UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE-LATACUNGA
ASIGNATURA: Control Digital CARRERA: Mecatrónica
NOMBRE: Fernando Recalde NIVEL: Séptimo NRC: 2328
“A”
FECHA: 21/11/2018
1. TEMA: SINTONIZACIÓN DE LOS PARÁMETROS DE GANANCIA KP, KI y KD DE UN
CONTROLADOR PID DISCRETO.
2. OBJETIVO GENERAL:

 Establecer los valores adecuados para un controlador PID mediante métodos de sintonización que permitan
el óptimo funcionamiento del mismo al crear perturbaciones.
3. OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

 Desarrollar el modelo matemático que describa el comportamiento del sistema que se desea controlar.
 Analizar el controlador y la planta en tiempo discreto mediante el uso de la transformada Z con retenedores
para su implementación digital.
 Construir el sistema con el controlador teniendo en cuenta la utilización de la electrónica digital.
 Sintonizar el controlador para un set-point indicado previamente, utilizando métodos ya establecidos.

4. MARCO TEÓRICO:
Control digital
Un control digital es una unidad digital pequeña que actúa como un sistema de control. Dependiendo del
requerimiento del controlador, el control digital puede tomar la forma de un computador de escritorio o puede ser
tan pequeño como un micro control. En los controles digitales la transformada de Laplace se reemplaza con la
transformada Z donde una señal de tiempo discreta en la forma de una secuencia de números complejos o reales
es convertida en una representación de dominio de frecuencia compleja.
PID
Es un control de tipo proporcional-integral-derivativo cuando la salida del controlador 𝑣(𝑡) es proporcional al
error 𝑒(𝑡), sumado a una cantidad proporcional a la integral del error 𝑒(𝑡) mas una cantidad proporcional a la
derivada del error 𝑒(𝑡). (Ogata)
𝐾𝑝 𝑑𝑒(𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑘𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
Los efectos que causa en la planta el control PID es:
- El amortiguamiento se incrementa
- El máximo pico de sobreimpulso se reduce
- El tiempo de elevación experimenta pequeños cambios
- Se mejoran el margen de ganancia
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE LA GANANCIA MÁXIMA)
Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida del sistema se comporte como
una oscilación sostenida, lo que equivale a un comportamiento marginalmente estable. La forma de onda libre
oscilatoria es de interés tanto en la ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilación, denominada ganancia
máxima Ku, como con el periodo de la oscilación, denominado periodo máximo Pu. En el caso de que el sistema
original contenga un controlador con acción integral y derivativa, se procede a cancelar ambas acciones haciendo
Ti = ∞ y Td = 0. Una vez que se ha calculado Ti y Td, el controlador queda sintonizado.
Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilación con incrementos de ganancia, el método de
Ziegler-Nichols no se puede aplicar. (Ricardo, 2010)
Al sustituir s por jw, en la ecuación característica de la función de transferencia de lazo cerrado T(s), es posible
determinar Ku y la frecuencia fu en la cual el LGR cruza con el eje jw; el periodo Pu se obtiene mediante 𝑃𝑢 =
2𝜋
. Una vez que se han determinado la ganancia máxima Ku y el periodo máximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td
𝜔

pueden cuantifi carse al aplicar la referencia que se muestra en la tabla 1 para sintonizar los diferentes tipos de
controladores. En este punto, cabe mencionar que con el método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima no es
posible ajustar al control proporcional-derivativo.

Tabla 1 Sintonizacion de controladores mediante el método de Ziegles-Nichols (método de la ganancia máxima)

Tipo de Gc(s) Kp Ti Td
controlador
P 𝐾𝑝 0.5 𝐾𝑢
PI 1 0.45 𝐾𝑢 𝑃𝑢
𝐾𝑝 (1 + )
𝑇𝑖𝑠 1.2
PID 1
𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑖𝑠 + 𝑇𝑑𝑠) 0.6 𝐾𝑢 𝑃𝑢 𝑃𝑢
2 8
Motor con encoder
Los encoders son componentes que se añaden a un motor de corriente continua para convertir el movimiento
mecánico en pulsos digitales que puedan ser interpretados por el sistema de electrónica de control integrado. El
principal objetivo de los distintos tipos de encoders es el de transformar información de un formato a otro, con el
propósito de estandarización, adecuación de la velocidad o control de la seguridad. Los motores DC tienen un
complejo control de posición y de la velocidad, su comportamiento es no lineal y depende mucho de la carga que
soportan; por este motivo necesitan de la aplicación de un encoder (que puede estar integrado o no) que permita
conocer y asegurar la correcta posición del eje. Poniendo énfasis en su composición, un encoder se compone de un
disco conectado a un eje giratorio. El disco puede estar fabricado de vidrio o plástico, y se codifica combinando
zonas transparentes y opacas que bloquean el paso de la luz. A continuación, y entrando ya en su funcionamiento,
podemos decir que, con la rotación del eje, la fuente emisora infrarroja emite una luz que es interpretada por el
sensor óptico (o foto-transistor) que a su vez genera los pulsos digitales, según la luz atraviesa el disco o es
bloqueada por las zonas opacas.

Figura 1 Motor con encoder

Fuente: Aliexpress

5. MATERIALES UTILIZADOS:

Material Gráfico

Motor con encoder (DC 12V 140 RPM i45)

Arduino UNO
 Cables de Arduino

Protoboard

PUENTE H L298N

IMAN DE NEODIMIO

6. PROCEDIMIENTO:

1. Elegir el tipo de planta que se utilizará en la implementación del controlador

Se procede a realizar el control de la velocidad de un motor DC en el cual la perturbación es colocada sobre
la medición de campo magnético mediante un imán de neodimio.
2. Se procede a modelar de forma matemática el sistema elegido
3. Realizar el diagrama de bloque correspondiente a la función de transferencia teniendo en cuenta el lazo
cerrado, la entrada de perturbación y el controlador.
 Donde:
El sensor permite una retroalimentación unitaria, debido a que las mediciones realizadas por el sensor no
son modificadas.

4. En base al diagrama de bloques en continuo desarrollar el controlador en tiempo discreto para su posterior
implementación.
5. Elaborar en un diagrama de bloques del sistema de control digital y relacionar con los componentes
necesarios para la implementación del mismo.

El diagrama de bloques del sistema con un control digital es una generalización para controladores de este
tipo, sin embargo al momento de realizar la implementación se debe tener en cuenta que para controlar
variables del mundo real el mismo funciona de manera analógica, para lo cual se deberá agregar una etapa
de conversión analógica a digital (ADC) para el procesamiento digital en el controlador y una etapa de
digital a analógica (DAC) para que la señal sea capaza de realizar el control sobre la planta. De esta manera
el diagrama queda de la siguiente manera:

Para el sensor se utilizara un encoder que permita detectar las RPM del motor en tiempo real.
 La conversión de ADC, el set-point, la determinación del error, así como el controlador PID(Z) pueden ser
incorporados gracias a la ayuda de una tarjeta Arduino la cual posee una librería propia de PID en la cual ya
únicamente se establecerá el set-point, las ganancias Kp, Ki y Kd además del tiempo de muestreo.
La señal de control se puede obtener desde el propio controlador gracias al PWM la cual se dirige a una
etapa de potencia (DAC) y posteriormente a la planta que en este caso es un motor.

6. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

1. Investigar e identificar las características técnicas del motor utilizado en la práctica:
Parámetro Valor Unidades
𝑉𝑎 12 𝑉
𝑅𝑚 8.3 Ω
𝐿𝑚 0.00151 𝐻
𝐽𝑚 0.0307
𝐵𝑚 1.4 ∗ 10−5
𝐾𝑚 0.067
𝐾𝑏 0.086
2. Realizar el módelo matemático de la planta
Modelo matemático
Motor DC

El motor de corriente directa de imanes permanentes es ampliamente utilizado debido a su desempeño, pues es
fácil controlar su velocidad y su posición, este dispositivo tiene características mecánicas y eléctricas que requieren
del uso de ecuaciones diferenciales para poder ser modelado.
Se inicia con el modelo de circuito eléctrico-mecánico mostrado en la Figura 1.

Figura 2: Circuito eléctrico-mecánico

Si se aplica el análisis de mallas a la parte eléctrica del diagrama de la Figura 1 se cumple la ecuación Ec.1.

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝑚 (𝑡) = 𝑅𝑚 𝑖(𝑡) + 𝐿𝑚 + 𝑒𝑏
𝑑𝑡

Donde 𝑢𝑚 (𝑡) representa la tensión de entrada al motor, i(t) la corriente eléctrica del motor, 𝑒𝑏 (𝑡) la fuerza contra
electromotriz, 𝑅𝑚 la resistencia terminal y 𝐿𝑚 la inductancia del rotor. La ecuación mecánica del motor se obtiene
al realizar el análisis rotacional de la parte mecánica del sistema representado en la figura 2.
 Figura 2: Sistema mecánico rotacional

𝜏𝑚 (𝑡) = 𝐽𝑚 𝜃̈𝑚 (𝑡) + 𝜏𝑙 (𝑡) + 𝜏𝑓 (𝑡)

Donde 𝜏𝑚 (𝑡) representa el par motor, 𝜃̈𝑚 (𝑡) la aceleración angular del motor, 𝐽𝑚 la inercia del rotor, 𝜏𝑙 (𝑡) el par de
la carga visto desde el eje del motor y 𝜏𝑓 (𝑡)el par de fricción. La ecuación mecánica también se puede representar
de la forma, considerando que el par de fricción es proporcional a la velocidad angular del eje del motor.
𝜏𝑚 (𝑡) = 𝐽𝑚 𝜃̈𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝜃̇𝑚 (𝑡) + 𝜏𝑐 (𝑡)

Donde 𝜃̇𝑚 (𝑡) es la velocidad angular del motor, 𝐵𝑚 𝜃̇𝑚 (𝑡) el par de fricción viscosa con 𝐵𝑚 la constante de fricción
viscosa, y 𝜏𝑐 (𝑡) el par que incorpora la carga y la fricción, a excepción del par de fricción viscosa. Considerando al
modelo de la carga de un único grado de libertad, podemos obtener la ecuación mecánica de la forma

𝜏𝑚 (𝑡) = 𝐽𝑒𝑓𝑓 𝜃̈𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝜃̇𝑚 (𝑡) + 𝜏𝑐 ′(𝑡)

Donde 𝜏𝑐 ′(𝑡) representa el par que incorpora la carga y la fricción, a excepción del par de fricción viscosa, y de la
inercia de la carga, y 𝐽𝑒𝑓𝑓 es el momento de inercia eficaz, cuya expresión es la siguiente:

𝑟 2 𝐽𝐿
𝐽𝑒𝑓𝑓 = 𝐽𝑚 +
𝜂
Siendo 𝑟 ∈ [0, 1] el factor de reducción de la reductora y 𝜂 el rendimiento mecánico de la reductora.
En lo que sigue consideraremos un motor DC que satisface las siguientes relaciones de acoplo electromecánico:

𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜃̇𝑚 (𝑡)
𝜏𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡)

Donde kb y km son constantes del motor, constante de la fuerza contra electromotriz y constante de par
respectivamente. Cuando se expresan en unidades del mismo sistema de unidades 𝑘𝑏 = 𝑘𝑚 . Con estas ecuaciones
y relaciones pueden obtenerse diversas funciones de transferencia del motor sin carga. Para ello consideraremos las
ecuaciones que solo incorporen la fricción viscosa.

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝑚 (𝑡) = 𝑅𝑚 𝑖(𝑡) + 𝐿𝑚 + 𝐾𝑏 𝜃̇𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐾𝑚 𝑖(𝑡) = 𝐽𝑚 𝜃̈𝑚 (𝑡) + 𝐵𝑚 𝜃̇𝑚 (𝑡)

Las más importantes son las que relacionan la velocidad angular 𝜃̇𝑚 (𝑡), la posición angular 𝜃𝑚 (𝑡) y la corriente
eléctrica 𝑖(𝑡) con la tensión de entrada 𝑢𝑚 (𝑡). Las escribiremos como 𝐺𝜃̇𝑚 (𝑠), 𝐺𝜃𝑚 (𝑠) y 𝐺𝐼 (𝑠) respectivamente.
 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
Puesto que 𝜃̇𝑚 (𝑡) = se cumple, bajo condiciones iniciales nulas, que
𝑑𝑡

𝐺𝜃̇𝑚 (𝑠) = 𝑠𝐺𝜃𝑚 (𝑠)

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del motor bajo condiciones iniciales nulas, y eliminando la
variable de la corriente eléctrica 𝐼(𝑠) se obtiene la función de transferencia del motor:

𝐾𝑚
𝐺𝜃̇𝑚 (𝑠) =
(𝐽𝑚 𝑠 + 𝐵𝑚 )(𝐿𝑚 𝑠 + 𝑅𝑚 ) + 𝐾𝑏 𝐾𝑚

Para la obtención de los parámetros del motor real que se está empleando para el control PID, es necesario conocer
la placa de datos del motor mostrada en el paso 1 y materiales para realizar pruebas en las cuales se obtendrán los
valores de las constantes requeridas de manera experimental.

El motor que se va a emplear para la práctica tiene las siguientes características:

Parámetro Valor Unidades

𝑉𝑎 12 𝑉
𝑅𝑚 8.3 Ω
𝐿𝑚 0.00151 𝐻
𝐽𝑚 0.0307
𝐵𝑚 1.4 ∗ 10−5
𝐾𝑚 0.067
𝐾𝑏 0.086

Reemplazando los valores en la función de transferencia obtenida, se tiene la siguiente ecuación.

𝟎. 𝟎𝟔𝟕
𝑮𝜽̇𝒎 (𝒔) = −𝟔 𝟐
𝟒. 𝟔𝟑𝟔 ∗ 𝟏𝟎 𝑺 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟓𝟒𝟖𝑺 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝟖𝟕𝟖

Para digitalizar aplicamos tranformada z y retendor ZOH

0.067
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 { −6 2
}
S(4.636 ∗ 10 S + 0.02548S + 0.005878)

0.067
=
S(4.636 ∗ 10−6 S 2 + 0.02548S + 0.005878)

𝐴𝑆 + 𝐵 𝐶
= −6 2
+
4.636 ∗ 10 S + 0.02548S + 0.005878 𝑆

5.284𝑥10−5 𝑆 + 0.29 11.3984

=− −6 2
+
4.636 ∗ 10 S + 0.02548S + 0.005878 𝑆

5.284𝑥10−5 𝑆 + 0.29 11.3984

𝑧 {− −6 2
+ }=
4.636 ∗ 10 S + 0.02548S + 0.005878 𝑆

11.3984𝑧 1 5.284𝑥10−5 (𝑧 2 − 𝑧𝑒 −274.8058 cos(274.7827) + 1.58(𝑧𝑒 −274.8058 𝑠𝑒𝑛(274.7827)

= − −6
[ ]
𝑧−1 4.636𝑥10 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −274.8058 cos(274.782) + 𝑒 −549.61
 𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗
11.3984𝑧 1 5.284𝑥10−5 (𝑧 2 − 𝑧𝑒 −274.8058 cos(274.7827) + 1.58(𝑧𝑒 −274.8058 𝑠𝑒𝑛(274.7827)
{ − [ ]}
𝑧−1 4.636𝑥10−6 𝑧 2 − 2𝑧𝑒 −274.8058 cos(274.782) + 𝑒 −549.61

0.2595𝑧 + 0.0004676
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 0.9772𝑧 − 1.085 ∗ 10^(−16)

3. Diseñar e implementar un circuito de etapa de potencia para el control del motor mediante la salida PWM
de Arduino.

4. Teniendo en cuenta los requerimientos necesarios de la planta (set-point, tiempo de asentamiento, pico de
sobre-impulso) determinar los valores de ganancia que deben ser ingresados en Arduino para el óptimo
funcionamiento (Se recomienda utilizar el método de Ganancia Critica con la ayuda de simuladores).

5. Medición de la perturbación

Para poder analizar un control de forma medible y real, se le implantó un imán de neodimio el cual genera
una perturbación en el motor, ya que influye en el comportamiento de la relación entre motor y estator del
motor, experimentalmente se tomaron valores del campo magnético producido por el imán medidos con una
aplicación del celular, los valores medidos en base a la distancia perpendicular en un punto específico fueron
los siguientes.

D [cm] EMF [µT]

0 3300
2,5 2500
5 1750
7,5 760
10 450
12,5 330
15 165
17,5 130
20 75
22,5 52
25 40
27,5 32
30 29

La gráfica de esta variación fue la siguiente:

 EMF VS DISTANCIA
3500
3000
2500
2000
EMF

1500
1000
500
0
0 5 10 15 D 20 25 30 35

En base a estos valores experimentalmente se observó que las rpm del motor bajaron a medida que el imán
se encontraba en una distancia más cercana.
Haciendo una relación no lineal entre rpm y distancia en la que se encontraba el imán.

7. ANÁLISIS DE RESULTADOS:

Diseño Controlador PID.

Limitaciones de la planta
Se debe tener en cuenta las limitaciones que experimenta la planta a momento de realizar el control, siendo
estas de 40 rpm lo más bajo que puede girar el motor debido a que si se colocara un valor menor a este en
su set point, el motor no tiene la fuerza suficiente para vencer la inercia y comenzar su operación, así mismo
puede tener solo un máximo de 80 rpm ya que debido a que el control se realiza en el ancho de pulso para
poder lograr el voltaje de entrada, un valor superior a este no podría ser accesible debido a que alcanza su
máximo pulso y no generaría más voltaje de entrada.

PARTE TEÓRICA
Set point:
Constantes del controlador según el método de sintonización utilizado, mediante la observación de la gráfica
en el software simulink a partir de la función de transferencia encontrada analíticamente
Cálculos:

Controlador Kp Ti Td
PID

PARTE SIMULACIÓN
Constantes encontradas experimentalmente en el software simulink, en base a la función de transferencia
analizada.

Controlador Kp Ti Td
PID

PARTE TIEMPO REAL

Constantes encontradas en base a la toma de datos en tiempo real y variación del controlador PID ya
implementada en la planta

Controlador Kp Ti Td
PID

Gráficas
A continuación se presenta las gráficas en los tres casos analizados
8. CONCLUSIONES:

9. RECOMENDACIONES

10. ANEXOS

Figura 4. Implementación de la planta

Fuente: Daniela Bastidas
 11. BIBLIOGRAFÍA

Ogata, K. (s.f.). Sistemas de Control en Tiempo Discreto (Segunda Edición ed.). Prentice Hall.
Ricardo, H. G. (2010). Introducción a los sitemas de control : Conceptos, aplicaciones y simulación en Matlab (Primera
Edición ed.). Mexico: Pearson education.