OBJĘTOŚCIOWE STEROWANIE

PRĘDKOŚCIĄ SILNIKA

dr inż. Paweł Śliwiński

Projektowanie układów hydraulicznych

 PRZEKŁADNIA HYDROSTATYCZNA
POMPA O STAŁEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O STAŁEJ CHŁONNOŚCI

1 – pompa, 2 – silnik hydrauliczny, 3 – płyta przyłączeniowa pompy, 4 – płyta przyłączeniowa

silnika, 5 – wałek napędowy pompy, 6 – wałek odbiorczy silnika, 7 – zbiornik, 8 – blok elementów
sterujących, 9 – zawory maksymalne, 10 – filtr, 11 – rozdzielacz,
A-P – przewód tłoczny pompy, S – przewód ssawny pompy
B1-B – przewód tłoczny silnika, A-A1 – przewód spływowy silnika,
T1 – przewód spływowy układu, T2 – przewody odprowadzenia przecieków,

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O STAŁEJ CHŁONNOŚCI
Jeżeli Qz=0 to Qp=Qs

𝑄𝑝 = 𝑞𝑝 ∙ 𝑛𝑝 ∙ 𝑋𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑝

𝑋𝑝 =< 0; 1 >
𝑞𝑠 ∙ 𝑛𝑠
𝑄𝑠 =
𝜂𝑣𝑠
𝑞𝑝
Prędkość obrotowa silnika: 𝑛𝑠 = ∙𝑛 ∙𝑋 ∙𝜂 ∙𝜂
𝑞𝑠 𝑝 𝑝 𝑣𝑝 𝑣𝑠
𝑛𝑝 1 𝑞𝑠 1
Przełożenie przekładni: 𝑖= 𝑖= ∙ ∙
𝑛𝑠 𝑋𝑝 𝑞𝑝 𝜂𝑣𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑠
2𝜋
𝑝𝑠2 = ∙ 𝑀𝑠
𝑞𝑠 ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O STAŁEJ CHŁONNOŚCI
Obciążenie silnika:
𝑞𝑠 ∙ (𝑝𝑠2 − 𝑝𝑠1 )
𝑀𝑠 = ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠
2𝜋
Maksymalne obciążenie silnika:
𝑞𝑠 ∙ 𝑝𝑚𝑎𝑥
𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥 = ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠
2𝜋
𝑝𝑚𝑎𝑥 - ciśnienie otwarcia zaworu
bezpieczeństwa

2𝜋 2𝜋 𝑞𝑝
Moc silnika: 𝑁𝑚𝑠 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑠 = ∙ 𝑋 ∙ 𝑀𝑠 ∙ ∙ 𝑛𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑠
60 𝑠 60 𝑝 𝑞𝑠

Moc maksymalna silnika:

2𝜋 1
𝑁𝑚𝑠−𝑚𝑎𝑥 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥 = ∙𝑋 ∙𝑝 ∙𝑞 ∙𝑛 ∙𝜂 ∙𝜂 ∙𝜂
60 𝑠 60 𝑝 𝑚𝑎𝑥 𝑝 𝑝 𝑣𝑝 𝑣𝑠 ℎ𝑚𝑠
Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O STAŁEJ CHŁONNOŚCI
Moment na wale pompy:
𝑞𝑝
𝑀𝑝 = 𝑋𝑝 ∙ ∙𝑝
2𝜋 ∙ 𝜂ℎ𝑚𝑝 𝑝2

przyjęto: pp2=ps2

2𝜋
𝑝𝑝2 = 𝑝𝑠2 = ∙ 𝑀𝑠
𝑞𝑠 ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠

𝑞𝑝 1
𝑀𝑝 = 𝑋𝑝 ∙ ∙ ∙ 𝑀𝑠
𝑞𝑠 𝜂ℎ𝑚𝑠 ∙ 𝜂ℎ𝑚𝑝
Moment maksymalny na wale pompy:
𝑞𝑝 ∙ 𝑝𝑚𝑎𝑥 1
𝑀𝑝−𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑝 ∙ ∙
2𝜋 𝜂ℎ𝑚𝑝

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O STAŁEJ CHŁONNOŚCI
Moc na wale pompy:
2𝜋
𝑁𝑚𝑝 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑝
60 𝑝

𝑞𝑝 ∙ 𝑛𝑝
𝑁𝑚𝑝 = 𝑋𝑝 ∙ ∙ 𝑝𝑝2
𝜂ℎ𝑚𝑝

przyjęto: pp2=ps2

𝑞𝑝 2𝜋
Moc pompy: 𝑁𝑚𝑝 = 𝑋𝑝 ∙ 𝑞 ∙ 𝜂 ∙ 𝑀𝑠 ∙ 𝑛𝑝
𝑠 ℎ𝑚𝑝 ∙𝜂𝑚ℎ𝑠

Moc maksymalna pompy:

2𝜋 2𝜋 𝑞𝑝 ∙ 𝑝𝑚𝑎𝑥 1
𝑁𝑚𝑝−𝑚𝑎𝑥 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑝−𝑚𝑎𝑥 = ∙𝑛 ∙𝑋 ∙ ∙
60 𝑝 60 𝑝 𝑝 2𝜋 𝜂ℎ𝑚𝑝

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O STAŁEJ CHŁONNOŚCI

CHARAKTERYSTYKI

𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥

𝑁𝑠−𝑚𝑎𝑥

𝑛𝑠

𝑋𝑝

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O STAŁEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O ZMIENNEJ CHŁONNOŚCI
Jeżeli Qz=0 to Qp=Qs

𝑄𝑝 = 𝑞𝑝 ∙ 𝑛𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑝
𝑞𝑠 ∙ 𝑛𝑠
𝑄𝑠 = 𝑋𝑆 ∙
𝜂𝑣𝑠

𝑋𝑆 =< 0; 1 >
𝑞𝑝 1
Prędkość obrotowa silnika: 𝑛𝑠 = ∙ 𝑛𝑝 ∙ ∙ 𝜂𝑣𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑠
𝑞𝑠 𝑋𝑠
𝑛𝑝 𝑞𝑠 1
Przełożenie przekładni: 𝑖= 𝑖 = 𝑋𝑠 ∙ ∙
𝑛𝑠 𝑞𝑝 𝜂𝑣𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑠
1 2𝜋
𝑝𝑠2 = ∙ ∙ 𝑀𝑠
𝑋𝑠 𝑞𝑠 ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O STAŁEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O ZMIENNEJ CHŁONNOŚCI
Maksymalne obciążenie silnika:
𝑞𝑠 ∙ 𝑝𝑚𝑎𝑥
𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ∙ ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠
2𝜋

𝑝𝑚𝑎𝑥 - ciśnienie otwarcia

zaworu bezpieczeństwa

2𝜋 2𝜋 1 𝑞𝑝
Moc silnika: 𝑁𝑚𝑠 = ∙ 𝑛𝑠 ∙ 𝑀𝑠 = ∙ ∙ 𝑀𝑠 ∙ ∙ 𝑛𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑠
60 60 𝑋𝑠 𝑞𝑠

Moc maksymalna silnika:

2𝜋 2𝜋
𝑁𝑚𝑠−𝑚𝑎𝑥 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥 = ∙𝑝 ∙𝑞 ∙𝑛 ∙𝜂 ∙𝜂 ∙𝜂
60 𝑠 60 𝑚𝑎𝑥 𝑝 𝑝 𝑣𝑝 𝑣𝑠 ℎ𝑚𝑠
Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O STAŁEJ CHŁONNOŚCI

Moc na wale pompy:

2𝜋
𝑁𝑚𝑝 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑝
60 𝑝

𝑞𝑝 ∙ 𝑛𝑝
𝑁𝑚𝑝 = ∙ 𝑝𝑝2
𝜂ℎ𝑚𝑝

przyjęto: pp2=ps2

1 𝑞𝑝 2𝜋
Moc pompy: 𝑁𝑚𝑝 = 𝑋 ∙ 𝑞 ∙ 𝜂 ∙ 𝑀𝑠 ∙ 𝑛𝑝
𝑠 𝑠 ℎ𝑚𝑝 ∙𝜂𝑚ℎ𝑠
𝑞𝑝 ∙ 𝑝𝑚𝑎𝑥
Moment maksymalny na wale pompy: 𝑀𝑝−𝑚𝑎𝑥 =
2𝜋 ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑝

2𝜋 1 1
Moc maksymalna pompy: 𝑁𝑚𝑝−𝑚𝑎𝑥 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑝−𝑚𝑎𝑥 = ∙𝑛 ∙𝑞 ∙𝑝 ∙
60 𝑝 60 𝑝 𝑝 𝑚𝑎𝑥 𝜂ℎ𝑚𝑝

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O STAŁEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O ZMIENNEJ CHŁONNOŚCI

CHARAKTERYSTYKI

𝑁𝑠−𝑚𝑎𝑥

𝑛𝑠

𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥

𝑋𝑝

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O ZMIENNEJ CHŁONNOŚCI

Jeżeli Qz=0 to Qp=Qs

𝑄𝑝 = 𝑞𝑝 ∙ 𝑛𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑝
𝑞𝑠 ∙ 𝑛𝑠
𝑄𝑠 = 𝑋𝑆 ∙
𝜂𝑣𝑠

𝑋𝑆 =< 0; 1 >

𝑞𝑝 𝑋𝑝
Prędkość obrotowa silnika: 𝑛𝑠 = ∙ 𝑛𝑝 ∙ ∙𝜂 ∙𝜂
𝑞𝑠 𝑋𝑠 𝑣𝑝 𝑣𝑠
𝑛𝑝 𝑋𝑠 𝑞𝑠 1
Przełożenie przekładni: 𝑖= 𝑖= ∙ ∙
𝑛𝑠 𝑋𝑝 𝑞𝑝 𝜂𝑣𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑠
1 2𝜋
𝑝𝑠2 = ∙ ∙ 𝑀𝑠
𝑋𝑠 𝑞𝑠 ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O ZMIENNEJ CHŁONNOŚCI

Maksymalne obciążenie silnika:

𝑞𝑠 ∙ 𝑝𝑚𝑎𝑥
𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ∙ ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑠
2𝜋

𝑝𝑚𝑎𝑥 - ciśnienie otwarcia

zaworu bezpieczeństwa

2𝜋 2𝜋 𝑋𝑝 𝑞𝑝
Moc silnika: 𝑁𝑚𝑠 = ∙ 𝑛𝑠 ∙ 𝑀𝑠 = ∙ ∙ 𝑀𝑠 ∙ ∙ 𝑛𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑝 ∙ 𝜂𝑣𝑠
60 60 𝑋𝑠 𝑞𝑠

Moc maksymalna silnika:

2𝜋 2𝜋
𝑁𝑚𝑠−𝑚𝑎𝑥 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥 = ∙𝑋 ∙𝑝 ∙𝑞 ∙𝑛 ∙𝜂 ∙𝜂 ∙𝜂
60 𝑠 60 𝑝 𝑚𝑎𝑥 𝑝 𝑝 𝑣𝑝 𝑣𝑠 ℎ𝑚𝑠
Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O ZMIENNEJ CHŁONNOŚCI

Moc na wale pompy:

2𝜋
𝑁𝑚𝑝 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑝
60 𝑝
przyjęto: pp2=ps2
Moment na wale pompy:
𝑋𝑝 𝑞𝑝 𝑀𝑠
𝑀𝑝 = ∙𝑞 ∙𝜂
𝑋𝑠 𝑠 ℎ𝑚𝑝 ∙𝜂𝑚ℎ𝑠

2𝜋 𝑋𝑝 𝑞𝑝 1
Moc pompy: 𝑁𝑚𝑝 = ∙ ∙
60 𝑋𝑠 𝑞𝑠
∙𝜂 ∙ 𝑀𝑠 ∙ 𝑛𝑝
ℎ𝑚𝑝 ∙𝜂𝑚ℎ𝑠
𝑞𝑝 ∙ 𝑝𝑚𝑎𝑥
Moment maksymalny na wale pompy: 𝑀𝑝−𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑝 ∙
2𝜋 ∙ 𝜂𝑚ℎ𝑝

2𝜋 𝑋𝑝 1
Moc maksymalna pompy: 𝑁𝑚𝑝−𝑚𝑎𝑥 = ∙ 𝑛 ∙ 𝑀𝑝−𝑚𝑎𝑥 = ∙𝑛 ∙𝑞 ∙𝑝 ∙
60 𝑝 60 𝑝 𝑝 𝑚𝑎𝑥 𝜂ℎ𝑚𝑝

Projektowanie układów
hydraulicznych
 STEROWANIE OBJĘTOŚCIOWE
POMPA O ZMIENNEJ WYDAJNOŚCI I SILNIK O ZMIENNEJ CHŁONNOŚCI

CHARAKTERYSTYKI

𝑀𝑠−𝑚𝑎𝑥 𝑁𝑠−𝑚𝑎𝑥

𝑛𝑠

𝑋𝑝 𝑋𝑠

Projektowanie układów
hydraulicznych
DZIĘKUJĘ ZA UWAGĘ

Projektowanie układów
hydraulicznych