Controlador difuso para un péndulo invertido rotatorio

Los controladores difusos se utilizan en muchas aplicaciones prácticas, ya que garantizan unas
propiedades de robustez impresionantes. Y el diseño de control requiere solo reglas simples que
son basado en el conocimiento heurístico. Sin embargo, ya que el número de reglas se
incrementa con el número de entradas de control y las mediciones del diseño de control pueden
sobrecargarse y los esfuerzos de diseño requieren incluso más tiempo que con el enfoque
clásico.

Para superar este inconveniente este artículo revisa una estrategia de control de cascada difusa
robusta integral donde todos los controladores se basan en un conjunto difuso uniforme con un
mínimo número de reglas. Este enfoque representa una interesante perspectiva en la educación
ya que los controladores individuales necesitan calibrarse solo con la escala en sus entradas y
salidas.

Para mostrar la eficiencia y las propiedades de robustez del marco de control propuesto este
método de diseño en cascada difusa se aplica al péndulo giratorio invertido.

Estrategia de control difuso

Propusimos dos controladores difusos, el primero para levantar el péndulo desde su estado de
equilibrio haciendo oscilar el péndulo con amplitudes crecientes respecto al tiempo. Cuando
alcanza respecto a la vertical, el sistema conmuta al segundo controlador difuso cuya tarea es
mantener estable el sistema. En las siguientes líneas se describe las reglas de control de cada
controlador.

Controlador para swing up.

Es un controlador difuso tipo Mamdani de dos entradas: posición y velocidad del carrito; y tiene
una salida que es el voltaje del motor. Los universos de discurso de las entradas y la salida se
normalizaron entre -1 y 1. Para la posición el universo de discurso se dividió en 7 conjuntos
difusos que representan los siguientes términos lingüísticos: positivo grande (PG), positivo (P),
positivo mediano (PM), cero (Z), negativo mediano (NM), negativo (N) y negativo grande (NG),
como se muestra en la siguiente figura. (Nota: debido a que el sentido positivo de movimiento
del carrito está al revés, las etiquetas están al revés)

En tanto la velocidad se clasifica en tres conjuntos: positivo (DXP), cero (DXZ) y negativo (DXN).
Se eligió un número pequeño de conjuntos con el fin de reducir la cantidad de reglas del
controlador.
El voltaje del motor fue clasificado en 5 conjuntos difusos para tener una gama de voltajes más
precisa, los conjuntos fueron llamados: negativo (N), negativo mediano (NM), cero (Z), positivo
mediano (PM) y positivo (P), como se muestra en seguida.

A partir de los conjuntos presentados anteriormente se propusieron 17 reglas difusas. En

esencia estás regla

Estabilizador
Es también un controlador difuso tipo Mamdani de dos entradas, pero las entradas son la
posición (error) y la velocidad angular (derror) del péndulo; tiene una salida que es el voltaje del
motor. Los universos de discurso de las entradas y la salida se normalizaron entre -1 y 1. Para
las tres variables (posición angular, velocidad angular y voltaje) se eligió clasificar los 5 conjuntos
difusos cada uno de los universos de discurso, cuyos términos lingüísticos son: negativo (N ó
DN), negativo mediano (NM ó DNM), cero (Z ó DZ), positivo mediano (PM ó DPM) y positivo (P
ó DP). Las funciones de membresía se muestran en seguida.
El esquema de reglas aquí es más sencillo de diseñar, son las siguientes: