MODELACIÓN DE UN SISTEMA HIDRÁULICO QUE CONSTA DE DOS TANQUES INTERCONECTADOS

PRESENTADO POR:

HELBERTH AUGUSTO FULA BOHÓRQUEZ

JUAN FELIPE MARTINEZ CHAVES

JOSÉ LUIS ALDANA REY

DANIEL OBDULIO TURMEQUÉ HINCAPIE

PRESENTADO A:

ING. MAURICIO VLADIMIR PEÑA

UNIVERSIDAD LIBRE

FACULTAD DE INGENIERÍA

REGULACIÓN AUTOMÁTICA

2018-I
INTRODUCCIÓN

El sistema hidráulico es uno de los sistemas no lineales más conocido, donde se busca controlar el
nivel de líquidos en depósitos, donde a la larga el flujo se convierte en un problema industrial. Lo
que se desea conocer con este proyecto es la diferencia de nivel al variar los caudales, los accesorios,
entre otros, por medio de la herramienta Simulink.

Para modelar y simular el comportamiento del sistema hidráulico se asumió que debía tener como
mínimo dos tanques (cada uno con su respectiva entrada y salida) y dos válvulas. Los tanques serán
cilíndricos, con diferentes áreas.

DESARROLLO

Esquema de dos tranque interconectados

Ecuación general para una válvula

𝒒 = 𝒌 ∗ √𝒉𝟏 − 𝒉𝟐
Ecuaciones diferenciales:

𝑉̇ = 𝑞1 − 𝑞2

𝐴 ∗ ℎ̇𝐴 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑ℎ
𝐴∗ = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
Ecuación para Tanque 1
𝑑ℎ1
𝐴1 ∗ = 𝑞1 − 𝑞2 = 𝑞1 − 𝑘1 √ℎ1 − ℎ2
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
→𝐴1 ∗ = 𝑞1 − 𝑘1 √ℎ1 − ℎ2
𝑑𝑡

Ecuación para tanque 2

𝑑ℎ2
𝐴2 ∗ = 𝑞2 − 𝑞𝑜𝑢𝑡 = 𝑘1 √ℎ1 − ℎ2 − 𝐾2 ∗ √ℎ2
𝑑𝑡
Variables de estado:

El vector x como ℎ1 𝑦 ℎ2
ℎ1
𝑥=[ ]
ℎ2
𝒅𝒉𝟏⁄ −𝒌⁄ 𝒌⁄
[ 𝒅𝒕 ]=[ 𝑨 𝑨 ] [𝒉𝟏 ] + [𝟏⁄𝑨] 𝒒
𝒅𝒉𝟐⁄ 𝒌⁄ −𝟐𝒌⁄ 𝟏
𝒉𝟐 𝟎
𝒅𝒕 𝑨 𝑨

Para completar la salida del sistema

ℎ1
𝑦 = [0 1] [ ]
ℎ2
Matriz A del modelo

𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
Para efectos de cálculos se tomó:

Tabla 1. Datos iniciales

Constante Magnitud
Q1
Q2
K1
K2
H1
 H2
Para este caso se tomaron las constantes aleatoriamente ya que es un modelo sin objetivo de
investigación formal.

A continuación, presentamos el proceso de simulación para el modelo no lineal planteado con la

herramienta Simulink.

CONCLUSIONES

 Las ecuaciones diferenciales y los métodos para describir los sistemas no lineales nos dan
una idea apropiada del comportamiento de los sistemas dinámicos.
 La no linealidad del sistema se presenta debido a las pérdidas que se dan en todos los
accesorios y la complejidad de sus ecuaciones.
 El software es fundamental en la predicción de su funcionamiento y permite asegurar que
el sistema y sus componentes operen de una manera deseada.
 La obtención de la simulación de este modelo, será de gran ayuda para el proyecto que se
está realizando ya que tendrá el mismo comportamiento si seguimos añadiendo tanques o
accesorios.

BIBLIOGRAFÍA

Otaga, K., Dinámica de sistemas, Universidad Nacional de Yokohama, 1953, Japón.

Otaga, K., Ingeniería de control moderna, Pearson Educación. S.A., Madrid, 2003, España. P 158.

Mataix, C., Mecánica de fluidos y maquinas hidráulicas, Marcombo, Madrid, 2004, España. P183.