EXOESQUELETO PARA LA REHABILITACIÓN DEL MIEMBRO

SUPERIOR

1. INTRODUCCIÓN
Mediante el ritmo de vida actual, tanto sociocultural como tecnológico, se ha desarrollado
en un aumento de enfermedades y padecimientos que afectan las capacidades físico-
motrices de los individuos o enfermedades cerebrovasculares. Esto ha originado el
desarrollo de prototipos para auxiliar al paciente a recuperar la movilidad y la fortaleza de
las extremidades superiores afectadas. La presente investigación aborda el diseño de una
estructura mecánica de un exoesqueleto para el miembro superior.

Mediante la presente investigación se pretende desarrollar un prototipo de exoesqueleto

que pueda auxiliar a las personas que sufren del padecimiento de la capacidad físico motriz
en las extremidades superiores y el prototipo realizado pueda ayudar a recuperar la
movilidad.

El prototipo mencionado del exoesqueleto permitirá que las personas que padecen la físico
motricidad de las extremidades superiores puedan recuperar la movilidad de sus
extremidades.

2. ANTECEDENTES
La palabra exoesqueleto viene del griego ἔξω, éxō que significa "exterior" y σκελετός,
skeletos que significa "esqueleto".

El avance en el diseño de los exoesqueletos ha estado ligado directamente con el avance

en el manejo de los materiales empleados por el hombre, así como el desarrollo tecnológico
y el entendimiento de la biomecánica del cuerpo humano.

El primer exoesqueleto de miembro superior registrada data del año 2000 a. C., fue
encontrada en una momia egipcia; como una prótesis que estaba sujeta al antebrazo por
medio de un cartucho adaptado al mismo.

Con el manejo del hierro, el hombre pudo construir manos más resistentes y que pudieran
ser empleadas para portar objetos pesados, tal es el caso del general romano Marcus
Sergius, que durante la Segunda Guerra Púnica (218-202 a. C.) fabricó una mano de hierro
para él, con la cual portaba su espada, ésta es la primera mano de hierro registrada.

En la búsqueda de mejoras en el año de 1400 se fabricó la mano de alt-Ruppinconstruida

también en hierro, constaba de un pulgar rígido en oposición y dedos flexibles, los cuales
eran flexionados pasivamente, éstos se podían fijar mediante un mecanismo de trinquete y
además tenía una muñeca movible. El empleo del hierro para la fabricación de manos era
tan recurrente, que hasta Goethe da nombre a una de sus obras inspirado en el caballero
germano Götz von Berlichingen, por su mano de hierro.

Figura 1. Mano de alt-Ruppin construida con hierro en el año 1400

No es sino hasta el siglo XVI, que el diseño del mecanismo de las prótesis de miembro
superior se ve mejorado considerablemente, gracias al médico militar francés Ambroise
Paré, quien desarrolló el primer brazo artificial móvil al nivel de codo, llamado Le petit
Loraine el mecanismo era relativamente sencillo tomando en cuenta la época, los dedos
podían abrirse o cerrarse presionando o fraccionando, además de que constaba de una
palanca, por medio de la cual, el brazo podía realizar la flexión o extensión a nivel de codo.
Esta prótesis fue realizada para un desarticulado de codo. Paré también lanzó la primera
mano estética de cuero, con lo que da un nuevo giro a la utilización de materiales para el
diseño de prótesis de miembro superior.

Figura 2. Primer brazo artificial móvil

En el siglo XIX se emplean el cuero, los polímeros naturales y la madera en la fabricación

de prótesis; los resortes contribuyen también al desarrollo de nuevos mecanismos para la
fabricación de elementos de transmisión de la fuerza, para la sujeción, entre las
innovaciones más importantes al diseño de las prótesis de miembro superior, se encuentra
la del alemán Peter Beil. El diseño de la mano cumple con el cierre y la apertura de los
dedos, pero, es controlada por los movimientos del tronco y hombro contra lateral, dando
origen a las prótesis autopropulsadas. Más tarde el Conde Beafort da a conocer un brazo
con flexión del codo activado al presionar una palanca contra el tórax, aprovechando
también el hombro contra lateral como fuente de energía para los movimientos activos del
codo y la mano. La mano constaba de un pulgar móvil utilizando un gancho dividido
sagitalmente, parecido a los actuales ganchos Hook.

Figura 3. Prótesis de mano con pulgar móvil y gancho dividido sagitalmente

Para el siglo XX, el objetivo de que los amputados regresaran a su vida laboral, es
alcanzado gracias a los esfuerzos del médico francés Gripoulleau, quien realizó diferentes
accesorios que podían ser usados como unidad terminal, tales como anillos, ganchos y
diversos instrumentos metálicos, que brindaban la capacidad de realizar trabajo de fuerza
o de precisión.

En el año de 1912 Dorrance en Estados Unidos desarrolló el Hook, que es una unidad
terminal que permite abrir activamente, mediante movimientos de la cintura escapular,
además se cierra pasivamente por la acción de un tirante de goma. Casi al mismo tiempo
fue desarrollado en Alemania el gancho Fischer cuya ventaja principal era que poseía una
mayor potencia y diversidad en los tipos de prensión y sujeción de los objetos.

El origen de los exoesqueletos activadas por los músculos del muñón se da en Alemania
gracias a Sauerbruch, el cual logra idear como conectar la musculatura flexor del antebrazo
con el mecanismo de la mano artificial, mediante varillas de marfil que hacía pasar a través
de túneles cutáneos, haciendo posible que la prótesis se moviera de forma activa debido a
la contracción muscular.

Es hasta 1946 cuando se crean sistemas de propulsión asistida, dando origen a las prótesis
neumáticas y eléctricas. Un sistema de propulsión asistida es aquel en el que el movimiento
es activado por algún agente externo al cuerpo.

Los exoesqueletos con mando micro eléctrico comienzan a surgir en el año de 1960 en
Rusia. Esta opción protésica funciona con pequeños potenciales extraídos durante la
contracción de las masas musculares del muñón, siendo estos conducidos y amplificados
para obtener el movimiento de la misma. En sus inicios, este tipo de prótesis solo era
colocada para amputados de antebrazo, logrando una fuerza prensora de dos kilos.
Actualmente las funciones de las prótesis de mano están limitadas al cierre y apertura de
la pinza, las diferencias entre éstas radican en el tipo de control que emplean, pero todas
realizan básicamente las mismas actividades.

Entre los países con mayor avance tecnológico e investigación sobre prótesis y
exoesqueletos, se encuentran Alemania, Estados Unidos, Francia, Inglaterra y Japón.

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

3.1. IDENTIFICACION DEL PROBLEMA

Mediante el ritmo de vida actual, tanto sociocultural como tecnológico, se ha desarrollado

en un aumento de enfermedades y padecimientos que afectan las capacidades físico-
motrices de los individuos o enfermedades cerebrovasculares. Esto ha originado el
desarrollo de prototipos de distintos tipos de máquinas para auxiliar al paciente a recuperar
la movilidad y la fortaleza de las extremidades superiores afectadas, o medicamentos que
en algunos casos no todos los pacientes pueden tratar por distintos otros problemas ya sea
la edad o el padecimiento de alguna otra enfermedad con el cual pueda causar una contra
medicación.

Las lesiones producen des alineamientos en el labrum glenoideo es un anillo de tejido

fibroso que se adjunta al borde de la glenoides depresión de la escápula del hombro donde
la cabeza del húmero se asienta. La función del labrum glenoideo es la de aumentar la
profundidad de la cavidad del hombro creando así una estabilidad mayor en la articulación
de hombro. Tanto los ligamentos glenohumerales cuya función es asegurar la parte superior
del brazo al hombro como la cápsula del hombro se sujetan en el labrum glenoideo.

Las lesiones se producen:

 Con lanzamientos repetitivos por encima de la cabeza

 Con levantamiento de objetos pesados por debajo de la altura del hombro o cogiendo
objetos pesados.
 Con caídas sobre un brazo extendido.
 Las lesiones del labrum se clasifican como superiores, hacia la parte superior del
cuenco glenoideo) o inferiores (hacia la parte inferior del zócalo glenoideo.

Las Capacidades Físico motrices se manifiestan como una unidad en su funcionamiento,

sin embargo, para su estudio y análisis con fines especialmente didácticos, han sido
clasificadas como capacidades condicionales y capacidades coordinativas. Las
Capacidades Condicionales sustentan su acción sobre el desarrollo de la eficiencia del
funcionamiento orgánico muscular; "en el potencial metabólico y mecánico del músculo y
sus estructuras anexas (huesos, ligamentos, articulaciones y sistemas)" (García,1996: 127)
y las Capacidades Coordinativas se constituyen en la base para la organización, control y
regulación de los movimientos que llevan al dominio de las habilidades motrices y los gestos
técnicos de las actividades físicas y deportivas.

Figura 4. Capacidades Físicomotrices y competencia motriz

El hombro doloroso cuyo dolor no puede ser localizado en un punto específico, el dolor se
agrava con actividades que conllevan la situación de los brazos por encima de la altura de
la cabeza o cuando el brazo se encuentra detrás de la espalda.

Figura 5. Flexión del codo contra resistencia

Si hay debilidad, inestabilidad en el hombro, dolor con una flexión de bíceps resistida,
sensibilidad en la parte frontal del hombro.

De los 206 huesos en el cuerpo, 3 se encuentran en el brazo: el húmero, el cúbito y el radio.

Los brazos también están formados por músculos, articulaciones, tendones y otros tejidos
conectivos. Pueden ocurrir lesiones en cualquiera de estas partes del brazo al practicar
algún deporte, en caso de una caída o un accidente.

Los tipos de lesiones en el brazo incluyen:

 Tendinitis y bursitis
 Torceduras
 Dislocaciones
 Fracturas óseas

Algunos problemas nerviosos, la artritis o un cáncer pueden afectar todo el brazo y causar
dolor, espasmos, hinchazón y dificultad en el movimiento. También puede haber problemas
o lesiones en partes específicas del brazo, tales como la mano, la muñeca, el codo o el
hombro.

Un accidente cerebrovascular hemorrágico ocurre cuando un vaso sanguíneo de una parte

del cerebro se debilita y se rompe. Esto provoca que la sangre se escape hacia el cerebro.
Algunas personas tienen defectos en los vasos sanguíneos del cerebro que hacen que esto
sea más probable.

Los accidentes cerebrovasculares hemorrágicos también pueden ocurrir cuando alguien

está tomando anticoagulantes. La presión arterial muy alta puede hacer que los vasos
sanguíneos se revienten, ocasionando un accidente cerebrovascular hemorrágico.

Un accidente cerebrovascular isquémico puede presentar sangrado y convertirse en un

accidente cerebrovascular hemorrágico.

La presión arterial alta es el principal factor de riesgo para los accidentes

cerebrovasculares.

Los síntomas de un accidente cerebrovascular dependen de qué parte del cerebro esté
dañada. En algunos casos, es posible que una persona no se dé cuenta de que ha tenido
un accidente cerebrovascular.

La mayoría de las veces los síntomas se presentan de manera súbita y sin aviso. Pero, los
síntomas pueden ocurrir intermitentemente durante el primero o segundo día. Los síntomas
por lo general son más graves cuando el accidente cerebrovascular acaba de suceder, pero
pueden empeorar lentamente.
Algunos síntomas referidos al tema:

 Falta de control de esfínteres

 Pérdida del equilibrio o coordinación, o problemas para caminar
 Debilidad muscular en la cara, el brazo o la pierna (por lo regular solo en un lado)
 Entumecimiento u hormigueo en un lado del cuerpo
 Cambios emocionales, de personalidad o de estado de ánimo
 Problemas para hablar o entender a otros que estén hablando

3.2. FORMULACION DEL PROBLEMA

El problema se reduce a la dependencia de otras personas que las personas con

discapacidades motrices necesariamente optan a tomar debido a la inmovilidad o carencia
de las extremidades superiores. Por tanto, la pregunta de investigación es: ¿cómo mejorar
la motricidad de las extremidades superiores para dar una vida independiente a personas
que tienen esta discapacidad?

4. OBJETIVOS

4.1. OBJETIVO GENETAL

Diseñar y desarrollar el prototipo de un exoesqueleto de los miembros superiores para

ayudar en la rehabilitación de la movilidad a personas con discapacidad en los miembros
superiores y ofrecerles una nueva oportunidad de ser independientes.

4.2. OBJETIVO ESPECIFICO

 Tener un diagnóstico de las personas que padecen de las distintas enfermedades

de las extremidades superiores mencionadas anteriormente.
 Tener un índice de las personas que sufren del padecimiento físico motriz de las
extremidades superiores.
 Tomar en cuenta los prototipos existentes de exoesqueletos de las extremidades
superiores para tomar como referencia para armar un prototipo propio y mejorado.
 Observar los materiales que se aplicaran para el desarrollo del prototipo del
exoesqueleto.
 Los movimientos que se requiere para la rehabilitación.

TABLA 1. Objetivos Específicos y Acciones

 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ACCIONES

Tener un diagnóstico de
las personas que padecen
de las distintas Realizar una investigación para obtener una de lista
enfermedades de las de las enfermedades que afectan las extremidades
extremidades superiores superiores.
mencionadas
anteriormente.

Tener un índice de las

personas que sufren del
padecimiento físico motriz Realizar una investigación a nivel regional para
de las extremidades obtener un porcentaje ideal de las personas que
padecen de físico motricidad.
superiores.

Tomar en cuenta los

prototipos existentes de
exoesqueletos de las Observar las distintas propuestas de
extremidades superiores exoesqueletos ya existentes y la evolución de
para tomar como las propias, para tomar en cuenta la fabricación
referencia para armar un de los exoesqueletos.
prototipo propio y
mejorado.

Los movimientos que se

requiere para la Establecer los movimientos primordiales y
rehabilitación. necesarios para que el exoesqueleto sea un
buen recurso de ayuda en la motricidad de las
extremidades superiores.

Fuente: Elaboración Propia

5. JUSTIFICACIÓN
El exoesqueleto en la referencia independiente y la referencia dependiente son las
personas que padecen de las enfermedades fisicomotrices.
La mano realiza principalmente dos funciones; la prensión y el tacto, las cuales permiten al
hombre convertir ideas en formas, la mano otorga además expresión a las palabras, tal es
el caso del escultor o el sordomudo. El sentido del tacto desarrolla totalmente la capacidad
de la mano, sin éste nos sería imposible medir la fuerza prensora. Es importante mencionar
que el dedo pulgar representa el miembro más importante de la mano, sin éste la capacidad
de la mano se reduce hasta en un 40 por ciento.

Los principales tipos de prensión de la mano son de suma importancia, ya que la prótesis
deberá ser diseñada para cumplirlos. A continuación, se muestran cuatro formas básicas
de prensión de la mano, que combinadas cumplen con todos los movimientos realizados
por ésta, los cuales son: prensión en pinza fina con la punta de los dedos, prensión en puño,
gruesa o en superficie, prensión en gancho y prensión en llave.

Figura 6. Formas básicas de prensión de la mano

La mano de Canterbury [Dunlop, 2003] utiliza eslabones mecánicos movidos directamente

para actuar los dedos en forma similar a la mano humana. El movimiento directo de los
eslabones se utiliza para reducir los problemas que presentan otros diseños de manos.
Cada dedo de esta mano tiene 2.25 grados de libertad, la parte fraccionaria se debe al
mecanismo para extender los dedos que es compartido por cuatro dedos. Los motores de
corriente directa tienen una reducción por engranes 16:1, su tamaño es de 65 mm de largo
y 12 mm. de diámetro.

Figura 7. Mano de Canterbury que utiliza eslabones mecánicos movidos directamente

Los dedos cuentan con sensores de presión en cada articulación y en la punta de los dedos,
lo que hace que cada dedo tenga cuatro sensores de presión, dos motores de corriente
directa, dos encoders y un sensor de efecto Hall. El pulgar tiene solo un motor y tres
sensores de fuerza, mientras que la palma tiene las funciones de abrir todos los dedos y la
rotación del pulgar, lo cual implica dos motores, dos encoders, dos sensores de efecto Hall
y tres sensores de fuerza. Todo esto da un total de 91 cables, por lo que se requirió un
sistema de control distribuido utilizando un PsoC de Semiconductores Cypress.
Este microprocesador actualmente solo es capaz de controlar la posición y velocidad,
mientras que la cinemática y comandos complejos se calculan en una computadora.

El manipulador desarrollado en la Universidad de Reading, Inglaterra [Harris, Kyberd, 2003]

propone el uso de cables Bowden (chicotes) dirigidos a cada unión como el medio para
actuar los dos dedos de los que consta. Este diseño simplifica el control de la mano al
eliminar el acoplamiento entre juntas y permite la traslación directa y precisa entre las juntas
y los motores que mueven los cables. La cinemática de los dedos se simula con mayor
precisión al permitir dos grados de libertad con el mismo centro de rotación en el nudillo
más grande de la mano. Esta mano incluye sensores en las yemas de los dedos para
incrementar la precisión en la sujeción.

La rehabilitación de las extremidades superiores, es un tema de gran interés e importancia,

por lo cual varios grupos de trabajo en el mundo han desarrollado diferentes propuestas
que buscan ayudar en el tema.

Por lo cual encontramos la propuesta en el trabajo presentado por N.G. Tsagarakis y Darwin
G. Caldwell, titulado “A compliant exoskeleton for multiplanar upper limb physiotherapy and
training”, donde muestran un exoesqueleto para la rehabilitación y entrenamiento. Este
exoesqueleto cuenta con siete GDL o grados de libertad y un peso inferior a los 2 kg. Este
bajo peso se logra, principalmente, gracias al uso de una nueva línea de actuadores lineales
musculares de bajo peso. El exoesqueleto cuenta con sensores de torque y posición, y está
enfocado a la fisioterapia y la arquitectura de control para entrenamiento físico. Aportando
también en el campo de la rehabilitación. Otra de las propuestas fue planteada por la
Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, donde se ha desarrollado un exoesqueleto que
se basa en la repetición de movimientos programados o movimientos aprendidos. Este
exoesqueleto cuenta con tres grados de libertad y se controla a través de una interfaz de
usuario en la cual programan las trayectorias deseadas por el médico. Adicionalmente, el
exoesqueleto puede aprender un movimiento realizado por el fisioterapeuta para después
repetirlo. También cuenta con la posibilidad de almacenar los datos de cada paciente.

El propósito del prototipo es implementar un material más ligero para que personas de toda
edad puedan ser capaces de sacar provecho del prototipo del exoesqueleto.

6. ALCANCE DE LA INVESTIGACIÓN.
De acuerdo a mi investigación, los exoesqueletos de los miembros superiores es una
investigación descriptiva explicativa, descriptiva porque, a nivel mundial hay muchas
personas que tienen ineficiencias motrices en las extremidades superiores lo cual hace
que estas personas tengan mayor dificultad de vida , y explicativa porque se trata de
explicar que con la ayuda de exoesqueletos las personas podrán tener más independencia
propia e incluso podrán tener mayor oportunidad de rehabilitarse de su discapacidad motriz
en las extremidades superiores sin necesidad de realizar sesiones de fisioterapia.

7. HIPÓTESIS
El diseño y desarrollo de un prototipo de exoesqueleto de los miembros superiores ayudara
en la rehabilitación de la movilidad a personas con discapacidad en los miembros
superiores.

7.1. IDENTIFICACIÓN DE VARIABLES

 VARIABLE INDEPENDIENTE. Exoesqueleto.

 VARIABLE DEPENDIENTE 1. motricidad
 VARIABLE MODERANTE. extremidades superiores
7.2. DEFINICION CONCEPTUAL DE LAS VARIABLES

 VARIABLE INDEPENDIENTE. Exoesqueleto es una prótesis que cumple las

funciones de una extremidad humana.
 VARIABLE DEPENDIENTE 1. motricidad, es el movimiento normal que una persona
debería tener con respecto a los brazos.
 VARIABLE MODERANTE.
Es la composición del bazo, antebrazo y mano y dedos.
7.3. DEFINICIÓN OPERACIÓNAL DE LAS VARIABLES

Tabla 2. Operativización de Variables

VARIABLE DIMENSIÓN INSTRUMENTO ÍNDICE

fuerza motriz Dinamómetro Newton

Exoesqueleto peso Balanza de kg
precisión
T=F*d
T=torque
motricidad torque taquímetro F=fuerza
d=diámetro
unidades:
newton*metro(N*m)
Micro voltios
extremidades Inmovilidad Electro miógrafo (uV)
superiores ausencia Mili voltios
(mV)
Fuente: Elaboración Propia
8. MARCO TEORICO

8.1. DIAGNOSTICO
8.1.1. Enfermedades de la neurona motora

Las enfermedades de la neurona motora son un grupo de trastornos neurológicos

progresivos que destruye las neuronas motoras, las células que controlan la
actividad muscular voluntaria esencial como hablar, caminar, respirar y tragar.
Normalmente, los mensajes de las células nerviosas en el cerebro (llamadas
neuronas motoras superiores) se transmiten a las células nerviosas en el tallo
cerebral y la médula espinal (llamadas neuronas motoras inferiores) y de allí a los
músculos particulares. Las neuronas motoras superiores dirigen a las neuronas
motoras inferiores para producir movimientos como caminar y masticar. Las
neuronas motoras inferiores controlan el movimiento de los brazos, las piernas, el
tórax, la cara, el cuello y la lengua.

Cuando hay interrupciones en estas señales, los músculos no funcionan

adecuadamente; el resultado puede ser el debilitamiento gradual, la emaciación, y
tics incontrolables, llamados fasciculaciones. Cuando están afectadas las neuronas
motoras superiores, las manifestaciones incluyen espasticidad o rigidez de los
músculos de los miembros e hiperreactividad de los reflejos tendinosos como
sacudidas de la rodilla y el tobillo. Finalmente, puede perderse la capacidad de
controlar el movimiento voluntario. Estas enfermedades pueden heredarse o
adquirirse.

8.1.1.1. Quién está en riesgo

Las enfermedades de la neurona motora se producen en adultos y en niños. Estas

enfermedades son más comunes en hombres que en mujeres. En los adultos, los
síntomas pueden aparecer después de los 40 años de edad. En los niños,
particularmente en las formas familiares o heredadas de la enfermedad, los síntomas
pueden estar presentes en el nacimiento o aparecer antes de que el niño aprenda a
caminar.

8.1.1.2. Causas de las enfermedades de la neurona motora

Las causas de las enfermedades de la neurona motora esporádicas o no heredadas

son desconocidas, pero pueden estar implicados factores ambientales, tóxicos,
virales, o genéticos. Los casos esporádicos pueden estar desencadenados por la
 exposición a radioterapia, rayos u otra lesión eléctrica, cánceres, o exposición
prolongada a drogas tóxicas o toxinas ambientales. Los científicos están
investigando si la reacción auto inmunitaria del cuerpo a los virus tal como el virus
de inmunodeficiencia humana puede desencadenar estas enfermedades.
8.1.2. Lesiones provocadas por un esfuerzo repetitivo

Las lesiones provocadas por un esfuerzo repetitivo, conocidas en inglés como Repetitive
Stress Injuries (RSIs) son lesiones que ocurren cuando un exceso de presión se ejerce
sobre una parte del cuerpo, resultando en inflamación (dolor e hinchazón), músculos
lesionados o daños en los tejidos. Estas condiciones ocurren debido a movimientos que
realizamos de forma repetitiva en la misma parte del cuerpo.

Las RSIs son lesiones comunes relacionadas con un esfuerzo físico y generalmente afectan
a las personas que por ejemplo permanecen mucho tiempo utilizando los teclados de las
computadoras.

A pesar de que son más comunes en los adultos, las RSIs son cada vez más comunes en
los adolescentes porque cada vez pasan más tiempo utilizando las computadoras. Hacer
deportes como el tenis incluye movimientos repetitivos que también pueden ocasionar RSIs.
Puede que hayas oído mencionar a las RSIs como lesiones de uso excesivo. Los
adolescentes que pasan mucho tiempo tocando instrumentos musicales o jugando con
videos también tienen riesgo de padecer RSIs.

En general, las RSIs incluyen más de 100 tipos diferentes de lesiones y enfermedades
causadas por desgastes en el cuerpo. Estas lesiones varían en cada persona, en su tipo y
grado de severidad.

En los adolescentes, las lesiones por esfuerzos repetitivos ocurren en las áreas de
crecimiento de los huesos conocidas como núcleo de crecimiento, áreas al final de los
huesos donde las células se multiplican rápidamente, haciendo que los huesos crezcan a
medida que la persona tiene más edad. Las áreas más afectadas por las RSIs son los
codos, los hombros.

8.2. ESTADISTICAS

De acuerdo con datos del Sistema de Información del Programa de Registro Único Nacional
de Personas con Discapacidad, hasta septiembre de 2016 se registraron a 65.238 personas
con discapacidad, de los cuales se carne tizó a 55.369 pacientes de los nueve
departamentos del país, informó el Jefe de la Unidad de Discapacidad y Rehabilitación
Habilitación Bio-Psico-Social del Ministerio de Salud, y de los 55.369 pacientes al menos
aproximadamente el 15% de estas personas tienen ineficiencia con las extremidades
superiores, y aun asi existe otro porcentaje no demostrado de personas que tienen la misma
discapacidad y no están registradas.

8.3. DISEÑO DE EXOESQUELETOS YA REALIZADOS

Muchos exoesqueletos se diseñan también para su aplicación en los brazos humanos,
incluyendo las articulaciones del codo, de brazo a antebrazo y el hombro. En este campo,
existen desarrollos que ayudan en la rehabilitación de personas, otros que brindan apoyo
para aumentar las capacidades humanas y también los que permiten la interacción con
ambientes virtuales para múltiples propósitos.

La rehabilitación de las extremidades superiores, es un tema de gran interés e importancia,

por lo cual varios grupos de trabajo en el mundo han desarrollado diferentes propuestas
que buscan ayudar en el tema.

Por lo cual encontramos la propuesta en el trabajo presentado por N.G. Tsagarakis y

Darwin G.Caldwell, titulado “A compliant exoskeleton for multiplanar upper limb
physiotherapy and training”, donde muestran un exoesqueleto para la rehabilitación y
entrenamiento. Este exoesqueleto cuenta con siete GDL o grados de libertad y un peso
inferior a los 2 kg. Este bajo peso se logra, principalmente, gracias al uso de una nueva
línea de actuadores lineales musculares de bajo peso. El exoesqueleto cuenta con
sensores de torque y posición, y está enfocado a la fisioterapia y la arquitectura de control
para entrenamiento físico. Aportando también en el campo de la rehabilitación. Otra de las
propuestas fue planteada por la Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, donde se ha
desarrollado un exoesqueleto que se basa en la repetición de movimientos programados o
movimientos aprendidos. Este exoesqueleto cuenta con tres grados de libertad y se controla
a través de una interfaz de usuario en la cual programan las trayectorias deseadas por el
médico. Adicionalmente, el exoesqueleto puede aprender un movimiento realizado por el
fisioterapeuta para después repetirlo. También cuenta con la posibilidad de almacenar los
datos de cada paciente.

8.4. MATERIALES Y MÉTODOS

El desarrollo del nuevo dispositivo de rehabilitación fue divido en 2 etapas. La primera se

enfoca a la implementación del Blitz QFD o Despliegue de la función calidad para el
desarrollo de diseño mecánico conceptual. Mientras la segunda etapa exhibe el análisis
cuasi-estático, mediante la aplicación del MEF o Método de Elemento Finito sobre la
estructura del dispositivo.

Diseño conceptual también llamado método Blitz QFD o Despliegue de la función calidad

El método QFD, es un método de gestión de calidad que se fundamenta en transformar las

necesidades del usuario en la calidad del diseño y aportar mayores índices de calidad, con
respecto a los elementos específicos del proceso de fabricación. Donde el QFD, desde sus
inicios como técnica ha implementado metodologías para acortar el período de desarrollo y
reducir los esfuerzos de grupo requeridos.

Análisis numérico también llamado MEF o Método de Elemento Finito

Se realizó un análisis cuasi-estático de la estructura con la finalidad de obtener los rangos
de carga que soporta la estructura por su propio peso y el del paciente. Así como, el torque
mínimo necesario para mantener en equilibrio estático el sistema. Las cargas que son
aplicadas durante los análisis de elemento finito fueron determinadas mediante un estudio
de la extremidad superior es decir brazo, antebrazo y mano. El análisis es elástico,
isotrópico y homogéneo.

Una propuesta del material par a la fabricación es la elastómera de la familia de los silanos.
Estos materiales, a diferencia de otros plásticos, tienen como base cadenas de silicio en
vez de cadenas de carbón, lo que hace que los silanos no se disuelvan en solventes
orgánicos convencionales como las acetonas, alcoholes, gasolina, grasas, etc. Además, al
no contener carbón en su estructura son muy resistentes a altas temperaturas; son
materiales con buenas propiedades elásticas y con buena resistencia a la ruptura.

Para sujetar existen diversas formas y esto dependerá de cada caso en particular. La forma
más frecuente es por medio de succión, al colocar el exoesqueleto se forma un ligero vacío
entre el plástico y la piel manteniéndola en su posición, sin temor a que ésta se suelte
durante su uso diario o al dar la mano a otra persona.

8.5. MOVIMIENTOS DE REHABILITACIÓN

Los movimientos de rehabilitación, activa y pasiva, para la flexo-extensión del codo se

realizan cuando existe una flexión del hombro en el plano sagital a 90°, con esta
configuración es posible realizar el movimiento de flexión máxima que varía entre 140° y -
145°. Donde para el codo el movimiento de extensión es nulo. Para el flexo-extensión del
hombro en el plano sagital, se inicia desde la posición neutra. Es decir, 0°. La extensión se
realiza con una amplitud de 45°-50°. Mientras que la flexión se realiza a valores de 180°.

Otra opción es el REX, el cual es un aparato electromecánico de gran complejidad cada

exoesqueleto contiene miles de piezas de precisión, incluyendo las extremidades, las
cuales están accionadas por 29 microcontroladores. La especial disposición de los
microcontroladores en Rex le permite moverse y reaccionar en segundos. Al hacerlo, los
movimientos de Rex transmiten siempre al usuario una sensación de uniformidad. Gracias
a los motores maxon, los movimientos se desarrollen sin sacudidas. Son los responsables
de todos los movimientos de las extremidades. En cada exoesqueleto se emplean diez
motores continuos, maxon RE 40 el cual dispone de una gran potencia de 150 W y un
rendimiento de más del 90 por ciento. Los motores CC con conmutación mecánica se
caracterizan especialmente por una elevada densidad de potencia, una gran dinámica, un
amplio rango de velocidad y por su larga vida útil.

Además de la rehabilitación, otros exoesqueletos tienen como finalidad brindar soporte o

aumentar la fuerza humana.
El equipo de rehabilitación aquí presentado, está diseñado con el propósito de ayudar en la
rehabilitación física mediante la generación de rutinas variables de movimiento continuo.
Donde este equipo es capaz de auxiliar en los movimientos de flexo extensión del hombro
en el plano sagital, en el plano horizontal y la abducción en el plano coronal. Además del
movimiento de flexo-extensión del codo. Con los anteriores movimientos éste dispositivo es
capaz de proporcionar un sin número de rutinas para el paciente. Así como, por medio de
sensores de posición angular, recolectar los datos para retroalimentar al usuario de los
avances o retrocesos que se van presentando.

9. CONCLUSION
El proyecto propuesto del exoesqueleto se realizó con la finalidad de amplificar las
habilidades motrices de las personas, también para ayudar en la rehabilitación de las
extremidades superiores atrofiadas. En la actualidad los exoesqueletos están en sus etapas
iniciales de desarrollo lo que hace que se limite demasiado el tiempo de su uso, ya que por
razones de la batería no tiene un largo periodo de resistividad de abastecimiento, con la
finalidad de solucionar este problema algunos exoesqueletos son híbridos, lo que quiere
decir que poseen actuadores eléctricos y resortes los cuales guardan una energía elástica
que ayuda a economizar energía, debido al reciente mercadeo de los exoesqueletos los
costos llegan a ser demasiado altos, por lo tanto llegan a ser proyectos demasiado largos.

10. TEMARIO TENTATIVO

I. GENERALIDADES

1.1 INTRODUCCIÓN

1.2 ANTECEDENTES

1.3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

1.4 OBJETIVOS

1.5 JUSTIFICACION

1.6 ALCANCE

1.7 HIPOTESIS

II. MARCO TEORICO

2.1 DESARROLLO DEL MARCO TEÓRICO
III. CONCLUSION
3.1 CONCLUSION

BIBLIOGRAFIA

http://www.meds.cl/lesiones-y-enfermedades/articulo/de-extremidades-superiores

https://medlineplus.gov/spanish/arminjuriesanddisorders.html

https://medlineplus.gov/spanish/ency/article/000726.htm

www.minsalud.gob.bo

http://www.manosydedos.com

espanol.ninds.nih.gov

http://kidshealth.org