Robot Élévateur JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ PDF

Ingénierie des Systèmes
Electroniques Embarqués
Challenge 2010
Dossier de conception
ISEE – BOT
Edition Nature de Evolution Date
l’évolution
V1 Sans objet Version initiale 21/11/2010
Concours ROBAFIS
Master GSAT spécialité ISEE
Année universitaire 2010/2011
Sommaire
1. Définition des exigences ............................................................................................................................... 3
1.1. Description générale du système (LOT 11) ........................................................................................... 3
1.1.1. Finalité, mission et objectifs du système ................................................................................... 3
1.1.2. Contexte organique du système ................................................................................................. 3
1.1.3. Contexte fonctionnel du système ............................................................................................... 3
1.2. Document des exigences techniques (référentiel d’exigences) (LOT 12) ............................................. 4
1.2.1. Exigences fonctionnelles ............................................................................................................. 4
1.2.2. Exigences de performance .......................................................................................................... 4
1.2.3. Exigences d’interfaces (fonctionnelles, physiques) ................................................................... 4
1.2.4. Exigences opérationnelles ........................................................................................................... 4
1.2.5. Contraintes .................................................................................................................................. 6
1.2.6. Exigences de validation............................................................................................................... 7
2. Dossier de conception architecturale du système en sous-systèmes ......................................................... 7
2.1. Description générale (LOT 21) .............................................................................................................. 7
2.2. Architecture fonctionnelle (LOT 22) ..................................................................................................... 8
Arborescence fonctionnelle statique ............................................................................................................... 8
Arborescence fonctionnelle dynamique ....................................................................................................... 11
2.3. Architecture organique (LOT 23) ........................................................................................................ 12
Architecture organique ................................................................................................................................. 12
Arborescence organique ............................................................................................................................... 12
2.4. Moyens consommés, utilisés, produits (LOT 24) ................................................................................ 12
2.5. Interfaces (LOT 25) ............................................................................................................................. 13
2.6. Descriptions fonctionnelle et organique des sous-systèmes (LOT 26) ................................................ 14
3. Dossier de définition (LOT 30)................................................................................................................... 17
4. Dossier de justification (LOT 40)............................................................................................................... 19
5. Plan d’intégration vérification validation (LOT 50) ................................................................................ 22
6. Dossier d’étude de maintenabilité – définition de la maintenance ......................................................... 25
6.1. Dossier d’études de maintenabilité (LOT 61)...................................................................................... 25
6.2. Plan de maintenance et fiches de maintenances (LOT 62) .................................................................. 25
6.3. Validation du plan de maintenance (LOT 63) ..................................................................................... 27
7. Management du projet ............................................................................................................................... 28
7.1. Organisation et suivi de projet (LOT 71)............................................................................................. 28
7.2. Pilotage par la qualité, les couts et les délais (LOT 72)....................................................................... 31
7.3. Management des risques (LOT 73) ..................................................................................................... 33
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Concours ROBAFIS
1. Définition des exigences

1.1. Description générale du système (LOT 11)
1.1.1. Finalité, mission et objectifs du système
Le présent document présente la définition, la réalisation et le management du projet de

conception d’un robot industriel de manutention. Ce dernier est réalisé à partir d’un kit LEGO
MINDSTORMS NXT 2.0, conformément au cahier des charges RobAFIS 2010 v2.0.
Lors du challenge national, organisé par l’association AFIS, du 01 au 03 décembre 2010 à
l’Institut de Maintenance Aéronautique de Mérignac, dans le cadre du forum Académie-Industrie, le
robot concours pour transporter de manière autonome des pièces d’un point de départ à une zone
d’arrivée et revenir à sa zone de parking, en un minimum de temps. Ces pièces nommées « Arches »
ont deux zones d’arrivée possibles (couleurs différentes) et le robot doit suivre un parcours tracé au
sol.
L’objectif visé est de gagner le concours RobAFIS 2010 auquel notre promotion Master 2
GSAT/ISEE est inscrite.
1.1.2. Contexte organique du système
La compétition a pour double objectif d’évaluer les performances du robot en situation

opérationnelle et en confrontation avec des adversaires. La confrontation se déroule comme un
tournoi, au cours duquel chaque équipe candidate sera engagé successivement contre trois autres
équipes candidates. A cet effet, deux zones identiques, représentatives d’un atelier industriel, sont
réalisées en parallèle pour accueillir chacune une équipe. La confrontation consiste à tester la rapidité
d’exécution de la mission et la complétude de la couverture fonctionnelle atteinte par chaque équipe,
comparativement aux robots proposés par chacune des autres équipes.
1.1.3. Contexte fonctionnel du système
Le schéma ci-dessous représente le contexte d’utilisation du robot industriel et les flux

d’entrées/sorties reliant les différents éléments impliqués.
Contexte : Fonctionnement
Forum académie industrie
Atelier
Robot Capteurs
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1.2. Document des exigences techniques (référentiel d’exigences) (LOT 12)
1.2.1. Exigences fonctionnelles
L’analyse du cahier des charges nous permet d’identifier les fonctions techniques suivantes :
- Transporter les pièces, les saisir et les reposer,
- Se déplacer en suivant la ligne,
- Revenir à la zone de parking,
- S’immobiliser de façon autonome en fin de mission,
- Disposer d’une commande permettant de contrôler son fonctionnement,
- Emmener le plus de pièces possible en un minimum de temps.
1.2.2. Exigences de performance
Outre la volonté d’effectuer la mission en un minimum de temps, les exigences exprimées dans le
cahier des charges sont les suivantes :
- Transporter le plus de pièces possible, avec un minimum de 2 pour valider la mission,
- 6 missions successives en moins de 4h,
- Perdre le moins de pièce possible,
- Transporter au bon endroit.
1.2.3. Exigences d’interfaces (fonctionnelles, physiques)
Le robot est programmable à partir d’un PC muni du logiciel NXT-G fourni dans le kit principal
LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 ou d’une application de programmation basé sur C ou java. La
communication entre le robot et le PC est réalisée par liaison USB.
En aucun cas, le robot ne peut être commandé à distance durant l’épreuve (liaison Bluetooth
désactivée).
1.2.4. Exigences opérationnelles
• Modes opérationnels et scénarios opérationnels

Initialement le robot est en position veille, sur sa zone de parking, à l’intérieur de l’atelier. Au
signal de départ donné par le chef d’atelier, celui-ci indique le programme de production à réaliser et
le robot est mis en marche par un opérateur.
Deux programmes de production sont possibles :

- Transporter un maximum d’éléments E (au minimum 2) de la zone de stockage initial à la
zone de transit du poste de travail PT1, repérée par une balise au sol bleue ;
- Transporter un maximum d’éléments E (au minimum 2) de la zone de stockage initial à la
zone de transit du poste de travail PT2, repérée par une balise rouge.
L’arrêt du robot doit se faire de façon autonome.
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• Exigences d’Ergonomie
Un opérateur doit avoir la possibilité d’agir sur une commande permettant de contrôler le
fonctionnement du logiciel de commande, pour permettre le redémarrage du robot, cette commande
peut être utilisée en cas d’incident (durant le concours).
• Exigences de Sureté de fonctionnement
La mission doit être réalisée sans l’intervention d’un opérateur, sauf dans les deux cas d’incidents
suivants :
- Arrêt et blocage du robot sur la bande de marquage au sol.
- Arrêt et blocage du robot en un point quelconque de l’atelier.
• Exigences d’environnement opérationnel
L’atelier fait l’objet d’un éclairage régulier (lumière ambiante de la salle dans laquelle se trouve
l’atelier, sans éclairage d’appoint), excepté les zones d’ombres produites par les objets présents dans
l’atelier (éléments sur zone de stockage, zone de transit et poste de travail) et le robot.
Les conditions climatiques de l’atelier sont les suivantes :

- Température ambiante évoluant dans une plage de 15 à 32°C.
- Pression atmosphérique comprise entre 1000 et 1030 mb.
- Hygrométrie comprise entre 40 et 75%.
L’atelier a un encombrement hors tout de 1250 mm x 2500 mm. Son sol est parfaitement plan et
horizontal, rigide, avec une surface dure et de couleur claire uniforme.
Cette surface est délimitée par un muret de 40 mm de hauteur et de 20 mm d’épaisseur placé sur
son pourtour, ce qui laisse une zone disponible pour les évolutions de 1210 mm par 2460 mm.
La bande de marquage au sol, de couleur noir mat, a une largeur de 50 mm +/- 1 mm.
La zone de parking du robot est une surface de 40 cm par 40 cm, traversée par la bande de
marquage au sol. Elle est délimitée par un trait noir mat tracé au sol, de 1mm de large, excepté en
proximité de la bande de guidage au sol.
Autour et en dehors de l’atelier pourront se trouver des obstacles non définis et éventuellement
mobiles, tels que membres de l’équipe, juge, caméraman, membres de l’équipe concurrente, membres
du jury. Dans tous les cas, ils ne seront pas à moins de 2m des limites de la zone. (cf. schéma en
annexe 1).
• Exigences de stockage et de transport
Le Cahier des charges ne présente pas d’exigence de stockage et de transport, toutefois,

conformément à la notice fournie en accompagnement du kit LEGO, les piles (ou batteries) doivent
être retirées de la brique NXT « si le produit n’est pas utilisé durant une période prolongée… » (réf.
Page 22 notice kit LEGO).
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• Exigences de maintenance
Le robot doit être testable et maintenable.

Entre les deux séries d’essais libres, l’équipe a la possibilité d’intervenir sur la configuration de
son produit
Les évolutions éventuelles du produit doivent être tracées et communiquées au client.
Toute opération de maintenance curative nécessaire pendant une mission doit être réalisable sur le
lieu de l’incident technique.
Toute opération de maintenance préventive ou curative hors mission, définie dans le dossier de
maintenance, sera réalisable sans contrainte d’environnement.
1.2.5. Contraintes
• Contraintes de conception et de réalisation

La fourniture comprend le robot en état fonctionnel capable de satisfaire les exigences
opérationnelles et le présent dossier de développement.
Le robot :
Celui-ci utilise uniquement des composants du kit LEGO Mindstorms NXT 2.0 fournis par
l’AFIS.
Il n’est admis aucun ajout (pièce, matériaux, capteur, colle, par exemple), ni modification d’un
quelconque constituant du kit, pour la réalisation du robot.
Le kit NXT 2.0 contient un microprocesseur 32 bits ARM7 d’ATMEL pour traiter les programmes,
une mémoire interne pour stocker les microprogrammes et programmes.
Le dossier de développement :
Il doit être fourni, sous forme informatique, au comité d’organisation du concours RobAFIS, au plus
tard le 21 novembre 2010. Il doit être rédigé conformément au document REFERENTIEL DE
DEVELOPPEMENT ROBAFIS 2010.
• Contraintes physiques (dimensions)

Les dimensions maximales projetées du robot lorsqu’il se trouve au repos ne peuvent excéder un
carré de 30cm par 30cm de coté et une hauteur de 30 cm. Sa longueur et sa hauteur pourront être
supérieures à 30 cm en fonctionnement, sans excéder 50 cm.
• Contrainte de mise en service, de montage

Le montage et la mise en service du robot doivent être réalisables en 15 minutes.
L’utilisation du Bluetooth est proscrite.
La mission doit être réalisée en moins de 4 min.
Les réglages préalables à l’évaluation opérationnelle peuvent être réalisés le jour de la livraison
du produit hors la présence du public, excepté éventuellement des membres du comité d’organisation.
Le temps alloué à cette opération ne peut excéder 30 min (+5 min si nécessaire).
• Contraintes de maintenance
A l’issue de chaque rencontre, les équipes disposent de 5 minutes pour remettre éventuellement en
état leur robot, conformément à sa configuration matérielle initiale, si celui-ci a été endommagé ou
pour vérifier le système par un test automatique complet et si nécessaire procéder à un rechargement
du logiciel système.
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• Contraintes de retrait de service

Sans objet dans le cahier des charges, toutefois le département EEA souhaite que le(s) kit(s) lui
soit(ent) restitué(s) en l’état d’origine.
Nous recommandons une précaution particulière au recyclage des éléments consommables du
produit (piles, batteries).
1.2.6. Exigences de validation
Les différentes exigences permettant de valider le bon fonctionnement du robot sont les suivantes :
- Répondre aux exigences opérationnelles,
- Remplir les missions,
- Respecter les contraintes,
- Satisfaire les épreuves définies au chapitre 7 du cahier des charges.
2. Dossier de conception architecturale du système en sous-

systèmes
Les paragraphes suivants relatent la démarche de conception suivie et établissent une description
détaillée de la solution de conception retenue.
2.1. Description générale (LOT 21)

De l’expression fondamentale du besoin schématisée par la « bête à corne », à la solution retenue...
• Bête à cornes :
Pièces à Atelier
transporter
Robot
ISEE-bot
Prendre et Transporter automatiquement des arches dans

une zone présélectionnée en suivant un marquage au sol.
Cette représentation met en évidence deux catégories techniques des constituants du produit :
- La partie mécanique (relative au terme « transporter ») :

Pour le système de levage des pièces, nous avons réalisé un système s’inspirant des
transpalettes présents dans l’industrie. La levée s’effectue sur un axe vertical grâce à un
servomoteur. La longueur du bras a été définie dans le but de prendre les 5 pièces en une seule
fois, afin de réduire au maximum le temps de transit du robot. Pour la motricité du robot, nous
avons utilisé un système de chenilles entrainées par servomoteur.
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- La partie logicielle (relative au terme « automatique ») :

L’ensemble du parcours du robot s’effectue par une méthode de suivi de ligne asservie à un
capteur de reconnaissance de couleur. Afin de garantir la continuité de la mission suite à un
incident, le capteur RGB permet l’identification de différents tronçons de parcours associés
aux opérations à exécuter. La fin de parcours est réalisée par déclenchement d’un timer de
mise à l’arrêt après détection du début du dernier tronçon (rond jaune).
• Aperçu général : de la solution retenue
2.2. Architecture fonctionnelle (LOT 22)

Arborescence fonctionnelle statique
L’analyse détaillée de l’environnement du robot, des exigences et contraintes identifiées (cf

chapitre 1) sont transposées dans la pieuvre puis le diagramme FAST ci-après, afin de déterminer les
constituants essentiels du produit :
• Pieuvre
Jury
FP1 : Transporter les pièces Pièces Atelier

FP1 FC4
suivant la zone cible et revenir
à sa position initiale
FC3
ROBOT
FC1 : Recevoir le choix de zone de dépôt
FC1
FC2 : Détecter les repères
FC3 : Se repérer par rapport au plateau FC2
Equipe
FC4 : Respecter le temps FC5 Repères
FC5 : S’adapter/S’isoler de l’éclairage
Eclairage
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• Diagramme FAST
A partir des fonctions identifiées, il présente les solutions techniques de réalisation de notre produit.
Se déplacer Générer énergie

Transporter FP1 sur la ligne Se mouvoir Moteur A et B
motrice
Transmettre
la puissance Roue / Chenille
Contrôler
énergie motrice Brique
NXT
Détecter la Capteur couleur et

zone de travail brique NXT
S’arrêter
Capteur couleur et
automatiquement
brique NXT
(timer)
Détecter la ligne
Capteur couleur et
et repère
brique NXT
Prendre /Déposer Moteur C et

pièces Prendre Lever pièces
système de levage
Se mouvoir Générer énergie Moteur A et B

motrice
Transmettre Roue / Chenille

la puissance
Contrôler
énergie motrice Brique
NXT
Suite page
suivante…
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…suite diagramme FAST
Matérialiser la
Brique NXT
position des pièces
Détecter la
Capteur de couleur
zone cible
et programme
Déposer Poser pièces Système de levage
Générer énergie
Se mouvoir Moteur A et B
motrice
Transmettre la Roue /
puissance Chenille
Contrôler Brique NXT

énergie motrice
Maintenir les
Système de levage
pièces
Acquérir le choix Bouton sur la brique

de la zone et programme
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Arborescence fonctionnelle dynamique
Le Diagramme d'environnement - ou bloc diagramme - visualise le système "produit - environnement"

représentatif du contexte dans lequel s'insère le produit. Cet environnement est l'ensemble des
éléments extérieurs au produit et avec lesquels il aura des interactions à un moment ou un autre de son
cycle de vie. Les différents liens fonctionnels entre les composants sont également représentés.
FT1 Réaliser le maintien entre le squelette et la brique

FT12 Assurer le contact entre le plateau et la chenille 1
NXT
FT2 Réaliser le maintien entre le squelette et le capteur de FT13 Réaliser la connexion entre la brique NXT et le
couleur moteur B
FT3 Réaliser le maintien entre le squelette et le moteur A FT14 Acquérir la consigne par rapport à la zone de travail
FT15 Assurer le contact entre le plateau et le capteur de
FT4 Réaliser le maintien entre le squelette et le bras
couleur
FT16 Réaliser la connexion entre la brique NXT et le
FT5 Réaliser le maintien entre le squelette et la chenille 2
capteur de couleur
FT17 Réaliser la protection du capteur de couleur contre les
FT6 Réaliser le maintien entre le squelette et le moteur C
nuisances (*option : fct du lieu de travail)
FT18 Assurer le contact entre les repères et le capteur de
FT7 Réaliser le maintien entre le squelette et la chenille 1
couleur
FT8 Réaliser le maintien entre le squelette et le moteur B FT19 Réaliser la liaison pivot entre le moteur A et le bras
FT9 Réaliser la connexion entre la brique NXT et le
FT20 Réaliser la prise des pièces par le bras
moteur C
FT10 Réaliser une liaison pivot entre le moteur C et la
FT21 Assurer le contact entre le plateau et la chenille 2
chenille 2
FT11 Réaliser une liaison pivot entre le moteur B et la FT22 Réaliser la connexion entre la brique NXT et le
chenille 1 moteur A
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2.3. Architecture organique (LOT 23)

Architecture organique
Le kit lego met à la disposition des concepteurs 80 types d’éléments, appelés « brique » aux formes
géométriques modulaires prédéfinies
prédéfinie et interconnectables par clavetage.
Chaque brique est utilisable avec toutes les autres et peut
peu être attachée presque sans effort. Ces pièces
constituent la structure mécanique rigide du produit.
De plus, 4 types de module particulier, auxquels ont été ajouté des connecteurs électriques enfichables
(type RJ11) constituent les capteurs de couleur, contact,
contact, ultrasonique et les moteurs de traction.
« L’intelligence » du robot réside dans un autre module particulier, appelé brique NXT, qui dispose
également du même type de connecteur électrique, au nombre de 7, destinés à recevoir les
raccordements électriques
ctriques souples avec 3 servomoteurs et 4 capteurs.
Ces différents modules sont organisés en 5 sous systèmes fonctionnels dont le synoptique général est
représenté ci-dessous :
Système de
pilotage NXT
Système de Suivi de ligne

traction droit (capteur RGB)
Système de Système de
traction gauche levage
Arborescence organique
L’agencement détaillé dess constituants du robot est fourni en annexe 2.
2.4. Moyens consommés,

consomm utilisés, produits (LOT 24)
Le robot consomme de l’énergie électrique apportée par 6 piles 1,5V/2Ah (ou batteries
rechargeables) que l’on encastre à l’arrière du module NXT.
Les courants mesurés sont de 100mA au repos (brique NXT sous tension) et 500mA au maximum
(2 servomoteurs à pleine
ne puissance, déplacement rectiligne du robot).
L’autonomie fonctionnelle garantie est de 2h00.
Exception faite des pannes éventuelles des capteurs ou servomoteurs, les seuls déchets produits par le
robot sont les piles usagées.
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Concours ROBAFIS
2.5. Interfaces (LOT 25)
- Interfaces externes au système :
L’interface externe permettant la programmation du robot est constituée :
- D’un câble USB reliant le microcontrôleur au PC.
- De l’IHM de la brique NXT :

o écran à cristaux liquides 100 * 64 pixels,
o 4 boutons poussoirs.
- Du logiciel de programmation Bricx Command Center installé

sur un PC avec un système d’exploitation Windows.
- Interfaces internes au système :
L’interface interne assure l’interconnexion et le dialogue entre les éléments de pilotage :
Brique (Port A) < - > RJ11 6 contacts (35 cm)

< - > servomoteur gauche
Brique (Port B) < - > RJ11 6 contacts (35 cm)
< - > servomoteur levage
Brique (Port C) < - > RJ11 6 contacts (35 cm)
< - > servomoteur droite
Brique (Port 2) < - > RJ11 6 contacts (35 cm)
< - > capteur RGB
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Concours ROBAFIS
2.6. Descriptions fonctionnelle et organique des sous-systèmes

sous systèmes (LOT 26)
Dans cette partie du dossier nous décrivons simultanément les deux grandes partie technologiques
identifiées (mécanique et logiciel) que nous décomposons par étape, conformément à la méthode S.A.
(Structural Analysis), pour arriver à une description fonctionnelle et organique des sous-ensembles
sous
(système
système de levage, système de traction D et G, système de suivi de ligne).
A partir du Diagramme de Contexte de Données (DCD)

(DCD :
On déduit les fonctions à réaliser, représentées dans le Diagramme de Flot de Données (DFD) de
niveau 0 :
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Concours ROBAFIS
On peut à présent détailler les sous-systèmes

sous à l’aide des DFD de niveau 1.
Système de traction :
Partie logiciel :
• Le programme de déplacement assure la commande des régimes moteurs en pourcentage de
puissance maximale. La gestion indépendante de chacun permet le contrôle de trajectoire,
notamment en virage.
Partie mécanique :
• 2 servomoteurs (moteur A + moteur C) placés à l’avant du châssis entrainent des d chenilles.
Afin d’améliorer le contrôle de la trajectoire, la rigidité du châssis est renforcée par des barres latérales
qui évitent un jeu mécanique excessif (lié à la technologie du kit LEGO) sur l’entraxe
l’entraxe des roues.
Gauche Droit
(branché sur connecteur A de la brique NXT) (branché sur connecteur C de la brique NXT)
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Concours ROBAFIS
Système de levage :
Partie logiciel :
• Le programme de levage contrôle l’angle de rotation du servomoteur dédié à cette fonction et
adapte sa commande en puissance afin d’assurer un chargement en douceur des pièces à
transporter.
Partie mécanique :
• Cette structure assure la transformation de la rotation du servomoteur B en course de
translation
on guidée nécessaire pour le lever/déposer des arches. La longueur de l’élément
porteur rigidifié est adaptée au transport d’un maximum de pièces (Qté : 5).
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Concours ROBAFIS
Système de suivi de ligne :
Partie logiciel :
• Le programme de suivi de ligne envoie des commandes aux 2 servomoteurs de traction
calculées à partir des seules informations du capteur de couleur. Ce programme constitue un
élément essentiel pour minimiser le temps d’exécution de la mission, dans le cadre du
concours robAFIS. Une attention particulière
particuli est donc apportée au lissage des mesures issues
du capteur RGB,, puis à la proportionnalité des corrections de trajectoire transmises aux
moteurs.
Partie mécanique :
• Ce détecteur dote notre robot de la vue en lui permettant de distinguer les
couleurs. Sa très forte sensibilité à la lumière ambiante (influence sur la
couleur détectée) nous a conduits à envisager de rajouter autour de celui-ci
celui
un élément optionnel d’obscurité, en fonction de l’environnement
l’environnement réel
d’utilisation du robot.
3. Dossier de définition (LOT 30)

Nomenclature de définition :
Elle est fournie en annexe 2.
Schéma de description de la chaîne cinématique :

Il est obtenu après avoir déterminé les classes d’équivalence cinématique et établi le graphe des
liaisons.
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Concours ROBAFIS
- Classe d’équivalence cinématique :

Elles sont déterminées par l’ensemble des pièces qui n’ont aucun mouvement relatif entre elles.
La liste des 9 classes identifiées et le détail de leurs constituants sont fournis en annexe 3.
- Graphe des liaisons :

Chaque cercle correspond à une classe, et chaque liaison est représentée par un trait.
C1 : Roue Avant Droite

C2 : Roue arrière Droite
C3 : Roue avant Gauche
C4 : Roue arrière Gauche
C5 : Châssis
C6 : Partie Mobile 1 du système de levage
C9 : Partie Mobile 3 Fourche
- Schéma cinématique :
Vue de dessus : Vue de côté :
Les dimensions hors-tout du robot sont : 29,8 x 20,5 x 23,8 cm
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Concours ROBAFIS
4. Dossier de justification (LOT 40)

Le tableau suivant synthétise les solutions envisagées pour répondre au cahier des charges :
Solutions proposées Retenue Observations/Explications

Exigences
fonctionnelles
O N
Utilisation de deux roues associées à deux X Avantages : rapidité en ligne

moteurs, plus présence d'une roue folle à droite et en manœuvre.
l'arrière de la structure.
Inconvénients : précision lors
des virages, trop de poids sur la
roue folle.
Se déplacer
Utilisation de chaines pour les X Avantages : précision en ligne
déplacements, associées à deux moteurs droite, en manœuvre.
(un pour chaque coté).
Inconvénients : vitesse,
consommation (frottement).
Mise en place du capteur de couleur au X Suivi de ligne très efficace,

centre du robot. Capteur de couleur en précis et rapide mais solution
mode photosensible et suivi réalisé avec inutilisable à cause du mode
un correcteur de type PID. photosensible. Le capteur ne
peut pas détecter les zones
jaune, rouge et bleue sans
ralentir considérablement le
robot.
Suivre la ligne
Utilisation du capteur en mode capteur de X Suivi de ligne moins rapide mais
couleur placé au centre du robot. sa précision reste similaire.
Cependant le suivi est réalisé
par rapport au bord de la ligne,
ainsi le robot se retrouve désaxé.
Utilisation du capteur en mode capteur de X Suivi de ligne égal à celui du

couleur placé sur le coté droit du robot. choix deux mais le robot reste
centré par rapport à la ligne.
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Concours ROBAFIS
Création d'un bras d'une longueur X Avantages : Système industriel

suffisante pour la prise des cinq pièces en éprouvé (transpalette).
même temps. Possibilité de prendre les 5
Utilisation d'un moteur spécialement pour pièces simultanément.
Prendre/Déposer ce bras et transformation du mouvement Commande de levage
les pièces rotatif du servomoteur en un mouvement progressive progressive.
de translation vertical. Inconvénients : Système
encombrant, nécessite un
alignement précis sur l'axe des
pièces.
Installation d'un « crochet » à l'extrémité X Maintien des pièces efficace et

Maintenir les du bras. prévention des risques de
pièces blocage du robot lors de la prise
des arches.
Utilisation du capteur de couleur en mode X Détection imprécise suivant la

photosensible. luminosité et faible écart de
valeurs entre les couleurs.
Détecter les zones
de X Détection réalisée.
couleurs Utilisation du capteur de couleur suivant
des plages de valeurs. Il renvoie une
valeur entre 1 et 6 suivant la plage de
couleur détectée.
Suivi de la ligne et utilisation d'un timer X Avantages : Cette solution ne

après la détection du repère jaune. Il faut nécessite aucun capteur, ce qui
Retourner à la zone régler le temps de ce timer pour que le facilite la maintenance du robot.
de robot s'arrête dans la zone de parking.
parking et s'arrêter Inconvénients : L’état des piles
joue un rôle critique dans cette
phase.
Modèle décisionnel interne à l’équipe conception:

La prise de décision à été soumise à l’avis de l’ensemble du groupe de conception, après étude de la
faisabilité et du rapport Temps de développement / Performance. Le responsable conception est seul
juge en cas de litige.
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Concours ROBAFIS
Réponses techniques aux exigences fonctionnelles :
- Suivre la ligne.
Pour le suivi de ligne, le robot utilise un capteur de couleur situé à l’avant du robot et désaxé de 2,5
cm afin que le robot soit centré sur ligne durant le suivi de bord de ligne. Une mesure est prélevée
toute les 10 ms. En fonction de la valeur renvoyée (Noir ou Blanc), on ajoute une valeur ∆ positive sur
la valeur de commande d’un moteur et négative sur la commande de l’autre moteur. Le changement de
trajectoire du robot est proportionnel à la valeur du ∆. Dans le cas où le robot est en ligne droite, nous
imposons une valeur fixe. Le robot suit le bord extérieur de la ligne et tourne dans le sens anti-horaire.
Un compteur est incrémenté à chaque détection de Blanc et remis à zéro sur une détection de Noir.
Lorsque le compteur atteint une valeur prédéfinie (valeur déterminé expérimentalement, une valeur
trop faible fait basculer le robot d’un mode à l’autre et ce même dans une ligne droite et une valeur
trop grande fait sortir le robot de la trajectoire du virage) le ∆ qui est additionné à la valeur de
commande des moteurs est bien plus grand que le ∆ utilisé en ligne droite. Cette méthode nous permet
d’avoir une vitesse importante du robot dans le cas où celui-ci se trouve dans une ligne droite et de
pouvoir manœuvrer efficacement lors des changements de trajectoire.
- Ramasser au moins 2 pièces.

Le robot doit pouvoir transporter une ou plusieurs arches, pour ce faire l’utilisation d’un système de
levage vertical similaire à celui d’un chariot élévateur permet dans un cadre industriel de transporter
des pièces fragiles. Le mouvement de rotation du moteur est transformé par le biais d’un système de
bielle en un mouvement de translation sur un axe vertical. Un système de glissière permet de
minimiser les mouvements horizontaux. L’utilisation d’une fourche de longueur appropriée nous
permet de prendre simultanément les 5 pièces. Cette longueur doit être supérieure à 15 cm (largeur
totale des 5 pièces).
- S’arrêter dans la zone de parking en fin de mission de manière autonome.

Le robot devant s’immobiliser de manières autonomes dans la zone de parking, l’utilisation d’un timer
déclenché par le repères jaune situé à l’entré de la zone de parking permet un arrêt automatique du
robot. Cette méthode nous permet de nous affranchir de l’utilisation d’un autre capteur, ce qui
améliore la maintenabilité du robot.
Dispersion du capteur couleur:

Le capteur de couleur étant très sensible à la lumière, un pneu a été placé autour de celui-ci afin de
l’isoler de la lumière ambiante. L’état de charge des piles n’a pas d’influence sur la détection des
couleurs.
Atteinte de la performance spécifiée :

La vérification de l’atteinte d’une performance spécifiée à été contrôlé de manière différente selon le
cas : Théorique, Expérimentale, Temporelle. Toutefois, compte-tenu du manque d’outils de
simulation, les méthodes expérimentales et temporelles ont été principalement utilisées.
Pour exemple : le contrôle de la rapidité du robot à effectuer une mission complète s’effectue par
chronométrage (< 80 s).
21
Concours ROBAFIS
5. Plan d’intégration vérification validation (LOT 50))

Plan d’intégration :
L’ordre de montage des constituants est disponible dans un fichier informatique au format html.
Ce guide d’assemblage
assemblage comporte un trop grand nombre d’étape pour être représentées intégralement
dans ce document. Toutefois, nous avons sélectionné ci-dessous
ci dessous des étapes clés permettant de
comprendre la décomposition des sous-systèmes.
sous
Synthèse d’assemblage du sous-ssystème de levage +contrôle NXT:
Etape 1 Etape 2 Etape 3
Etape 7 Etape 8
22
Concours ROBAFIS
Synthèse d’assemblage des sous--systèmes de traction :
Traction Droite :
Etape 4 Etape 5
Traction Gauche :
Etape 4
Vue éclatée du système mécanique complet et des branchements électriques :
23
Concours ROBAFIS
A B C usb
1 2 3 4
Vérification et test du robot :
Avant toute mise en service opérationnelle du robot, il est indispensable :

- Dee s’assurer du positionnement en butée basse de la fourche de chargement des pièces.
- De vérifier le niveau de charge des batteries.
Le contrôle dee l’aptitude du robot à répondre aux exigences opérationnelles du cahier des charges
s’effectue par des séries de tests chronométrés de réalisation de la mission complète :
Départ de la zone de parking, Prise des pièces, Transport et Dépôt sur la zone de travail
t
présélectionnée, retour sur la zone de parking et Arrêt.
Durant le développement du produit, ces vérifications sont réalisées grâce à une maquette à l’échelle 1
représentative de l’atelier d’exploitation (photo en annexe 1).
24
Concours ROBAFIS
6. Dossier d’étude de maintenabilité – définition de la

maintenance
6.1. Dossier d’études de maintenabilité (LOT 61)
La maintenabilité est caractérisée par l’ensemble des mesures prises préalablement pour faciliter
la remise en état du robot, et donc le MTTR (Temps Moyen de Réparation).
Les critères de maintenabilité (Norme NF X 60-300) que nous avons retenus ci-après visent tous à
minimiser les coûts de maintenance en temps et en argent.
• Facilité d'emploi, de réglage et d'entretien : limitation et homogénéisation des types de

composants employés (nombre d’éléments réduit, un seul type de capteur utilisé,
interfaces électriques identiques), dépannage rapide par du personnel sans qualification
élevée ni formation spécialisée, mise en œuvre simplifiée, uniformisation de la longueur
des câbles.
• Aptitude au démontage : Conception modulaire autorisant l'accès à chaque composant et
assurant un démontage et un remontage faciles des pièces et des sous-ensembles, pas
d‘outillage spécifique nécessaire, pas de réglage complexe à effectuer après remontage.
• Obtention des pièces de rechange : possibilité de constituer un stock de pièces de
rechanges unitaires, via internet.
• Elaboration d’un plan de maintenance et de fiches de maintenance.
Le temps de réparation est de plus réduit grâce à la mise en œuvre de la brique NXT et de ses
programmes intrinsèques performants qui permettent le contrôle des organes connectés au module, par
la sélection intuitive d’icônes sur l’écran LCD.
6.2. Plan de maintenance et fiches de maintenances (LOT 62)
La maintenance vise à maintenir ou à rétablir le produit dans l’état opérationnel.

Elle regroupe ainsi les actions de dépannage et de contrôle des constituants matériels ou logiciels.
Deux types de maintenance sont identifiées dans le milieu industriel.
La maintenance préventive : elle désigne le remplacement, la révision d’un élément matériel avant
que celui-ci n’entraîne une avarie. Elle permet de réduire le taux de défaillance opérationnelle du
robot.
La maintenance curative : c’est une maintenance après détection d’une panne. Elle a pour but la
remise en état du robot afin de lui permettre d’accomplir à nouveau la fonction requise.
Le plan de maintenance dresse la liste exhaustive des opérations de maintenance préventives

permettant à notre robot de répondre de manière durable aux exigences fonctionnelles.
25
Concours ROBAFIS
Plan de maintenance préventive :

Afin de garantir le bon fonctionnement du robot il est préconisé de réaliser les opérations de
maintenances listées dans le tableau suivant à l’aide des instructions technniques (IT) fournies en
annexe 4, et ce de manière périodique.
Système /Sous-système contrôlé Réf. doc. de maintenance Périodicité

Pilotage:
batterie + liens électriques IT-J Journalière
Mécanismes de traction IT-M1
Mécanisme de levée IT-M2 Mensuelle
Capteur de couleurs IT-M3
Révision Générale du robot IT-A1
Annuelle
Servomoteurs IT-A2
Maintenance curative, dépannage :

Le tableau suivant liste les scénarios de dysfonctionnements probables du robot et identifie leurs
causes possibles. Il constitue donc une aide au dépannage.
Exigence fonctionnelle
Causes possibles
non satisfaite
Transporter, saisir et reposer les pièces :
Le robot ne saisit/repose pas les pièces. Défaut moteur, Jeu excessif structure.
La fourche ne se lève pas. Organe défectueux du système de levage.
Se déplacer en suivant la ligne:

Ne suit pas la ligne, Ne détecte pas les zones Capteur de couleurs défectueux, position du
colorées. cache, défaut raccordement capteur.
Dévie de sa trajectoire. Défaut moteur, Jeu excessif structure.
Le robot s’immobilise. Niveau des piles insuffisant.
Revenir à la zone de parking :

Ne s’arrête pas en fin de mission. Capteur de couleur défectueux, brique NXT
Disposer d’une commande de contrôle:

Sélection du programme impossible. brique NXT
Performances :
Hausse significative du temps nécessaire à Niveau de charge des piles insuffisant.
réaliser la mission.
26
Concours ROBAFIS
Traçabilité des opérations de maintenance :

Lors de toute intervention un Procès Verbal de contrôle (PV) est à remplir par l’opérateur. Ce
document est fourni en annexe 5.
Une fiche de panne fournie en annexe 6 est à compléter après chaque réparation.
Cette traçabilité permet au client d’adapter le plan de maintenance préconisé par le constructeur tout
au long du cycle de vie du produit.
6.3. Validation du plan de maintenance (LOT 63)
L’exécution d’un mode opératoire relatif à une fiche sélectionnée parmi celles figurant dans le plan de
maintenance détaillé au paragraphe 6.2 assure la validation par échantillon de ce dernier.
27
Concours ROBAFIS
7. Management du projet
Ce plan de management a pour objet de décrire l'ensemble des dispositions prises pour répondre aux
exigences du Cahier des Charges.
Charges
Il a pour but de répondre point par point aux exigences de management, et d'assurer la qualité des
prestations et réalisations pour la fourniture des livrables.
7.1. Organisation et suivi de projet (LOT 71)
• Organisation
Les participants impliqués dans le projet sont :

- le client : l’association AFIS,
- le titulaire : la promotion Master2 GSAT Ingénierie des Systèmes Electroniques Embarqués,
Embarqués
assure la responsabilité de la prestation globale sous les aspects techniques, calendaires et
financiers,
- le Département EEA de l’Université Bordeaux 1 assure le soutien financier et logistique du
titulaire.
La promotion M2 GSAT/ISEE comporte 33 personnes, l’absence de contraintes

contraintes budgétaires dans le
cahier des charges et la volonté d’obtenir un produit compétitif ont amené à dupliquer l’organisation
décrite ci-après.
Le résultat escompté de cette duplication était de retenir pour le produit final une combinaison des
meilleures propositions
opositions développées par chacun des groupes.
Toutefois, cette organisation a engendré un surcoût sur la fourniture des matériels.

La solution retenue pour palier cette difficulté supplémentaire a été la recherche d’un partenaire
financier.
Le départementt EEA, Electronique Electrotechnique et Automatique de l’Université Bordeaux 1 a
accepté d’être ce partenaire car le projet est représentatif
r de leur formation.
• Mode de fonctionnement par tâches
28
Concours ROBAFIS
• Affectation des ressources humaines
Jean-Luc HARRIBEY
GROUPE 1
Chef de projet
Comité de Jean-Luc HARRIBEY

Soazic LANDAIS
pilotage Sébastien CAROBBIO
Arnaud NAMATCHO
Imad NASSIRI
Alisé DUPIN Responsable Responsable Tama TSING
Joanny OTTENWALTER finances logistique Roger KOSSI NOMESSI
Responsable Responsable Responsable Responsable Responsable

conception production essais communication qualité
Benoit GOROSTIDI Mehdi REBAI Morgan HUOT Marc CIFUENTES Imad NASSIRI
Nicolas BORDELAIS Bouali ROUACHED Emerson FUENTES Elie FALLOT Arnaud NAMATCHOUA
Guillaume ASCHERI
Oussama BEN AMARA
Karim DJOUAMA
Jean-Luc HARRIBEY
GROUPE 2
Chef de projet
Jean-Luc HARRIBEY
Soazic LANDAIS
Comité de Sébastien CAROBBIO
pilotage Arnaud NAMATCHO
Imad NASSIRI
Alisé DUPIN Responsable Responsable Tama TSING

Joanny OTTENWALTER finances logistique Roger KOSSI NOMESSI
Responsable Responsable Responsable Responsable Responsable

conception production essais communication qualité
Marion TOURNEUR Sébastien POLLET Assia TAFIHI Naïma LEBAL Sébastien CAROBBIO
Gabriel GOMEZ Assa TRAORE Baya GUEYE Ozan OZSOY Soazic LANDAIS
Mathieu DELAS Kaiyu LI
Omar BEN ALI
Karim DAF
Les responsables de tâches gèrent les ressources humaines dont ils disposent et rendent compte au chef
de projet.
Une organisation transverse est envisagée afin de garantir la tenue des délais, si nécessaire.
29
Concours ROBAFIS
• Suivi du projet
Il est assuré par une démarche de jalonnement et la mise en place de réunions périodiques.
Etapes clés
Décision d’inscription au concours RobAFIS (13/11)

- cohésion d’équipe, faisabilité, intérêt du projet,
analyse des risques (difficultés attendues, enjeux…)
- organisation et composition des équipes,
équip
environnement tech. à préparer, budget, planning …
Jalon de Lancement (21/09)
- Analyse du besoin, spécifications
Jalon de Validation du besoin (30/09)

- Réalisation prototype
Jalon de Validation dee la sol° (15/11)

- Production du livrable, mise en œuvre et contrôles
préliminaires.
Jalon de Qualification (18/11)
-Contrôles
Contrôles de conformité et performances
Jalon de Livraison (21//11)
Deux types de réunions périodiques d'avancement sont planifiés afin de suivre les
différents aspects de la vie de l'affaire. En particulier les aspects techniques, contractuels,
calendaires sont traités.
- ’information du suivi de projet :

Les réunions d’information
Ces réunions sont fixées par l’emploi du temps scolaire de façon hebdomadaires.
hebdomadaires Ainsi, chaque lundi
de 11h à 12h, l’ensemble de la promotion est informée par le chef de projet de l’avancement global de
l’affaire. Les éventuelles difficultés de chacun sont énoncées pour
pour être traitées lors des réunions du
comité de pilotage.
- Les réunions du comité de pilotage :
À ces réunions hebdomadaires (au ( minimum) participent less membres du comité de pilotage et
éventuellement les responsables de tâches concernés par l’ordre du jour ur défini préalablement (lors de
la réunion précédente,, complété si nécessaire lors de la réunion d’information
d’information du suivi de projet).
projet
Elles permettent de traiter des points particuliers sur l’avancement ou les difficultés rencontrées pour
l’exécution d’une tâche, et définissent l’orientation retenue pour la suite du projet.
Un carnet de bord a été élaboré et transmis à l’ensemble des responsables de tâches afin d’assurer la
traçabilité de l’avancement du projet.
30
Concours ROBAFIS
- Calendrier prévisionnel et constaté :
Le logiciel MSPROJECT est utilisé pour assurer le pilotage du projet :
- Bilan succinct des points d’avancement (jalons) :
Un retard dans la fourniture des matériels et celle du kit LEGO a été absorbé par les équipes logistique
et conception durant la période des vacances scolaires de Toussaint.
Le comité de pilotage et les responsables "conception" se sont réunis afin d'établir une synthèse de
leurs études lors du jalon du 16/11 (prévu initialement le 15/11). Le robot étudié par le groupe 1 a été
retenu pour être adapté mécaniquement (et donc logiciellement) à la solution mise en évidence par le
robot du groupe 2 (en annexe 9) qui a démontré une plus grande fiabilité dans la prise des pièces
(modification de la position du point de détection de la ligne).
7.2. Pilotage par la qualité, les couts et les délais (LOT 72)
La conduite du projet obéit à deux référentiels distincts :
- Le référentiel de développement robAFIS transmis sous forme d’un fichier informatique par le
comité d’organisation, impose les règles documentaires du projet.
- Le référentiel qualité de l’université Bordeaux 1 est utilisé pour le développement du robot,

notamment les achats, la réception des matériels, les finances… L’utilisation du logiciel JEFYCO
assure le respect des procédures qui en découlent.
31
Concours ROBAFIS
Le pilotage du projet est assuré par le comité de pilotage, composé des membres du groupe qualité.
Le chef de projet est responsable des finances liées au projet robAFIS. Par délégation, le suivi des
dépenses est confié au groupe finances. Le responsable du groupe finances transmet un bilan mensuel
de l’état des dépenses. L’engagement de toute nouvelle dépense de fourniture est soumis à
l’approbation du chef de projet. Chaque responsable de tâches est garant du pointage du temps passé
sur l’affaire par chacun des membres de son équipe. Ce temps comptabilisé en heures, est
communiqué chaque semaine au groupe finances qui assure la synthèse des renseignements recueillis
et établi la courbe d’évolution des consommations (exprimée en hommes/jour).
évolution des consommations
14
12
10
hommes/jours
8
groupe 1
groupe 2
6
0
37 38 39 40 41 42 43 44 45 46
semaines
Le coût unitaire du produit est calculé à partir du tableau en annexe 7, fourni par le client, en
tenant compte uniquement des éléments utilisés parmi ceux disponibles dans le kit MINDSTORMS.
Le coût unitaire de notre système complet s’élève à 286 €.
Le coût du développement s’obtient en multipliant le nombre d’heures totales recensées par le coût
horaire de la main d’œuvre (nul dans notre cas particulier).
Pour bilan, 546 heures pour un effectif de 33 personnes pendant 10 semaines ont été
nécessaires à la réalisation du produit.
Le respect du délai de livraison des livrables a été obtenu grâce notamment au suivi du plan de
management élaboré dès le mois de septembre et à l’implication de tous dans un fonctionnement
transverse (partage des ressources humaines et mutualisation des objectifs) à partir de la semaine 44.
32
Concours ROBAFIS
7.3. Management des risques (LOT 73)
Un risque est défini comme un événement ou un fait susceptible de faire évoluer une
caractéristique technique, le coût ou le délai.
Le tableau suivant présente les risques identifiés pour cette affaire et précise pour chacun d'eux
l'impact éventuel et l’action palliative envisagée.
Probabilité,
Impact
occurrence
Risque identifié Traitement du risque
Moyen
Moyen
Faible
Faible
Fort
Fort
----- PROJET -----
Anticipation des besoins,

1. Manque de matériaux X X Réapprovisionnement
sur fonds propres.
Travail en équipe, transverse,

2. Absentéisme X X communication par mél,
Phase de développement
réunion hebdomadaire.
Conservation du secret,
3. Intelligence Cacher les prototypes,
X X
économique Cacher le banc d’essais,
Local fermé – une seule clé.
Affectation de ressources
4. Retard dans la humaines supplémentaires
fourniture des X X
(fusion des groupes G1 et
livrables
G2).
5. Dépassement
X X Sans traitement.
budgétaire
----- PRODUIT -----
Travaux de réalisation durant
6. Retard
X X semaine de fermeture (S43),
approvisionnement
coopération transverse.
7. L’essai devant le Réaliser un circuit de test,
client n’est pas X X
Multiplier le nombre d’essais.
opérationnelle
Exploitatiion
concluant
Facilité de réparation,
8. Le robot tombe en
X X conception modulaire,
panne ème
Emprunt éléments sur 2 kit.
Utilisation de PC config.
9. Panne informatique X X standard, multiplicité
d’ordinateurs portables.
33
Concours ROBAFIS
ANNEXE 1
34
Concours ROBAFIS
ANNEXE 2 : Agencement détaillé des constituants du robots
Sous Systèmes Noms des pièces Nombre de pièces

Tacho Motor :
1
Système de traction droit
(Type chenillard)
Rim Wide W.Cross 30x20 :
2
½ Bush :
2
Bush For Cross Axle :

1
Cross Block 90° :

1
Technin ANG. Beam 3x5 90° :

3

2 Grises
1 Orange
Connector PEG. W.Friction 3M:

3
Conn.Bush.W.Fric./Crossale:
5
Connector PREG.W.Friction:
6
Technic 13M Beam :

1
Angle Element 0 Degrees [1]:

1
Cross Axle 8M With End Stop:

2
Double Angular Beam 3x7 45°:

1
35
Concours ROBAFIS
Double Conical Wheel Z20 1M::

1
Tacho Motor :
Système de traction gauche
(Type chenillard) 1
Rim Wide W.Cross 30x20 :

2
½ Bush :
2

1
Cross Block 90° :

1

3

2 Grises
1 Orange

3
5
6
Technic 13M Beam :

1

1
Cross Axle 8M With End Stop: 2
36
Concours ROBAFIS
Double Angular Beam 3x7 45°:

1

1
Technic 15M Beam :

2
Système de levage et fourche : Technic 13M Beam :

6
Technic 11M Beam :

3
Technic 9M Beam :
7
Technic 7M Beam :
11
Technic 3M Beam :
2
Beam 1x2 W/Cross And Hole :

4
58

13
1
Cross Block 90° :

2
Technic ANG. Beam 4x2 90° :
5 Grises
37
Concours ROBAFIS
Technic ANG. Beam 3x5 90° :

4
Beam 3M. W/4 Snaps :

10
Angular Beam 90° W.4.Snaps:

4
½ Bush :
4
Cross Axle 9M:

2
Cross Axle 12M:

1
V-Belt Ø 15:
2
Cross Axle 5M:

1
Cross Block 3M :
2

2
Technic Angular Beam 4x6:

2
Tacho Motor :
NXT : 1
38
Concours ROBAFIS
Système de détection: Connector PEG. W.Friction 3M:

2
Colour Sensor, Assembled:
T-Beam 3x3 W/Hole Ø 4,8 :
39
Concours ROBAFIS
ANNEXE 3 : Liste des classes de la chaine cinématique
- Classe 1 Roue Avant Droite : Technic ANG. Beam 4x2 90°

Rim Wide W.Cross 30x20 (x2)
Cross Axle 8M With End Stop Technic ANG. Beam 3x5 90°
Bush For Cross Axle (x2)
½ Bush Cross Axle 5M (x3)
Rotor orange du Tacho Motor Cross Axle 3M (x3)
Cross Axle Extension 2M (x2)
- Classe 2 Roue Arrière Droite : Technic Angular Beam 4x6
Rim Wide W.Cross 30x20 (x2)
Cross Axle 7M Cross Block 3M (x2)
Bush For Cross Axle (x2) Cross Block 90° (x2)
½ Bush Damper 2M (x2)
Rotor orange du Tacho Motor Angle Element 0 Degrees [1]
(x4)
Connector PREG.W.Friction
- Classe 3 Roue Avant Gauche : (x41)
Rim Wide W.Cross 30x20 Connector PEG. W.Friction
Cross Axle 8M With End Stop 3M (x11)
Bush For Cross Axle Conn.Bush.W.Fric./Crossale
½ Bush (x4)
Rotor orange du Tacho Motor Beam 3M. W/4 Snaps (x8)
Angular Beam 90° W.4.Snaps
- Classe 4 Roue Arrière Gauche : (x6)
Rim Wide W.Cross 30x20 Color Sensor Assembled:
Cross Axle 7M Stator du Tacho Motor
Bush For Cross Axle (x2)
½ Bush - Classe 6 Partie Mobile 1 du système de
Rotor orange du Tacho Motor
levage:
Stator du Tacho Motor
- Classe 5 Chassis: Cross Axle 9M
o Chennillard Droit et Gauche: Bush For Cross Axle (x2)
Stator du Tacho Motor Connector PREG.W.Friction
Cross Block 90° (x2)
Technic ANG. Beam 4x2 90°
Technin ANG. Beam 3x5 (x2)
90° (x5)
Technin ANG. Beam 4x2 90° - Classe 7 et 8 Parties Mobiles 2 et 3 du
(x4) système de levage:
Connector PEG. W.Friction Technic 7M Beam
3M (x7)
Conn.Bush.W.Fric./Crossale
- Classe 9 Partie Mobile 3 Fourche:
(x4)
Technic 15M Beam
Connector PREG.W.Friction
Technic 13M Beam
(x5)
Technic 11M Beam
Cross Axle 3M
Technic 9M Beam
Double Angular Beam 3x7 45°
Technic ANG. Beam 3x5 90°
Push Sensor
(x2)
Beam 1x2 W/Cross And Hole
o Partie fixe du Système de levage: (x6)
Technic 15M Beam Cross Axle 12M
Technic 13M Beam (x4) Cross Block 90° (x2)
Technic 11M Beam (x2) ½ Bush (x4)
Technic 9M Beam (x7) Bush For Cross Axle (x2)
Technic 7M Beam (x5) Connector PREG.W.Friction
Technic 5M Beam (x2) (x12)
Technic 3M Beam (x2)
40
Concours ROBAFIS
ANNEXE 4 : Instructions Techniques de maintenance Préventive
IT de maintenance : IT-J Batteries + liens électriques
Durée estimée : 3 min. Périodicité : journalière
Matériel nécessaire :
- 6 Piles AA/LR6
Procédure
- S’assurer de la mise hors tension du robot puis retirer la brique NXT du châssis
- Oter le couvercle à l’arrière du module
- Remplacer les 6 piles (en respectant scrupuleusement le sens d’orientation des
pôles (+ /-))
- Refermer puis repositionner
- Contrôler visuellement l’état des câbles électriques et s’assurer du verrouillage des
connecteurs
- Mettre sous-tension puis contrôler sur l’écran LCD la jauge de charge des piles
(icône en haut à droite)
IT de maintenance : IT-M1 Mécanisme de traction
Durée estimée : 5 min. Périodicité : Mensuelle
- mètre ruban
Procédure :
- Vérifier le parallélisme des chenilles à l’aide du mètre ruban

- Ajuster si nécessaire par simple pression sur les éléments du chassis
- Contrôler la libre rotation des moteurs et des roues libres arrières
- Contrôler l’état d’usure des bandes de roulement (chenilles)
- Remplacer si nécessaire (apparition de micro-fissures du caoutchouc)
IT de maintenance: IT-M2 Mécanisme de Levage
Durée estimée : 3min. Périodicité : Mensuelle
- Aucun
Procédure
- Contrôler l’assemblage et la rigidité de la poutre porteuse
- S’assurer du bon fonctionnement du système de levage en actionnant manuellement
la rotation du moteur dédié (absence de point dur et déplacement vertical de la
butée basse à la butée haute)
41
Concours ROBAFIS
IT de maintenance : IT-M3 Capteur de couleurs
Durée estimée : 5 min Périodicité : Mensuelle
Matériels nécessaires :
- bloc de test (fourni avec kit LEGO) ou maquette atelier
Remarque :
Cette procédure de maintenance ne nécessite pas de démonter de pièce du robot.
Procédure :
- Veiller à ce que le capteur de couleurs soit connecté au Port 2 de la brique NXT

puis mettez la sous tension.
- Dans le sous menu My Files, sélectionner le programme « testRGB » .puis
sélectionner le Port 2.
- Positionner le robot sur le bloc de test de telle manière que le capteur de couleur
soit au dessus de la couleur à tester. Le nom de la couleur est alors affiché à l’écran
LCD de la brique NXT.
- Vérifier que le capteur détecte les cinq couleurs utilisées en atelier : blanc, noir,
rouge, bleu et jaune.
IT de maintenance: IT-A1 Révision Générale
Durée estimée : 2 heures Périodicité : Annuelle
- pince d’électronicien à bec demi-rond (facultatif)
- maquette atelier
Procédure :
- Effectuer un démontage complet du robot

- Contrôler visuellement tous les éléments et remplacer si nécessaire
- Connecter le module NXT à un PC et démarrer le logiciel LEGO MINDSTORMS
NXT
- Connecter sur le port 2 le capteur de couleur
- Dans le menu Outils, cliquer sur Etalonnage des capteurs et suivre les
instructions sur l’écran du PC
- Débrancher le capteur de couleur
- Contrôler les 3 moteurs conformément à l’IT-A2
- Remplacer systématiquement les bandes de roulement (chenilles)
- Effectuer le remontage selon la documentation fournie
- Effectuer un contrôle des versions des logiciels en vigueur
- Effectuer les contrôles périodiques mensuels
- Effectuer le test du système sur maquette atelier (simulation opérationnelle)
42
Concours ROBAFIS
IT de maintenance: IT-A2 Servomoteurs
Durée estimée : 15 min Périodicité : Annuelle
Matériels nécessaires :
- module NXT
Remarque :
Cette procédure de maintenance nécessite de désolidariser les moteurs A, B et C du châssis.
(moteur A = traction gauche, moteur B = moteur de levage, moteur C = traction droite)
Deux types d’essais sont réalisés :
- Essais de mise en rotation du moteur
- Essais tachymétrique
Procédure :
- Déconnecter intégralement et retirer la brique NXT
- Retirer le moteur gauche du robot et le connecter sur le port A du NXT
- Mettre le module NXT sous tension
- Essais de mise en rotation du moteur :
a) Dans le sous menu My files, sélectionner le fichier « testMoteur »
b) Constater la mise en rotation du moteur.
- Essais tachymétrique :
a) Dans le sous menu My files, sélectionner le fichier « testServo »,. puis
sélectionner Port A.
b) Fixer une roue sur l’axe du moteur.
c) Effectuer 3 tours de roue au sol et vérifier la valeur affichée sur l’écran LCD
du module NXT.
- Répéter cette procédure avec les moteurs de levage et de traction droit.
- Remonter le tout
43
Concours ROBAFIS
ANNEXE 5 : Procès Verbaux de maintenance préventive
PV de maintenance Journalière du robot ISEE – BOT :
Opération de maintenance réalisée : Résultat observé Résultat attendu Conformité

(conforme ou non conforme)
IT-J batterie Icône batterie
……………………. noir ………………………………
IT-J liens électriques Connecteurs
……………………. verrouillés ………………………………
Remarques :
……………………………………………………………………………………………………………
Date de l’opération : Nom de l’opérateur :
PV de maintenance Mensuelle du robot ISEE – BOT :
Opération de maintenance réalisée : Résultat observé Résultat attendu Tolérance Conformité

(conforme ou pas conforme)
IT-M1 mécanisme de traction
……………………. Parallélisme des roues +/- 2 mm ………………………………
……………………. Libre rotation des Sans objet …………………………...….

moteurs
……………………. Pas d’usure des Sans objet ………………………………

chenilles
IT-M2 mécanisme de levage
……………………. Poutre rigide Sans objet ………………………………
……………………. Mouvement libre Sans objet ………………………………

IT-M3 capteur de couleurs
……………………. Blanc Aucune ………………………………
……………………. Noir ………………………………
……………………. Rouge ………………………………
……………………. Bleu ………………………………
……………………. Jaune ………………………………
Remarques :
……………………………………………………………………………………………………………
44
Concours ROBAFIS
PV de maintenance Annuelle du robot ISEE – BOT :
Opération de maintenance réalisée : Résultat observé Résultat attendu Tolérance Conformité

(conforme ou pas conforme)
IT-A1 Révision Générale
………………… Pas de pièce défectueuse Sans objet ……………………………
………………… Etalonnage du capteur Sans objet ……………………………

RGB
………………… Réf. Version logiciel en Sans objet ……………………………

vigueur
mécanisme de traction : ………………… Parallélisme des roues +/- 2 mm ……………………………
………………… Libre rotation des Sans objet ……………………………

moteurs
………………… Pas d’usure des chenilles Sans objet ……………………………
mécanisme de levage : ………………… Poutre rigide Sans objet ……………………………
………………… Mouvement libre Sans objet ……………………………
capteur de couleurs : ………………… Blanc Aucune ……………………………

………………… Noir ……………………………
………………… Rouge ……………………………
………………… Bleu ……………………………
………………… Jaune ……………………………
test global : ………………… Bon fonctionnement Sans objet ……………………………
IT-A2 Servomoteurs
moteur de traction gauche ………………… Rotation effectuée Sans objet ………………………………

..………………. 3R Aucune ………………………………
moteur de traction levage ………………… Rotation effectuée Sans objet ………………………………

…………………. 3R Aucune ………………………………
moteur de traction droit ………………… Rotation effectuée Sans objet ………………………………

………………… 3R Aucune ………………………………
Remarques :
…………………………………………………………………………………………………………..
45
Concours ROBAFIS
ANNEXE 6 : Fiche de panne
Fiche de panne du robot ISEE – BOT :
Date :
Lieu de l’intervention :
Nom de l’intervenant :
Phase emploi
maintenance :
opérationnelle :
configuration :
Matériel
ensemble : Robot ISEE Bot
sous-ensemble :
élément :
Type de panne
Panne sans indisponibilité opérationnelle :
Panne entrainant une indisponibilité opérationnelle :
Défaut observé :
Cause du défault :
Mesure prise :
Durée d’indisponibilité opérationnelle :
Temps de dépannage : Visa :
46
Concours ROBAFIS
ANNEXE 7 : Tableau des coûts unitaires produit
Système ISEE-BOT
Constitution et coût unitaire
NOMBRE DE PIECES
Quantité Valeur UTILISEES DANS LA Valeur total
Numéro de la fournie CONFIGURATION DU
unitaire de la des pièces
pièce ROBOT
pièce
4558295 1 10 1 10
4297008 3 5 3 15
Capteur couleurs 1 4 1 4
4495932 20 1 11 11
4297202 14 1 7 7
4297200 6 1 3 3
4522939 10 2 8 16
4548305 2 2 2 4
4502834 2 3 2 6
4177430 2 1 2 2
4177431 2 1 2 2
370826 1 1 1 1
4121715 88 1 70 70
4107085 5 1 4 4
4515185 8 1 4 4
4296059 6 1 6 6
4225033 14 1 10 10
4297210 4 3 4 12
4234240 4 2 2 4
4535768 2 1 2 2
4211775 8 1 4 4
4211779 16 1 3 3
4552348 2 1 1 1
4211622 11 1 6 6
4211573 9 1 8 8
4544140 2 1 2 2
4508664 4 1 2 2
4206482 24 1 11 11
4514553 52 1 21 21
4499858 4 1 4 4
4210638 4 1 2 2
4210753 14 1 6 6
4210667 13 1 9 9
4210751 10 1 2 2
4297188 4 3 4 12
Total (en euros): 286
47
Concours ROBAFIS
ANNEXE 8 : Algorythmes de programmation (logiciel iseebot version1.0)
48
Concours ROBAFIS
49
Concours ROBAFIS
ANNEXE 9 : Prototype de réalisation non retenu
Descriptif :
Le système de levage est basé sur le mouvement rotatif d’un bras articulé par un moteur.
Initialement en position horizontale, cette poutre de transport est cabré d’une valeur angulaire
suffisante pour assurer la prise des 5 pièces simultanément..
Le déplacement s'effectue à l'aide des moteurs associés à chacune des deux roues motrices.
Une troisième roue libre axiale est fixée à l'arrière du robot.
Le suivi de ligne et la détection des zones de couleur s'effectuent à l'aide du capteur RGB.
Ce capteur est installé sur le coté droit du robot de manière à réaliser un suivi du bord de la ligne noire
tout en laissant le robot centré sur celle-ci.
La fin de parcours (retour au parking) est détectée par le capteur ultrasonique.
Photographie :
50

Robot Élévateur JJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJJ PDF

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Ingénierie des Systèmes

1. Définition des exigences

Le présent document présente la définition, la réalisation et le management du projet de

1.1.2. Contexte organique du système

La compétition a pour double objectif d’évaluer les performances du robot en situation

1.1.3. Contexte fonctionnel du système

Le schéma ci-dessous représente le contexte d’utilisation du robot industriel et les flux

1.2. Document des exigences techniques (référentiel d’exigences) (LOT 12)

1.2.1. Exigences fonctionnelles

1.2.2. Exigences de performance

1.2.3. Exigences d’interfaces (fonctionnelles, physiques)

1.2.4. Exigences opérationnelles

• Modes opérationnels et scénarios opérationnels

Deux programmes de production sont possibles :

• Exigences de Sureté de fonctionnement

• Exigences d’environnement opérationnel

Les conditions climatiques de l’atelier sont les suivantes :

• Exigences de stockage et de transport

Le Cahier des charges ne présente pas d’exigence de stockage et de transport, toutefois,

Le robot doit être testable et maintenable.

• Contraintes de conception et de réalisation

• Contraintes physiques (dimensions)

• Contrainte de mise en service, de montage

• Contraintes de retrait de service

1.2.6. Exigences de validation

2. Dossier de conception architecturale du système en sous-

2.1. Description générale (LOT 21)

Prendre et Transporter automatiquement des arches dans

- La partie mécanique (relative au terme « transporter ») :

- La partie logicielle (relative au terme « automatique ») :

• Aperçu général : de la solution retenue

2.2. Architecture fonctionnelle (LOT 22)

L’analyse détaillée de l’environnement du robot, des exigences et contraintes identifiées (cf

FP1 : Transporter les pièces Pièces Atelier

Se déplacer Générer énergie

Détecter la Capteur couleur et

Prendre /Déposer Moteur C et

Se mouvoir Générer énergie Moteur A et B

Transmettre Roue / Chenille

…suite diagramme FAST

Déposer Poser pièces Système de levage

Contrôler Brique NXT

Acquérir le choix Bouton sur la brique

Arborescence fonctionnelle dynamique

Le Diagramme d'environnement - ou bloc diagramme - visualise le système "produit - environnement"

FT1 Réaliser le maintien entre le squelette et la brique

2.3. Architecture organique (LOT 23)

Système de Suivi de ligne

L’agencement détaillé dess constituants du robot est fourni en annexe 2.

2.4. Moyens consommés,

2.5. Interfaces (LOT 25)

- Interfaces externes au système :

L’interface externe permettant la programmation du robot est constituée :

- D’un câble USB reliant le microcontrôleur au PC.

- De l’IHM de la brique NXT :

- Du logiciel de programmation Bricx Command Center installé

- Interfaces internes au système :

L’interface interne assure l’interconnexion et le dialogue entre les éléments de pilotage :

Brique (Port A) < - > RJ11 6 contacts (35 cm)

2.6. Descriptions fonctionnelle et organique des sous-systèmes

A partir du Diagramme de Contexte de Données (DCD)

On peut à présent détailler les sous-systèmes

Système de suivi de ligne :