UNIDAD II.

2.1 INTRODUCCION
La cinemática de cuerpos rígidos estudia las
relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones,
las velocidades y las aceleraciones de las diferentes
partículas que forman un cuerpo rígido.

Un cuerpo rígido se define como aquel que no sufre

deformaciones por efecto de fuerzas externas, es
decir, un sistema de partículas cuyas posiciones
relativas no cambian.
 MOVIMIENTOS
DE UN CUERPO
RIGIDO

EN EL PLANO EN EL ESPACIO

ROTACION ROTACION
MOVIMIENTO MOVIMIENTO
TRASLACION ALREDEDOR DE ALREDEDOR DE
PLANO GENERAL GENERAL
UN EJE FIJO UN PUNTO FIJO
Traslación. Se afirma que un movimiento será de traslación si
toda línea recta dentro del cuerpo mantiene la misma
dirección durante el movimiento.

Traslación rectilínea
Traslación curvilínea
Movimiento de traslación
Rotación alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las
partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos
paralelos a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje
fijo.

Eje de rotación
La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación curvilínea.
• Por ejemplo, la placa que se muestra en la figura 15.4a es una traslación
curvilínea, con todas sus partículas moviéndose a lo largo de círculos paralelos,
• mientras que la placa que se muestra en la figura 15.4b está en rotación, con todas
sus partículas moviéndose a lo largo de círculos concéntricos.

En el primer caso, cualquier línea recta dada dibujada sobre la placa mantendrá la
misma dirección, en tanto que en el segundo caso, el punto O permanece fijo.
Movimiento de rotación
Movimiento general en el plano. Es un movimiento
plano que no es ni una traslación, ni una rotación. Sin
embargo, un movimiento plano puede considerarse como
la suma de una traslación y una rotación.
Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento
tridimensional de un cuerpo rígido unido a un punto fijo O

el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso, se conoce como

movimiento alrededor de un punto fijo.
Movimiento general. Cualquier movimiento de un
cuerpo rígido que no entra en ninguna de las
categorías anteriores se conoce como movimiento
general.
Resumen 2.1
2.2 TRASLACION
Consideremos un cuerpo rígido en traslación (ya sea
rectilínea o curvilínea), y deje que A y B sean cualesquiera
dos de sus partículas, tenemos que:

Al denotar, respectivamente, por 𝒓𝐴 y 𝒓𝐵 los vectores de posición de 𝐴 y

𝐵 con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante 𝒓𝑩/𝐴 al vector
que une a 𝐴 y 𝐵.

𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨 (15.1)
Se diferencia esta relación con respecto a t. Hay que resaltar que de la
definición pura de traslación, el vector 𝒓𝐵/𝐴 debe mantener una dirección
constante; su magnitud también debe ser constante, ya que A y B pertenecen
al mismo cuerpo rígido. De tal modo, la derivada 𝒓𝐵/𝐴 es cero y se tiene

𝒗𝑩 = 𝒗𝑨

Al diferenciar una vez

más, se escribe

𝒂𝑩 = 𝒂𝑨
Traslación.
 Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los
puntos del cuerpos tienen la misma velocidad y
aceleración, en cualquier instante dado.

En traslación rectilínea todas las partículas se mueven

en línea recta paralelas, y su velocidad y aceleración
se mantienen en la misma dirección durante el
movimiento.

En traslación curvilínea, la velocidad y aceleración

cambian en dirección, así como en magnitud en cada
instante.
Resumen 2.2
2.3 ROTACION CON RESPECTO A UN EJE FIJO
Considere un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo
AA'. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posición con
respecto a un sistema de referencia fijo.
La posición de P y del cuerpo completo está definida totalmente por el ángulo
𝜃 que forma la línea BP con el plano 𝑧𝑥.

El plano 𝜃 se conoce como coordenada angular del

cuerpo y se define como positiva cuando se ve en
sentido contrario al de las manecillas del reloj desde
A’. La coordenada angular se expresará en radianes
(rad) o, en ocasiones, en grados (°) o revoluciones
(rev). Recuérdese que

Si recordamos de el tema anterior que la velocidad

𝒗 = 𝑑𝒓/𝑑𝑡 de una partícula 𝑃 es un vector tangente a la trayectoria de 𝑃 y de
magnitud 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡. Al observar que la longitud Δ𝑠 del arco descrito por 𝑃 cuando
el cuerpo gira un ángulo Δ𝜃 es

y al dividir ambos miembros entre ∆𝑡, se obtiene en el límite, cuando ∆𝑡 tiende a cero,
donde 𝜃 denota la derivada en el tiempo de 𝜃 .
(Advierta que el ángulo 𝜃 depende de la posición de
𝑃 dentro del cuerpo, pero que la razón de cambio 𝜃
es en sí misma independiente de 𝑃.)
La conclusión es que la velocidad 𝑣 de 𝑃 es un vector
perpendicular al plano que contiene a 𝐴𝐴’ y 𝑟, y de
magnitud 𝑣 definida por (15.4).
Pero éste es precisamente el resultado que se
obtendría al dibujar un vector 𝝎 = 𝜽𝒌 a lo largo de 𝐴𝐴’
y se formara el producto vectorial ω × 𝒓 (figura 15.9).
Entonces se escribe que:

El vector velocidad de la partícula P viene dado por:

El vector
𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘 (15.6)

que está dirigido a lo largo del eje de rotación se denomina la velocidad angular del
cuerpo y es igual en magnitud a la razón de cambio 𝜃 de la coordenada angular; su
sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano derecha con base en el
sentido de rotación del cuerpo.†

La aceleración 𝐚 de la partícula 𝑃 se determinará a continuación.

Al diferenciar (15.5) y recordar la regla de diferenciación de un producto Vectorial, se
escribe
El vector 𝑑𝜔/𝑑𝑡 se denota mediante 𝛼 y se denomina aceleración angular del
cuerpo. Al sustituir también v de (15.5), se tiene

El vector aceleración de la partícula P es:

Al diferenciar (15.6) y recordar que 𝐤 es constante en magnitud y dirección, se tiene

Por lo tanto decimos entonces que la Aceleración angular: 𝜶 = 𝜶𝒌

k = es contante en magnitud y dirección.

De tal modo, la aceleración angular de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo es
un vector dirigido a lo largo del eje de rotación, y es igual en magnitud a la tasa de
cambio 𝜔 de la velocidad angular.
Rotación de una placa representativa

La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo puede definirse mediante

el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia
perpendicular al eje de rotación.

Al sustituir 𝝎𝐤 por 𝝎 en la ecuación (15.5), se expresa la velocidad de cualquier

punto 𝑃 dado de la placa como

Puesto que los vectores k y r son mutuamente

perpendiculares, la magnitud de la velocidad v
es
y su dirección puede obtenerse al girar 𝒓 90° en el sentido de rotación de la placa.

Al sustituir 𝝎 = 𝝎𝒌 y 𝜶 = 𝜶𝒌 en la ecuación (15.8) y observar que el doble

producto cruz de r por k origina una rotación de 180° del vector r, se expresa la
aceleración del punto 𝑃 como

Al descomponer a en las componentes tangencial y normal se escribe

 Ecuaciones que rigen la rotación de un cuerpo rígido alrededor
de un eje fijo.
Este movimiento es función conocida del tiempo t, las
derivadas de los parámetros de posición angular (θ),
velocidad angular (ω) y aceleración angular (α).

(15.12)

(15.13)

o, al despejar (15.12) dt y sustituir en (15.13),

( 15.14)
Puesto que estas ecuaciones son similares a las que se
obtuvieron en la Unidad 1 para el movimiento rectilíneo de una
partícula, su integración puede efectuarse siguiendo el mismo
procedimiento que en dicha Unidad

Rotación uniforme (ω = constante, α = cero)

𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡 (15.15)

Rotación uniforme acelerada (α = constante)

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 12𝛼𝑡 2 (15.16)

𝜔2 = 𝜔2 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃0
Ejemplos
PROBLEMA 15.1
La carga B se conecta a una polea doble mediante uno de los dos cables
inextensibles que se muestran. El movimiento de la polea se controla mediante el
cable C, el cual tiene una aceleración constante de 9 in./s2 y una velocidad inicial
de 12 in./s, ambas dirigidas hacia la derecha. Determine:
a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 2 s,
b) la velocidad y el cambio en la posición de la carga B después de 2 s, y
c) la aceleración del punto D sobre el borde de la polea interna cuando t = 0.
PROBLEMA 2

El movimiento de un motor se define por medio de la relación 𝜃 = 8t3 – 6( t - 2 ) 2,

donde 𝜃 se expresa en radianes y t en segundos. Determine
a) En que momento la aceleración angular es cero
b) la coordenada angular y la velocidad angular en ese momento

Solución:

coordenada angular =

velocidad angular =

aceleración angular

a) En que momento la aceleración angular es cero

b) la coordenada angular y la velocidad angular en ese momento
PROBLEMA 3

Cuando se pone en operación, un motor alcanza su velocidad nominal de 2,400 rpm

en 4 s y cuando el motor se desactiva tarda 40 s para llegar al reposo. Si se supone
que el movimiento es uniformemente acelerado, determine el número de
revoluciones que ejecuta el motor

a) Para alcanzar la velocidad nominal

b) Para detenerse

Solución:
Datos:

a) El numero de revoluciones para alcanzar la velocidad nominal

b) El numero de revoluciones para detenerse
2.4 MOVIMIENTO GENERAL EN EL
PLANO
MOVIMIENTO PLANO GENERAL

El movimiento plano general es un movimiento plano que no

es ni una traslación ni una rotación. Sin embargo, como se verá, un
movimiento general en el plano siempre puede considerarse como
la suma de una traslación y una rotación.
Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 15.13, la cual representa
una varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo de una pista horizontal y una
vertical, respectivamente.

Este movimiento
puede sustituirse por
una traslación en una
dirección horizontal y
una rotación alrededor
de A (figura 15.13a)
o por una traslación
en una dirección
vertical y una rotación
alrededor de B (figura
15.13b).
En el caso general de movimiento plano se consideró un pequeño
desplazamiento que lleva a dos partículas A y B de una placa representativa,
respectivamente, de 𝐴1 y 𝐵1 a 𝐴2 y 𝐵2 (figura 15.14). Este desplazamiento
puede dividirse en dos partes:
en una, las partículas se mueven hacia A2 y B1 mientras la línea AB
mantiene la misma dirección; en el otro, B se mueve hacia B2 mientras A
permanece fijo.
La primera parte del movimiento es claramente una traslación y la segunda
parte una rotación alrededor de A.

El desplazamiento de las partículas A y B a

A2 y B2 se puede dividir en dos partes:
- traslación a A2 y B’1
- rotación de alrededor de A2 a B2
 VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL
MOVIMIENTO PLANO

En el sección anterior analizamos que cualquier movimiento plano de una

placa puede ser reemplazado por una traslación definida mediante el
movimiento de un punto de referencia arbitrario A y una rotación simultánea
alrededor de A.
La velocidad absoluta VB de una partícula B de la cadena se obtiene de la
fórmula de velocidad relativa que se obtuvo en la Unidad No.1

Donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La

velocidad vA corresponde a la traslación de la placa con 𝐴, mientras que la
velocidad relativa vB/A se asocia con la rotación de la placa en torno a 𝐴 y se
mide con respecto a ejes centrados en A de orientación fija (como se nota
en la figura siguiente).
Al denotar mediante rB/A el vector de posición de B relativo a A, y por ωk
la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientación
fija, se tiene de (15.10) y (15.10’)
Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo vB/A de (15.18) en
(15.17), también se puede escribir
Suponiendo que la velocidad vA del extremo A es conocida, se desea
determinar la velocidad vB del extremo B y la velocidad angular ω en
términos de vA, l y 𝜃.

Las direcciones de vB y vB/A son conocidas. Complete el diagrama de

velocidad.
El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de referencia.
Al descomponer el movimiento dado en una traslación con B y una rotación
simultánea alrededor de B , se escribe la ecuación
Notamos entonces que que vA/B y vB/A tienen la misma magnitud lω pero
sentido opuesto. Por lo tanto, el sentido de la velocidad relativa depende del
punto de referencia que se ha elegido y es necesario determinarlo de
manera cuidadosa en cualquiera de los dos diagramas anteriores

Por último, observemos que la velocidad angular ω de la varilla en su

rotación alrededor de B es la misma que en su rotación en torno a A.

En ambos casos se mide mediante la razón de cambio del ángulo 𝜃.

Este resultado es bastante general; por lo tanto, se debe tener

presente que la velocidad angular ω de un cuerpo rígido en
movimiento plano es independiente del punto de referencia.
Ejemplos
PROBLEMA
En el mecanismo mostrado, la manivela AB tiene
una velocidad angular constante en el sentido de
las manecillas del reloj de 2 000 rpm.
Para la posición indicada de la manivela,
determine:
a) la velocidad angular de la biela BD,
b) la velocidad del pistón P.
Formulas utilizadas para resolver el Problema:
PROBLEMA 4
El movimiento de la varilla AB es guiado por los pasadores puestos en A y B, los
cuales se deslizan en las ranuras indicadas. En el instante que mostrado 𝜃 =
40° y el pasador en B se mueve hacia arriba y a la izquierda con una velocidad
constante de 150 mm./s. Determine:
a) la velocidad angular de la varilla y
b) la velocidad del pasador en el extremo A.

SOLUCION:

Fijo
 Análisis de la Velocidad

Fijo

Movimiento Plano = Traslación con respecto a B + Rotación sobre B

Representamos el Diagrama Vectorial

Aplicando la Ley de los senos tenemos que:

PROBLEMA 5
El movimiento de la varilla AB es guiado por los pasadores en A y B, los cuales se
deslizan en las ranuras indicadas. En el instante mostrado, 𝜃 = 30° y el pasador
en A se mueve hacia abajo con una velocidad constante
de 225 mm./s.
Determine:
a) la velocidad angular de la varilla y
b) b) la velocidad del pasador en el extremo B.

SOLUCION:
Análisis de la Velocidad

Movimiento Plano = Traslación con respecto a A + Rotacion sobre A

Representamos el Diagrama Vectorial

Aplicando la Ley de los senos tenemos que:

Movimiento relativo de partículas

Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25

km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, que
originalmente está sentado en una ventanilla que mira
al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla del
lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril,
de 8 km/h. ¿Cuál es la velocidad absoluta del pasajero?

Resolución

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente la

ecuación anterior.
La magnitud de la velocidad del pasajero es:

Y su dirección