Capitulo 5. Andlsis de la respuesta transtoria y estacionaria_ 183 5-5 Tin esta opin j coos Figura 5.17. Regién del plano complejo que satisface las condiciones {> 0.4 y t,< de. plano 5, con frecuencia es necesario ajustar uno o mas parémetros para obtener los patrones con: venientes. Los efectos de los parémetros que varfan sobre los polos de un sistema en lazo cerrado se analizaran con detalle en el Capitulo 6. Analisis de la respuesta transitoria con MATLAB Introduccién. El procedimiento préctico para dibujar las curvas de respuesta temporal de sistemas de orden mayor que segundo es mediante simulacién con computador. En esta seccién se presenta el enfogue computacional para el andlisis de la respuesta transitoria con MATLAB. En particular se discute la respuesta escal6n, impulso, rampa y las respuestas a otras entradas simples. Representacién de sistemas lineales en MATLAB. La funcién de tansferencia de tun sistema se representa mediante dos arrays de mimeros. Considérese el sistema Cs) _ as +25 RQ P+ TS (5-35) Este sistema se representa como dos arrays, cada uno de Jos cuales contiene los coeficientes de los polinomios en potencias dectecientes de s del modo siguiente: nua =[2 25] den=[1 4 25] Una representacisn alternativa es nun=[0 2 25) den=[1 4 25)184 Ingenieria de control moderna Esta expresién se completa aiiadiendo un cero. Obsérvese que si se afiaden los ceros, la dimen: sién de los vectores «mum» y «den» es Ia misma. Una ventaja de afiadir los ceros es que los vectores «num» y «den» se pueden sumar directamente. Por ejemplo, num +den=[0 2 25]+[1 4 25] [1 6 50] Si se conocen num y den (e1 numerador y denominador de la funcién de transferencia en lazo cerrado), intrucciones del tipo step(mum,den), step (mum,den,t) generarn gréficas de respuestas escalén unitario. En el comando step, t es el tiempo especiti ado por el usuario.) Para un sistema de control definido en el espacio de estados, donde se conocen la matriz de estado A, la matziz. de control B, la matriz de salida C y la matriz de transmisién directa D de las ccuaciones en el espacio de estados, el comando step(A,B,C,D) _setp(A,B,C,D,t) generaré gréficas de respuestas escal6n unitario, El vector de tiempo t queda determinado auto- mticamente cuando no se incluye de manera explicita en los comandos step. Obsérvese que el comando step (sys) se puede utilizar para obtener la respuesta escalén unitario de un sistema, Primero se define el sistema mediante sys = ef (mum den) o bien sys = 93(4,B,C,D) Entonces, para obtener, por ejemplo, la respuesta escalén unitatio, se introduce step (sys) en el computador. ‘Cuando los comandos step tienen argumentos en el lado izquierdo, como en Cy/x,t] = step (num, den, t) (ym, €] = step(A,B,C,D, iu) (y/™, ©] = step(A,B,C,D, i,t) (5-36) no aparece una gréfica en la pantalla, Por tanto, es necesario usar un comando plot para ver las ccurvas de respuesta, Las matrices ¥ y x contienen la salida y la respuesta del estado del sistema, respectivamente, evaluadas en los puntos de tiempo de célculo t. (¥ tiene tantas columnas como salidas y una fila para cada elemento en t. x tiene tantas columnas como estados y una fila para cada elemento en t.) Obsérvese, en la Ecuacién (5-36), que el escalar 40 es un indice dentro de las entradas del sistema y especifica qué entrada se va a usar para la respuesta, y t es el tiempo especificado por elusuario, Sil sistema contiene miltiples entradas y salidas, el comando step, tal como apare- ce en la Ecuacién (5-36), produce una serie de grificas de respuestas escalén, una para cada combinacién de entrada y salida de > Ax+Bu Cx+Du (Véanse los detalles en el Ejemplo 5-3.)Capitulo 5. Andlsis de la respuesta transtoria y estacionaria_ 185 ofa IE ea ——BROIRFEI fin de conseguir las curvas de respuesta escal6n unitario con MATLAB se obtendré tal expresién como referencia. Para el sistema definido mediante x= Ax} Bu yoCx+Du la matriz de transferencia G(s) ¢¢ aquella que relaciona Y(s) y U(é) del modo siguiente: Yo) = GUE) ‘Tomando la transformada de Laplace de las ecuaciones en el espacio de estados, se obtiene sX(@) — x(0) = AX(6) + BU) 3 Ye) = CX) + DU) (638) Al obtener la matriz de transferencia se supone que (0) = 0, Después, a partir de la Eeuaciéa (5-37), se obtiene X() = GI-AY'BUS) 639) Sustituyendo la Ecuacién (5-39) en la Eeuaci6n (5-38), se obtiene Yo) = [Cl - A)'B + DUG) Por tanto, Ia matriz de transferencia G(s) se obtiene mediante Gi) = Cl —Ay'B+D La matriz de transferencia G(s) para el sistema determinado se convierte en G@) = Cl - Ay'B edo seals J] Por tant, s-1 s ¥@]_|Frst6s F4s4+6s (U6) 6) s+75 65 Uys), FYSt6S FHsh OS.