UNIVERSITE Mohamed Khider Biskra

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département de Génie Electrique

03

Présentés par : Proposé et dirigé par :

 BAHAD ABDELOUAHAB Dr:

 TOURQUI ABDENOUR

Niveau : 1ER master GROUPE : ME

ANNEE UNIVERSITAIRE: 2017/2018

 Introduction
Depuis plusieurs années, les recherches universitaires et industrielles ont été éveloppées à
fin d’aboutir à un contrôle du variateur asynchrone, équivalent à celui d’un moteur à courant
continu. Dans ce type de contrôle, le flux et le couple, deux variables essentielles de réglage,
sont découplées et commandées indépendamment. Ce principe de commande découplée,
conditionnant le fonctionnement stable du moteur asynchrone, est un principe caractéristique
du contrôle vectoriel. Ce dernier conduit à des entraînements asynchrones à hautes
performances industrielles supportant les perturbations dues à la charge. Les bases de cette
théorie, appelée contrôle vectoriel ou contrôle par flux orienté ont été proposées par LASCKE
en 1971. Il ramène le comportement du moteur à asynchrone à celui d’un moteur à courant
continu. Il consiste à placer le repère (d, q) tel que l’axe (d),coïncide avec le flux à orienter

Le but est d’éliminer le problème de couplage entre le rotor et le stator en dissociant le

courant statorique en deux composantes en quadrature, de telle sorte que l’une des
composantes commande le flux et l’autre commande le couple. Ceci permet de se ramener à
des fonctionnements comparables à ceux d’un moteur à courant continu à excitation
séparée,où le courant inducteur contrôle le flux et le courant induit contrôle le couple.le
ombreuses variantes ont été présentées dans la littérature. On peut citer par exemple :

Selon la source d’énergie:

- Commande en tension.

- Commande en courant.

Selon l’orientation du repère (d, q) suivant :

- Flux rotorique.

- Flux statorique.

- Flux d’entrefer.

Selon la détermination de la position du flux :

- Directe par mesure ou observation du vecteur flux (module, phase).

- Indirecte par contrôle de la fréquence de glissement.

Ce TP est consacré, à l’application de la technique de commande vectorielle directe par

orientation du flux rotorique d’un moteur asynchrone alimenté par un onduleur de tension
contrôlé par la technique (MLI).
Modélisation de l’onduleur de tension
On suppose que la commande de chacune de trois branches de l’onduleur est
complémentaire, ce qui permet de les remplacer par des interrupteurs statiques à
deux positions,

Les tensions entre phases sont données par :

Vab Vano Vbno , Vbc Vbno Vcno , Vca Vcno Vano
Le moteur asynchrone constitue une charge triphasée équilibrée couplée en triangle ou en
étoile avec un neutre isolé "n" d’où:
Van Vbn Vcn 0
Cette relation permet d'écrire:

L'utilisation de l'expression permet d'établir les équations instantanées des tensions simples en
fonction des grandeurs de commandes:

Pour simplifier les calculs et représenter ces tensions, appliquons la transformation

triphasée/biphasée respectant le transfert de puissance (transformation de Concordia):

Il existe différentes stratégies de commande permettant de déterminer les trois

fonctions logiques Si (i=a, b, c). Nous parlerons généralement de la commande MLI
Commande de l’onduleur de tension
L'objectif de la commande de l'onduleur de tension consiste, à envoyer des séquences
d'amorçage et de blocage aux semi-conducteurs de l'onduleur. Les modalités d'implantation et
les principes utilisés pour déterminer les instants de commande sont très variés . Les deux
principales familles de commande des convertisseurs statiques sont :
la commande par hystérésis,
la commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI).
La technique de commande par hystérésis
C’est une technique très simple à implanter. Elle s'intéresse directement au contrôle du
courant, Le principe de contrôle des courants par hystérésis consiste à maintenir chacun des
courants générés dans une bande enveloppant les courants de référence. Chaque violation de
cette bande donne un ordre de commutation . La figure (Fig. I.9) présente le schéma de
principe de cette technique .

Les courants de référence sont donné par :

Ces courants de référence sont comparés avec ceux des phases de chaque bras de l'onduleur,
la différence entre le courant de référence (t) et le courant mesuré (t), c'est l'écart du
courant (t) appliqué à l'entrée du bloc de l'hystérésis qui fournit le signal logique(1 ou 0).
comme montre la figure ci-contre
Principe de la commande vectorielle du moteur asynchrone

La commande par orientation du flux, consiste à régler le flux par une composante directe
du courant et le couple par la composante en quadrature. Dans ce contexte, le choix adéquat
du système (d, q) est très important, il doit être adapté à cette commande qui garantit le
écouplage entre le flux et le couple .

La commande vectorielle est basée sur le choix d’un repère de référence (d, q) lié au champ
tournant. Si on décompose le courant statorique en ses composantes sd I suivant le flux
rotorique et sq I en quadrature avec ce flux, on met en évidence une commande découplée du
flux et du couple. On aura alors des fonctionnements similaires à ceux d’une machine à
courant continu à excitation séparée, où le découplage est naturel entre le couple et le flux .

La commande vectorielle impose à la machine asynchrone à cage une analogie, avec la

machine à courant continu à excitation séparée . Nous noterons cependant, que la commande
vectorielle impose le pilotage d'un convertisseur de puissance par un élément de commande
basé sur le principe de la Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI)

Modélisation vectorielle du moteur asynchrone

Au stator comme au rotor, les courants triphasés parcourant des enroulements triphasés
créent des champs magnétiques pulsatoires, dont les superpositions génèrent des champs
magnétiques tournants . Sur cette base, on peut généraliser à tout systèmes et grandeurs
triphasées la représentation vectorielle, par la transformation suivante:

Représentation d’état du modèle de la machine :

 La représentation d’état de la machine asynchrone dépend du repère choisi et du choix des
variables d’état pour les équations électriques. Nous écrivons les équations dans le repère
(   ) car c’est la solution la plus générale et la plus complexe. Le choix des variables d’état
dépend des objectifs soit pour la commande soit pour l’observation.

Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques
et la vitesse du champ tournant  s sont considérées comme variables de commande,
(Vds , Vqs )

le couple résistant Cr comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’état
X Tu  ( I ds I qs  dr  qr )
suivant :

Ce choix de variable se justifie d’une part, par le fait que les courants statoriques sont
mesurables et d’autre part parce que l’on veut contrôler la norme du flux rotorique.

Pour mettre sous forme d’équation d’état, le modèle de la machine, nous devons modifier
les équations d’état (7) en utilisant (8) pour les exprimer en fonction des variables du vecteur

d’état
XTu . Après simplification et réarrangement du modèle, nous obtenons

X u  A u X u  BuU

− 0 −

− 0
A=
− 0 −
0 − −

Paramètre de la Machine asynchrone :

Rs=6.75 ,Rr=6.21,Ls=0.5192,Lr=0.5192,J=0.01240,Lm=0.4957,F=0.002,f=50
p=2,Ws=2*p*f,Kp=17.85,Ki=1.6e3

− 0 0

B= 0 − 0
0 0 1 0
0 0 0 1
 − 0 −

− 0
A1=
− 0 0
0 − 0

0 0
0 0
A2= 0 0 0 −
0 0 0

0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
A2= 0 0 0 − + 0 0 0 −
0 0 0 0 0 0

[A2]=[W1]+[W2]

Tests de simulation :

Dans cette partie d'étude, nous somme intéressé à l'influence de la bande d'hystérésis sur les
performances de la machine à induction surtout au niveau de la vitesse, couple, et la forme
des courants ainsi la fréquence de commutation des interrupteurs pour cela nous avons simulé
l'ensemble machine-onduleur à vide puis en charge à partir de l'instant t=1s jusqu'à t= 2s
sous un couple résistant de valeur Cr=5 N.m.
Fig 1.18 Modèle de l'onduleur triphasé
1) Essai à faible vitessse :
Essai à 100 rad/s :
Inversement du sens de rotation :
Interprétation des résultats de la simulation :
montrent les résultats obtenus par un contrôle à hystérésis. On constate les remarques
suivantes:
 la réponse de vitesse pour la MAS alimentée directement par réseau ou par un onduleur de
tension, se stabilise à 157rd/s dans un temps d'établissement de 0.4s après un régime
transitoire à vide où la vitesse augmente linéairement, (le moteur possède 2 paires de pôles).
- Le couple électromagnétique transitoire présente une composante pulsante qui atteint 2 fois
le couple nominale, ce qui explique le bruit engendré par la partie mécanique. Après la
disparition du régime transitoire il stabilise à sa valeur de référence.
 Ce qui concerne les réponses de courant, nous constatons qu'il ya un fort appel de courant
dans le régime transitoire et qui atteint 5 fois environ le courant nominal puis suit le courant
de référence en régime permanant. Dans le fonctionnement à vide du moteur il ya un courant
correspondent au comportement inductif de moteur. La diminution de la bande d'hystérésis
permet d'améliorer la forme de courant et minimise les pulsations du couple mais provoque
une augmentation très importante de la fréquence de commutation.
 Le contrôle par hystérésis force le courant de chaque phase à être supérieur ou inférieur
par rapport à leur courant de référence qui résulte la commutation de la tension de phase entre
Udc 2 et −Udc 2 .
 La fréquence de commutation des interrupteurs dépend de la tension continue appliquée à
l'entrée de l'onduleur, du niveau de la f.e.m. qui dépend de la vitesse de rotation, de
l'inductance de fuite du stator et de la bande d'hystérésis h.
 On note que les pertes de commutation de l'onduleur sont proportionnelles à cette
fréquence qui est directement proportionnelle à la tension continue et inversement
proportionnelle à la bande d’hystérésis .
 On note aussi que, plus la largeur de la bande d’hystérésis est petite, plus la fréquence de
commutation des interrupteurs est grande, et donc, les harmoniques des courants sont de haute
fréquence, et par conséquent, leur filtrage est facile.
 On note que la commande par hystérésis conduit à des fonctionnements à fréquence
variable, ce qui peut être indésirable, en particulier pour des raisons de dimensionnement. Il
est alors fréquent de recourir à la commande MLI à fréquence fixe.

Conclusion
Dans ce TP, nous avons présenté la modélisation du moteur asynchrone associée
à une source d'alimentation purement sinusoïdale par deux théories : l’application de la
transformation de Park et l’utilisation de la modélisation vectorielle. En effet, cette dernière
modélisation offre à son modèle une structure mathématique compacte plus maniable et par
conséquent plus simple à utiliser. De plus, si en programmation sous MATLAB/SIMULINK,
une réduction de temps d'exécution en faveur du modèle vectoriel.