v

(1 mm – 5 mm)
Détecteur de proximité inductif (Bleu) 0 v

Détecteur de proximité inductif

5
  Détecteur de proximité capacitif

Il est employé généralement pour les matières plastiques ou de papier. Il a le même symbole

mais le symbole de la bobine est remplacé par celui de la capacité.

 Cellules spéciales

o détecte la couleur, la matière transparente.

 Thermostat

C’est un contact mécanique à bilame qui se dilate

θ
sous l’effet de la température.
Thermostat
On suppose que θ = 180 °C,

- Si T > 180° C : le contact s’ouvre,

- Si T < 180 °C : le contact se referme.

 Pressostat

Il y a deux types :

- Pressostat pneumatique, P0 P0= 6 bars

- Pressostat hydraulique. Pressostat

Si la pression P > 6 bars, le contact se ferme.

Si la pression P < 6 bars, le contact s’ouvre.

2-2 Les Capteurs analogiques

Le capteur permet de convertir la grandeur physique en un signal électrique proportionnel.

Grandeur Signal électrique
physique
Transducteur
Capteur
Amplification, L a plage de variation de la sortie est
- Température, normalisée. Elle est dans l’intervalle [0 à 10 v],
- Niveau d’eau, filtrage, adaptation
[-10 à 10v], [-5 à 5v], [0 à 5v] ou [4 - 20mA].
- Pression,
- vitesse,
- Déplacement,
- humidité,
- Débit …

6
2.2.1 Tachymètre
Signal électrique
Transforme le mouvement de rotation d’un axe axe
√ = K .Ω
d’un moteur en une tension proportionnelle.
Ω (tr /min)

Fig4 : Tachymètre
2.2.2 Thermocouple
√ (du microvolt à quelques
le thermocouple Transforme Four
dizaines de millivolts

T =800 ° C
la température en une tension
800° C
proportionnelle. La plage de capture
deux matériaux différents
s’étend jusqu’à une valeur supérieure

à 1000 °C variable selon le type Fig5 : Capture de la température à l’aide d’un thermocouple

du thermocouple ; K, S, J

2.2.3 Sonde à résistance PT100

100 Ω à 0° C

R est en fonction de
C’est une résistance en platine permettant Rt
la Température

de convertir la température en une résistance

Fig6 : sonde à résistancePT100
proportionnelle.
Réservoir d’eau
2.2.4 Capteur de niveau
10 V
𝑅1
Le curseur du potentiomètre est entrainé v = 𝑅1+𝑅2 . 10
R2
par le flotteur. Les capteurs à ultrason sont aussi Flotteur

des capteurs de niveau. v

R1
0V
Il y a d’autres capteurs analogiques tels que les
Fig7 : Mesure du niveau d’eau
capteurs de pression, capteur de débit, d’humidité, ..

2.3 Capteurs Numériques

2.3.1 Codeur incrémental
Il est utilisé pour les mesures précises de déplacement ou de vitesse.
C’est un bloc formé d’un axe et d’une plaque électronique. Sur l’axe est fixé un disque transparent
gradué par des traits noir d’épaisseurs régulières et équidistantes. Ces graduations forment une piste
sur le disque : c’est le signal A. Une deuxième piste semblable est représentée également mais
7
 décalée d’un quart de période : c’est le signal B. Un repère est aussi gravé sur le disque : c’est le
signal z. deux diodes émettrices et deux diodes réceptrices sont placées de part et d’autre du disque
en face des pistes. Lorsque l’axe tourne, les signaux A et B sont des impulsions décalées. Leur
fréquences sont identiques et dépend de la vitesse de rotation du l’axe. Le nombre d’impulsions nous
informe sur la position exacte du l’axe.
Ils sont caractérisés par la tension d’alimentation ( 5 v ou 24 v) et le nombre d’impulsions par tour.
Sur le marché on trouve des codeurs à 100, 200, 360, 500, 1000 impulsions par tour. A partir d’une
précision demandée et un calcul du diamètre de la poulie on peut choisir le codeur qui convient à
l’application.
Disque en verre R
E
Carte
axe électronique +v
0v
Moteur A
B
Z
accouplement câble
codeur

Fig8 : codeur incrémental Fig9 : obtention des signaux

T
T

A
A
B
B
Z
Z
Fig11 : sens arrière
Fig10 : sens avant

Chariot

Exemple d’application

On suppose que les poulies

ont les mêmes diamètres.
- Pour un tour de l’axe du
codeur correspond un pas
de 10 mm. Pas : 1 cm
- Pour une impulsion, le chariot Codeur

se déplace de 10 : 500 = 0.02 mm 500 impulsions

- Pour n impulsions, x = 0.02 n

Fig12 : mesure de déplacement d’un chariot

8
3 Les actionneurs
3.1 Les moteurs

Ce sont les moteurs à courant continu, les moteurs asynchrone, les moteurs pas à pas, les
servomoteurs.

3.2 Vérins

Il y a des vérins pneumatiques et des vérins hydrauliques.

3.3 Electrovannes
EV

Ce sont des vannes commandées électriquement.

Fig13 : Vanne de vidange

3.4 Résistances chauffantes

Elles sont utilisées dans les tunnels des machines d’emballage, Rth

les fours à cuisson, les chaudières. Elles sont caractérisées

par la tension d’alimentation et de sa puissance en watt. Fig14 : résistance chauffante

4. Les Pré-actionneurs
A1
4.1 Relais

Plusieurs types des relais alimentés à 5v,

12v, 24 vdc , 24 vac , 220 vac A2

Fig15 : schéma d’un relais

4.2 Les contacteurs

A1
Plusieurs type des contacteurs alimentés

à 24 vdc , 24 vac ou 220 vac

A2

Fig16 : schéma d’un contacteur

4.3 Distributeur

Il y a des distributeurs pneumatiques et des distributeurs hydrauliques.

9
Exemples

- distributeur simple effet

A1

A2
24V DC

Pression d’air

symbole d’un distributeur Fig17 : commande d’un vérin simple effet

- distributeur double effet

1Y1 1Y2

Fig18 : commande d’un vérin double effet

3 x 400 Vac
4.4 Les variateurs de vitesse L1 L2 L3

Variateur
U
Validation
V M
Fig19 : Schéma de câblage
W
+24 v
d’un variateur 3
10 V DC

Potentiomètre
Signal

0v

10 V

Signal

10
 L1 L2 L3

Variateur
U
Validation
V M
Fig19 : Schéma de câblage
W
+24 v
d’un variateur 3
10 V DC

Potentiomètre
Signal

0v

10 V

Signal

11