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synchrones
convertisseurs statiques........................................................................ — 34
6.1 Généralités ................................................................................................... — 34
6.2 Influence des inductances de la machine.................................................. — 34
6.3 Influence des formes d’ondes de la machine............................................ — 35
6.4 Conclusion.................................................................................................... — 36
Références bibliographiques ......................................................................... — 36
D 3 630
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© Techniques de l’Ingénieur, traité Génie électrique D 3 630 − 1
ALIMENTATION DES MACHINES SYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________
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■ Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en dans l’induit, située au stator, se déplace par rapport à celui-ci à
plus employées depuis une dizaine d’années avec l’apparition une vitesse imposée par la fréquence d’alimentation (pulsation des
d’aimants rigides performants (ferrites, terres rares-cobalt et, plus courants : ωs ).
récemment, néodyme-fer-bore). L’utilisation des aimants pour Le synchronisme de ces deux forces magnétomotrices (fmm) est
l’excitation des machines synchrones a été d’abord limitée à la nécessaire pour produire un couple moyen non nul et obtenir un
réalisation de machines de faible alésage ( 20 cm ). Actuellement, fonctionnement stable.
l’augmentation de la taille de ce type de machines est sérieusement
Dans le cas d’une alimentation à fréquence variable, deux modes
envisagée. En effet, à condition de coupler cette augmentation de
de fonctionnement peuvent être envisagés.
taille avec une augmentation du nombre de pôles, l’utilisation des
aimants reste avantageuse. Des réalisations particulièrement
intéressantes commencent à voir le jour dans le domaine des
moyennes et fortes puissances (100 kW et plus), à des vitesses
faibles (quelques centaines de tours par minute). Les machines
synchrones à aimants présentent, en fonctionnement, des pertes au
rotor faibles, mais leur inconvénient principal provient de l’absence
de possibilité de réglage du flux d’excitation.
■ Les machines à réluctance, avec des structures diverses, sont
employées dans un certain nombre d’applications particulières où la
simplicité de constitution est un avantage. L’inconvénient principal
de leur utilisation pour l’alimentation à fréquence variable concerne
la faiblesse inhérente de leur facteur de puissance (valeur typique
0,65), qui implique un surdimensionnement systématique des
convertisseurs statiques. Néanmoins, ce défaut peut devenir
négligeable dans certaines applications de faible puissance
(quelques kilowatts).
Nota : cet article a été volontairement limité aux machines synchrones excitées, les
machines à réluctance pouvant être, en première approximation, considérées comme un
cas particulier de machines à pôles saillants.
2. Principes de réglage
des machines synchrones
à fréquence variable
La théorie classique de la machine synchrone a été surtout déve-
loppée pour l’étude du fonctionnement à fréquence d’alimentation
constante (dans ce traité, article Machines synchrones. Fonction-
Figure 1 – Représentation du moteur synchrone à pôles lisses
nement en régime permanent [D 480]). Dans une première approche,
il est possible d’utiliser les mêmes modèles en considérant la
fréquence comme une variable, afin de mettre en évidence les
grandeurs de réglage disponibles et les diverses stratégies de
commande applicables à l’alimentation à fréquence variable.
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■ Dans le premier (mode en boucle ouverte), la fréquence Il peut aussi être considéré comme issu de l’interaction de
d’alimentation du stator est imposée par action sur l’entrée de et r ; il est alors proportionnel à :
commande adéquate de la source.
Les variations de vitesse de s sont liées aux performances dyna- r sin ( δ )
miques de la source d’alimentation à fréquence variable et celles
Les amplitudes des fmm prises deux à deux (soit s et r pour
de r sont limitées par les caractéristiques dynamiques des parties
tournantes de l’entraînement, liées à l’inertie et aux frottements. Les la première formule et et r pour la seconde) et leur déphasage
caractéristiques dynamiques des vitesses respectives des deux constituent les trois grandeurs de réglage du couple moteur de
forces magnétomotrices sont très différentes, le synchronisme est la machine synchrone ; ces grandeurs sont indépendantes de la
donc difficile à maintenir. Le fonctionnement à fréquence variable vitesse de rotation et de la fréquence d’alimentation.
en boucle ouverte présente de grands risques d’instabilité.
L’amplitude de s peut être réglée directement par celle des
Il est utilisé dans un nombre restreint d’applications courants d’alimentation, celle de à partir des amplitudes des
exemptes de variations brusques de la vitesse ou du couple tensions d’alimentation. Cela est réalisé, dans la pratique, par une
résistant des charges entraînées. C’est le cas des entraînements commande adéquate des diverses structures de convertisseurs
synchronisés d’un grand nombre de petits moteurs à réluctance statiques qui peuvent être associés à la machine synchrone.
ou à aimants permanents utilisés dans l’industrie textile. On se
L’amplitude de la force magnétomotrice d’excitation r est soit
contente, généralement, de faire varier la tension d’alimentation
proportionnellement à la vitesse, afin de maintenir, sur la plage réglable à l’aide du courant d’excitation dans le cas d’une machine
de vitesse utilisée, le flux en charge constant pour conserver un à inducteur bobiné, soit fixe dans le cas d’une machine à aimants
couple de décrochage suffisant. permanents.
Le réglage du déphasage entre les deux fmm nécessite la
■ Dans le second mode de fonctionnement, dit autopiloté , la synchronisation des courants ou des tensions alternatives fournies
position de la fmm stator s est alors asservie à celle de la fmm rotor par la source d’alimentation par rapport à la position du rotor dans
la machine. Le fonctionnement autopiloté inclut cette possibilité. La
r . La fréquence de la source d’alimentation est commandée par la détection de la position du rotor est associée généralement à un
vitesse du rotor ; le déphasage des grandeurs de sortie de la source dispositif déphaseur dont la sortie est utilisée pour la
d’alimentation (tension ou courant suivant le cas) par rapport à la synchronisation des grandeurs alternatives de sortie de la source
position du rotor permet, également, de commander l’angle entre les d’alimentation.
deux forces magnétomotrices, ce qui constitue une des grandeurs de
réglage du couple moteur (§ 2.2).
Il est important de souligner que les trois grandeurs de réglage
Cette méthode élimine tous les risques d’instabilité propres au du couple sont a priori indépendantes (tant que le phénomène de
mode précédent, en maintenant à tout instant le synchronisme entre saturation n’intervient pas). Ce découplage des forces magné-
les deux fmm. Le fonctionnement autopiloté nécessite la détection tomotrices constitue un des attraits de l’emploi de la machine
de la position du rotor de la machine et une source d’alimentation synchrone ; il explique ses performances dynamiques élevées et
à fréquence variable pouvant être synchronisée par rapport à une il justifie la simplicité, la multiplicité et la souplesse des disposi-
référence extérieure. tifs de commande qui peuvent lui être associés.
Il est aujourd’hui utilisé dans la quasi-totalité des entraîne- Le réglage du couple de la machine synchrone autopilotée
ments à vitesse variable utilisant la machine synchrone. présente une analogie évidente avec celui de la machine à courant
continu. Dans cette dernière, la fmm r est fixe par rapport au stator
Dans ce type de fonctionnement, la fréquence d’alimentation et et réglable en amplitude par le courant d’excitation, alors que le
la vitesse de rotation de la machine deviennent des variables collecteur maintient constante la direction de la fmm s de l’induit,
secondaires. La vitesse d’équilibre du groupe est atteinte lorsque le
couple moteur est égal au couple résistant de la charge entraînée. quelle que soit la vitesse de rotation ; la position des balais impose
Si l’on veut obtenir un entraînement performant, il est nécessaire le déphasage entre les deux fmm et l’amplitude de s est
de disposer, en sus de l’autopilotage, d’un réglage du couple qui commandée par le courant d’alimentation de l’induit. L’autopilotage
permette d’obtenir une grande rapidité de réponse avec un bon fonc- de la machine synchrone réalise le même type de fonctionnement
tionnement dans les quatre quadrants du plan couple-vitesse et au et l’alimentation par convertisseurs statiques de la machine consiste
voisinage de la vitesse nulle. Cette commande du couple permet à réaliser les sources réglables en fréquence, en amplitude et en
également de réaliser un asservissement de vitesse suivant les phase nécessaires à son implantation.
schémas de régulation de type cascade ou de type parallèle, large- Suivant la nature et les procédés de commande des sources
ment répandus dans les entraînements à courant continu (article d’alimentation ainsi mises en œuvre, diverses méthodes de réglage
Commande des machines à courant continu à vitesse variable du couple de la machine synchrone peuvent être envisagées (§ 2.3,
[D 3 610] dans ce traité). 2.4 et 2.5).
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— couple :
L s Is 2
C = 3 p Φ v I s 1 – ------------- (10)
Φv
— flux en charge :
2
Φ = Φ v – ( L s Is ) 2 (11)
L s I s cc
1 – ------------------- = 0
Φv
Φv
soit I s cc = --------
- (14)
Ls
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1
------------------------------------------------
ψ = arcsin 1 + ( Φn / L s Is ) 2
(16)
3p 2
C = 3p Φ v I s cos ψ – --------- ( L sd – L sq ) I s sin 2 ψ (19)
2
avec L sd et L sq
inductances longitudinale (suivant l’axe direct) et
transversale (suivant l’axe en quadrature).
Les valeurs relatives de ces inductances diffèrent suivant les
machines synchrones.
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■ Les machines à inducteur bobiné possèdent une inductance longi- supérieur au couple nominal. Les machines à inducteur bobiné n’ont
tudinale L sd supérieure à l’inductance transversale L sq . La saillance pas cette particularité mais, pour elles, on peut, par contre, agir sur
de ces machines, définie comme le rapport L sd /L sq est supérieure à le courant inducteur, pour travailler à induction résultante constante.
l’unité (de l’ordre de 1,5).
2.5.3.4 Stratégie de contrôle du couple instantané
La saillance est égale à l’unité pour les machines à pôles lisses Dans les entraînements nécessitant des performances dyna-
étudiées dans le paragraphe 2.5.2 et pour les machines à aimants miques élevées, il est nécessaire de disposer d’une commande
permanents dont le rotor ne comporte pas de pièces polaires [9] instantanée, directe et efficace du couple.
[10].
■ Pour illustrer les diverses stratégies applicables pour le contrôle
du couple instantané, il suffit d’établir l’expression de ce dernier en
■ Les machines à aimants permanents dont le rotor comporte des utilisant un modèle dynamique avec un repère lié au rotor dans le
pièces polaires possèdent une inductance transversale supérieure à formalisme de Park (article Régimes transitoires des machines élec-
l’inductance longitudinale [9] [10]. La saillance L sd /L sq , inférieure à triques tournantes [D 554] dans ce traité).
l’unité, est dite inversée. Pour simplifier ce modèle, on considère que le rotor se compose
d’un enroulement inducteur r, d’un enroulement amortisseur rd
2.5.3.2 Fonctionnement au couple maximal dans l’axe direct d et d’un enroulement amortisseur rq dans l’axe
On peut montrer par le calcul que, pour un courant induit donné, en quadrature q (figure 12).
ce fonctionnement est atteint pour un angle ψ tel que : L’expression générale du couple instantané est de la forme :
c = 3p (Φsd i sq – Φsq i sd ) (24)
2 2
Φ v – Φ v + 8 ( L sd – L sq ) 2 I s
ψ = arcsin ------------------------------------------------------------------------------ (20) avec les expressions suivantes pour les flux :
4 ( L sd – L sq ) I s
Φ sd = L sd i sd + sr d i rd + sr i r (25)
Le couple maximal correspondant s’obtient en reportant cette
valeur de ψ dans l’expression (19). Ce fonctionnement est magné-
Φ sq = L sq i sq + sr q i rq (26)
tisant, mais suivant que la saillance est supérieure ou inférieure à
l’unité, il correspond à des valeurs de ψ de signe contraire.
où sr , sr d et sr q désignent les inductances mutuelles entre
On remarque que, pour un courant donné, le facteur de puissance
d’une machine à saillance inversée (L sd < L sq ) est supérieur à celui enroulements situés sur le même axe.
d’une machine à inducteur bobiné et que cet écart augmente lorsque Le couple instantané s’exprime alors par :
le courant croît. Cette propriété résulte de ce que le fonctionnement
au couple maximal fait appel à l’effet de réluctance qui est caractérisé c = 3p [ sr i r i sq + ( L sd – L sq ) i sd i sq
(27)
par le deuxième terme de l’expression (19). Le couple maximal est – sr q i rq i sd + sr d i rd i sq ]
atteint avec le courant en avance sur la fém lorsque L sd < L sq , et
en retard dans le cas contraire. La saillance inversée est donc Il faut remarquer que, avec une alimentation sinusoïdale et en
favorable à un meilleur facteur de puissance [9] [11]. régime permanent, on a :
Le fonctionnement à couple maximal d’une machine à pôles
saillants n’ayant pas lieu pour ψ = 0, il n’est pas possible, dans ce i sd = – I s sin ψ
(28)
cas, de concilier les deux premiers objectifs énumérés au et i sq = I s cos ψ
paragraphe 2.5.1.
On retrouve alors l’expression (19) du couple, en posant :
2.5.3.3 Fonctionnement à facteur de puissance unitaire
sr i r = Φ v
Les caractéristiques de fonctionnement à ϕ = 0 sont déduites du
diagramme (figure 11). La loi de commande de ψ nécessaire, trouvée L’expression (27) montre qu’il est difficile de commander direc-
après calculs, est de la forme : tement le couple à l’aide des courants i sd et i sq , lorsque la machine
possède des enroulements amortisseurs. Par ailleurs, la saillance du
2 2
Φ v – Φ v – 4 ( L sd – L sq ) L sq I s rotor introduit une non-linéarité du couple en fonction du courant
ψ = arcsin ------------------------------------------------------------------------------------- (21) par le deuxième terme de l’expression (27).
2 ( L sd – L sq ) I s
L sq I s
Φ = ---------------
- (23)
tan ψ
Ces relations montrent que la saillance intervient dans les per-
formances de la machine [9] [11].
Pour les machines à inducteur bobiné (L sd > L sq ), le fonction-
nement à courant inducteur imposé et facteur de puissance unitaire
est toujours démagnétisant. Pour les machines à aimants à saillance
inversée, si la saillance est suffisante et telle que L sq > 2 L sd , le fonc-
tionnement est magnétisant sur une large plage de courant. Dans
la mesure où la saillance n’est pas trop affectée par la saturation, Figure 12 – Représentation du moteur synchrone
ces machines sont susceptibles de fournir, à cos ϕ = 1, un couple dans le formalisme de Park
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L’expression (24) montre, par contre, que, si le flux instantané est Dans le cas de la machine à aimants, le flux d’excitation n’est pas
maintenu constant, le couple instantané est une image parfaite des une grandeur de réglage. Il est possible de diminuer la valeur du
courants instantanés. Dès lors, si l’on parvient à réguler le flux flux résultant en charge en contrôlant la composante longitudinale
instantané, le contrôle des courants permet un contrôle direct du du flux de réaction d’induit de manière à ce qu’elle soit
couple. démagnétisante (terme j X sd I s sin ψ sur la figure 11). On peut ainsi
Une solution intéressante pour contrôler le couple en valeur étendre le domaine de vitesse de l’entraînement. Cependant, cette
instantanée consiste donc à réaliser une commande découplée du méthode est relativement limitée dans la mesure où l’effet
flux et du courant dans l’induit. Malheureusement, le flux dépend démagnétisant de la composante longitudinale du courant dépend
de tous les courants [relations (25) et (26)] à cause de la réaction de la valeur de l’inductance L sd (généralement assez faible dans les
d’induit et de l’influence des circuits amortisseurs. Aussi l’accès au machines à aimants). Pour obtenir un effet important, il faut donc
flux nécessite, dans le cas général, un traitement complexe. tolérer un accroissement du courant I sd [12].
Ainsi, dans le cas de la machine à rotor bobiné avec amortisseurs, Le passage du fonctionnement en moteur au fonctionnement en
il faut, pour réaliser un contrôle découplé du flux et des courants, générateur, indispensable pour le freinage, peut être facilement
avoir recours à un dispositif qui reconstitue le flux à partir des implanté dans la commande du couple de la machine autopilotée.
grandeurs directement accessibles appelé observateur de flux. La Les expressions (1) et (2) montrent qu’il est possible d’inverser le
mise en œuvre de cette stratégie de contrôle du couple instantané signe du couple en agissant sur le déphasage entre les fmm,
nécessite, en outre, que l’on maîtrise bien la conception des c’est-à-dire sur le dispositif déphaseur du système d’autopilotage :
régulateurs des courants i sd , i sq et i r qui doivent tenir compte des — dans le cas d’une commande à courant imposé, où ψ est un
diverses constantes de temps des circuits rotoriques. paramètre de réglage, il faut transformer ψ en π + ψ par exemple ;
Cette stratégie est encore plus difficile à mettre en œuvre, dans — dans le cas d’une commande à tension imposée, où δ est un
paramètre de réglage, il faut transformer δ en – δ.
ce type de machine, si l’on cherche à la concilier avec une autre
stratégie, comme, par exemple, celle à facteur de puissance unitaire. Suivant les réversibilités des sources d’alimentation et le cahier
En effet, tous les termes de l’expression (27) sont alors présents. Un des charges de l’entraînement, le freinage peut conduire à récupérer
exemple de mise en œuvre de ce type de contrôle est donné au l’énergie dans le réseau d’alimentation ou à la dissiper dans une
paragraphe 5.4. résistance.
Dans le cas particulier des machines à aimants permanents, le pro- Après le freinage jusqu’à l’arrêt, pour inverser le sens de rotation,
blème est différent. En effet, cette machine peut être conçue sans il faut inverser la rotation de la fmm de l’induit en permutant deux
circuits amortisseurs au rotor. La commande du couple instantané phases de la source d’alimentation triphasée. Cette opération est
peut être grandement simplifiée si l’on utilise une méthode de simple à effectuer dans le cas d’un convertisseur statique, puisqu’elle
réglage telle que la réaction d’induit est maintenue purement s’effectue par action sur les signaux de commande.
transversale dans toutes les conditions de fonctionnement. Il suffit
d’imposer ψ = 0, en valeur instantanée, par une commande
appropriée du système d’autopilotage. Cela se traduit par l’annula-
tion de la composante longitudinale du courant stator : 3. Différents types
i sd = 0 (29) d’alimentation
On en déduit une nouvelle expression du couple instantané : par convertisseur statique
c = 3p Φ v i sq (30)
L’absence de composante i sd et de circuits amortisseurs fait 3.1 Généralités
disparaître trois termes de l’expression (27) : ceux relatifs aux circuits
amortisseurs et celui relatif à la saillance, ce qui supprime le défaut Après avoir étudié les principes de réglage des machines
de non-linéarité du couple en fonction du courant. synchrones, il faut considérer les diverses structures de
Le flux inducteur constant étant fixé par les aimants, le couple est convertisseurs statiques nécessaires pour réaliser les sources
alors directement imposé par la composante transversale du courant d’alimentation à fréquence variable. Celles-ci doivent permettre
induit i sq , dont la dynamique ne dépend que des constantes de d’implanter, sur l’entraînement, les stratégies de commande et de
temps des circuits de l’axe q. Le flux et la fmm de réaction d’induit régulation étudiées dans le paragraphe 2.
sont donc effectivement découplés (tant que la saturation est négli- L’autopilotage de la machine synchrone et la commande du couple
geable) et le contrôle de i sq correspond bien à un contrôle direct à vitesse variable doivent permettre d’obtenir des fonctionnements
du couple (comme on le verra au paragraphe 5.2). analogues à ceux de la machine à courant continu avec tous ses
En régime permanent, on retrouve l’expression (5) établie pour la avantages spécifiques. Les diverses fonctions assumées par le
machine à pôles lisses. Dans le cas de la machine à pôles saillants, collecteur de cette dernière sont à l’origine de ses performances à
le fonctionnement à ψ = 0 ne coïncide pas avec le fonctionnement vitesse variable.
au couple maximal, car la contribution du couple de réluctance n’est Il est donc logique de chercher à réaliser un organe statique qui,
pas mise à profit. La dynamique élevée du régulateur de couple est appliqué à la machine synchrone, permette de réaliser les diverses
donc obtenue au détriment de l’utilisation du courant dans la fonctions du collecteur mécanique de la machine à courant
machine. continu :
— alimentation des phases (ou des sections) de l’induit de la
machine à une fréquence asservie à la vitesse de rotation ;
2.6 Fonctionnement dans le plan — détection de la position relative du rotor et du stator, de
manière à imposer la direction de la fmm de réaction d’induit par
couple-vitesse rapport à celle du flux inducteur ;
— commutation des grandeurs électriques aux bornes des
Dans le cas de la machine à rotor bobiné, il est possible de enroulements de la machine.
fonctionner au-delà de la vitesse nominale, en agissant sur le
flux d’excitation suivant les procédés utilisés pour la machine à Cet organe statique appelé collecteur électronique est constitué
courant continu. Ce domaine de fonctionnement est alors limité, d’un dispositif de détection de la position du rotor, qui permet
dans le plan couple-vitesse, par l’hyperbole correspondant à la puis- d’assurer la fonction de détection du collecteur mécanique, associé
sance nominale. à un dispositif déphaseur, s’il est nécessaire de faire varier le
déphasage des fmm, et à un convertisseur statique qui assure la
commutation des grandeurs électriques aux bornes de l’induit.
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Les contacts lames-balais du collecteur mécanique sont L’alimentation à fréquence variable par l’intermédiaire d’un col-
remplacés, dans son équivalent électronique, par des semi- lecteur électronique à commutation de courant s’effectue à partir
conducteurs. Les mécanismes de commutation dans le collecteur d’une source de courant continu par modification du sens
mécanique ont toujours constitué un problème électrotechnique d’aiguillage de ce courant dans l’enroulement au moyen
complexe ; il en est de même pour le collecteur électronique. Ainsi, d’interrupteurs électroniques unidirectionnels (K1, K2, K3, K4),
pour déterminer les structures des dispositifs électroniques à comme indiqué sur la figure 14 ; le courant a alors une forme
adopter, il est intéressant d’analyser, dans un premier temps, les trapézoïdale.
mécanismes de commutation avec les semiconducteurs par
comparaison avec la commutation dans le collecteur mécanique.
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L’inversion du courant I dans l’enroulement, correspondant au Dans le collecteur électronique à commutation de tension, les
passage de la séquence 1 à la séquence 2, représentées sur la interrupteurs doivent seulement assurer l’ouverture des branches
figure 14, ne peut pas se produire instantanément en raison du dans lesquelles ils se trouvent, indépendamment de l’énergie
caractère inductif de la machine. Cette inversion du courant met donc magnétique emmagasinée dans l’inductance de la machine,
en jeu systématiquement les quatre interrupteurs et s’accompagne puisque, avec ce mécanisme de commutation, la continuité du
obligatoirement d’une mise en court-circuit de la source, d’une part, courant est assurée. Dans cette configuration, il n’est pas utile de
et de l’enroulement d’autre part au cours de laquelle il y a un transfert prévoir un dispositif particulier pour transférer l’énergie stockée dans
de l’énergie stockée dans l’inductance. Ce principe de fonction- l’impédance interne de la machine.
nement est relativement proche de celui du collecteur
mécanique (§ 3.2.1). 3.2.2.3 Comparaison des deux types de commutation
Le schéma équivalent de la machine au cours de sa mise en
Les caractéristiques spécifiques de la commutation de courant et
court-circuit est identique à celui donné sur la figure 13b et il faut
de la commutation de tension peuvent se résumer de la manière
distinguer deux cas :
qui suit [13].
— la machine fonctionne avec un courant déphasé en avance sur
la fém (figure 15a ) ; dans ce cas, le signe et l’amplitude de la fém ■ Pour la commutation de courant, l’impédance interne de la
sont tels qu’ils favorisent l’annulation et l’inversion du courant dans machine et les circuits de commutation associés aux interrupteurs
l’enroulement ; à la fin de celle-ci, la fém e peut être, en outre, utilisée interviennent en même temps au cours du phénomène de
pour polariser en inverse les interrupteurs ; le convertisseur peut, commutation.
dans ce cas, être constitué de thyristors fonctionnant en Quelle que soit la rapidité des interrupteurs, la durée de la
commutation assistée (par la tension de la machine) ; commutation et les surtensions aux bornes des enroulements sont
— la machine fonctionne avec un courant déphasé en arrière sur liées à l’impédance interne de la machine et aux capacités de
la fém (figure 15b ) ; il faut alors insérer dans le circuit un commutation (cas du commutateur à commutation forcée). Il est
condensateur pour transférer l’énergie stockée dans l’inductance, nécessaire de trouver un compromis entre la surtension et la durée
puisque la polarité de la fém n’est pas adéquate ; ce condensateur, de la commutation pour dimensionner l’ensemble convertisseur-
comme on le verra par la suite (figure 20), constitue une partie du machine.
dispositif de commutation forcée du commutateur de courant.
Ce type de commutation utilise des interrupteurs à fermeture
commandée. Il est inutile d’employer des interrupteurs également
3.2.2.2 Commutation de tension commandables à l’ouverture, puisque cette possibilité ne peut pas
Dans ce cas, l’alimentation à fréquence variable de la machine a priori être exploitée sans risque de surtension.
s’effectue à partir d’une source de tension continue Vc et par modi- ■ Dans le cas de la commutation de tension, l’impédance interne
fication périodique de la tension aux bornes de la machine. de la machine n’intervient pas directement dans le processus de
Les interrupteurs électroniques utilisés sont alors des commutation, qui se limite à l’intervention des interrupteurs et de
interrupteurs bidirectionnels en courant et unidirectionnels en leurs circuits de commande associés. En particulier, la durée de la
tension, réalisés en associant un interrupteur commandé K à une commutation de tension est négligeable par rapport aux constantes
diode D montée en antiparallèle (figure 16). Ces diodes en anti- de temps électriques de la machine, et on peut considérer que la
parallèle, dites diodes de roue libre, assurent la continuité du courant tension instantanée aux bornes des enroulements de la machine est
dans l’enroulement de la machine au cours de l’inversion de tension. imposée par la stratégie d’amorçage des interrupteurs commandés.
Elles se mettent à conduire spontanément lorsque l’on ouvre les Il est, en particulier, possible d’effectuer la commutation de
interrupteurs K de la branche complémentaire (passage de la tension à fréquence élevée en employant diverses méthodes de
séquence 1 à la séquence 2 sur la figure 17). Si le courant évolue modulation adéquates, afin de contrôler efficacement l’amplitude
jusqu’à zéro après l’inversion de tension et change de signe, il y a et la forme des courants.
commutation spontanée des diodes sur les interrupteurs K qui sont
en antiparallèle, et qui doivent alors être commandés. Mise à part De plus, la commutation de la tension n’est pas directement liée
cette commutation, l’inversion de tension et le renversement du à l’inversion des courants dans l’enroulement de la machine.
courant dans la machine ne mettent en jeu simultanément que deux Ce type de commutation n’est possible qu’avec des interrupteurs
interrupteurs (K ou D). commandés à l’ouverture et à la fermeture, associés à des diodes
Ce fonctionnement est radicalement différent de celui qui montées en antiparallèle.
intervient dans le collecteur mécanique. L’inversion de tension et le
renversement éventuel du courant dans la machine se produisent
sans mise en court-circuit de l’enroulement de la machine.
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■ Commutation mixte : c’est une combinaison des deux précé- 3.3.2.1 Utilisation d’un onduleur de tension
dentes et elle est due au mélange précédemment invoqué des fonc-
La figure 22a donne le principe général de ce type d’alimentation,
tions de redressement et de commutation. Elle fait intervenir à la fois
dans le cas d’une machine triphasée : il comporte un onduleur de
les caractéristiques du réseau et de la machine.
tension alimenté à partir d’une source de tension. L’onduleur de
Les commutations mixtes offrent un grand intérêt dans le domaine tension permet d’appliquer de façon séquentielle la tension de la
des basses vitesses où les commutations machine sont très longues source aux bornes des enroulements de la machine suivant les
et même impossibles à vitesse nulle. La commutation du courant ordres du dispositif d’autopilotage.
dans les phases peut alors être assurée par les tensions du réseau.
Les interrupteurs commandables de cet onduleur peuvent être,
C’est là que réside le principal avantage du cyclocommutateur qui
suivant l’application, des transistors, des GTO ou des thyristors
peut, grâce à l’intervention des commutations mixtes, fonctionner
associés à des circuits de commutation forcée.
sur toute la plage de vitesse, jusqu’à l’arrêt, sans dispositif auxiliaire
de commutation, et à des fréquences supérieures à celle du réseau. Un exemple de séquence de commande des interrupteurs est
De plus, ce convertisseur est parfaitement réversible avec récupé- donné sur la figure 22b. La forme d’onde de la tension aux bornes
ration de l’énergie sur le réseau. de la machine qui lui correspond est donnée sur la figure 22c.
Son principal inconvénient réside dans le fait qu’il nécessite un Il s’agit là d’un cas particulier et il faut distinguer, avec cette
nombre important de thyristors (18 dans la version trihexaphasée) même structure, plusieurs cas qui se différencient par les manières
et que le système de lissage est, pour une même ondulation du d’élaborer la séquence de commande des interrupteurs et de régler
courant, plus volumineux que celui utilisé dans un convertisseur la valeur de la tension appliquée à la machine.
avec circuit intermédiaire à courant continu.
3.3.2.1.1 Différents types de séquences de commande
3.3.2 Alimentation par convertisseurs ■ La séquence définie sur la figure 22b a pour particularité le fait
à commutation de tension que la commande de fermeture d’un interrupteur coïncide avec la
commande d’ouverture de l’interrupteur situé sur la même branche.
On parle souvent, dans ce cas, d’onduleur du type 180o. La tension
Comme nous l’avons vu au paragraphe 3.2.2, la structure typique aux bornes de la charge est alors parfaitement déterminée et ne
qui réalise ce mode d’alimentation est l’onduleur de tension ; mais dépend que de la commande (figure 22c ).
on peut également utiliser un cycloconvertisseur.
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■ Il existe un deuxième type de séquence de commande qui est onde entière, en suivant la séquence de commande des
représenté sur la figure 23. La commande de fermeture d’un inter- interrupteurs définie à partir de la détection de position du rotor. La
rupteur ne coïncide plus avec la commande d’ouverture de l’inter- figure 24b montre les formes d’ondes obtenues dans ce cas avec un
rupteur placé sur la même branche. Dans ce cas, pendant les onduleur du type 180o.
intervalles où aucun des interrupteurs n’est commandé, la tension
aux bornes de la machine va dépendre, conformément à l’analyse du ■ Dans le cas où la source d’alimentation a une valeur cons-
paragraphe 3.2.2.2, des conditions de fonctionnement. En effet, tante, on peut régler la valeur efficace de la tension appliquée à la
pendant ces intervalles, les diodes de roue libre peuvent conduire, ce machine en utilisant (figure 24c ) le procédé de modulation de
qui fixe le potentiel aux bornes de la phase à + Vc /2 ou – Vc /2, ou ne largeur d’impulsion (MLI). Ce procédé consiste à ne pas appliquer à
pas conduire et, dans ce cas, ce potentiel est compris entre + Vc /2 et la machine la tension de la source pendant toute la durée de la
– Vc /2 et dépend de la fém et des tensions induites par les courants période définie par la commande d’autopilotage (fonctionnement à
circulant dans les autres phases. onde entière), mais à hacher cette tension pendant cette période
comme on peut le voir sur la figure 24d.
La séquence de commande qui est représentée sur la figure 23
est la plus usuelle : elle correspond à une durée de commande des Cela s’obtient par superposition, aux commandes d’autopilotage
interrupteurs égale à 120o. La forme d’onde obtenue avec cet précédemment définies (180 ou 120o), d’un signal de modulation à
onduleur, souvent appelée onduleur du type 120o, comporte des fréquence élevée. La variation du rapport cyclique du signal de
zones où la tension n’est pas fixée par la commande et dépend des modulation permet alors de faire varier la valeur efficace de la
conditions de fonctionnement de la machine. La tension ne peut tension appliquée à la machine. La figure 25a illustre ce mode de
être assimilée à un créneau de 120o de largeur que lors de réglage dans le cas particulier d’un onduleur du type 120o.
fonctionnements à très basse vitesse (fém négligeable) et avec une La figure 25b illustre un autre moyen de mettre en œuvre le
machine de petite constante de temps. réglage par MLI utilisé lorsque l’on cherche à obtenir des courants
sinusoïdaux. Dans ce cas, on élabore, à partir du capteur de
3.3.2.1.2 Réglage de la tension appliquée à la machine position du rotor, des références de forme sinusoïdale (SR1 et
SR2), réglables en amplitude et phase par rapport aux fém. Les
L’étude du paragraphe 2.4 a montré que le réglage du couple est ordres de commande des interrupteurs d’un bras de l’onduleur
possible dans une alimentation à tension imposée, à condition de sont complémentaires et générés à partir de l’intersection d’un
lier cette tension à la fréquence de fonctionnement. Dans une signal extérieur en dents de scie à fréquence élevée et des
alimentation avec onduleur de tension, deux types de réglages sont références de forme sinusoïdale. On réalise ainsi une commande
possibles suivant la nature de la source de tension continue à l’entrée dite avec modulation sinusoïdale, qui présente l’intérêt de réduire
de l’onduleur (figure 24). considérablement les harmoniques de courant. Le réglage de
■ Si cette source est réalisée au moyen d’un convertisseur tension s’effectue en jouant sur l’amplitude des signaux de
statique contrôlé, on peut faire varier la valeur de la tension référence, l’amplitude du signal en dents de scie étant maintenue
appliquée à la machine en faisant varier la tension à l’entrée de constante.
l’onduleur (figure 24a ). Celle-ci fonctionne alors simplement en
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Figure 25 – Réglage de la tension par modulation de largeur d’impulsion [se référer à la figure 22 pour le signal de commande (a3)]
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′ du fondamental de la tension v sf
La valeur efficace V sf ′ peut donc
se déduire du diagramme de la figure 28b qui fait intervenir la valeur
efficace I sf du terme fondamental du courant et l’inductance
(1 – σ ) L s (au lieu de L s pour une alimentation sinusoïdale).
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1
avec ω 0 = --------------------------- (44)
2 σ Ls C
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De plus, d’après l’analyse du paragraphe 3.3.2, lorsque la la commande (§ 3.3.2.1.1). Il est alors nécessaire, pour étudier le
commande à la fermeture d’un interrupteur coïncide avec la fonctionnement, de mettre en œuvre un modèle d’étude plus
commande à l’ouverture de l’interrupteur placé sur la même branche complexe et de faire appel aux méthodes de simulation pour obtenir
(on parle alors de commandes jointes ), les tensions aux bornes de les caractéristiques de fonctionnement.
la machine sont parfaitement connues puisque déterminées par la
seule commande.
Le problème posé par l’étude du fonctionnement de ces ensembles
revient donc simplement à déterminer les courants absorbés par une 5. Exemples de réalisation
machine alimentée par des tensions connues de forme non
sinusoïdale. et mise en œuvre
Dès lors, il est commode de décomposer la tension v s , comme
cela a été fait au paragraphe 4.1, en son terme fondamental et la
somme de ses tensions harmoniques : Dans les paragraphes précédents, nous avons fait apparaître les
différentes possibilités d’association de la machine synchrone à des
vs = vsf + vsh convertisseurs statiques. Comme il n’est pas possible de présenter
de façon exhaustive les réalisations de tous ces dispositifs, nous
le courant i s dans la machine pouvant alors être considéré comme avons choisi de présenter ici ceux qui sont, à l’heure actuelle, les
la somme de deux termes : plus représentatifs et les plus employés dans les applications
i s = i sf + i sh industrielles :
En utilisant le modèle simplifié de machine (§ 4.1), ces deux termes — alimentation pour onduleur de tension de type 120o ;
constitutifs du courant peuvent se calculer, en régime permanent, — alimentation par onduleur de tension contrôlé en courant ;
de la manière suivante : — alimentation par commutateur de courant en commutation
— le courant i sf au moyen du diagramme vectoriel classique assistée ;
(figure 1b ) ; — alimentation par cycloconvertisseur contrôlé en courant.
— le courant i sh en remarquant qu’il est la somme des courants
relatifs à chaque harmonique et que l’amplitude I sn du courant
correspondant à l’harmonique de tension de rang n et d’amplitude 5.1 Alimentation par onduleur de tension
de Vsn s’exprime, à partir de la relation (32), par :
de type 120o
V sn
I sn = -------------------
- (47)
N s ω sn
Ce dispositif, associé à des moteurs synchrones à aimants, est
Le modèle simple, adopté pour le calcul des courants harmoniques généralement employé pour des puissances faibles (quelques
[relation (33)], néglige les résistances des circuits amortisseurs. Cette dizaines ou quelques centaines de watts). On le trouve dans de
hypothèse est généralement justifiée, car le glissement associé à nombreuses applications de grande diffusion, en particulier pour
chaque harmonique est élevé et sensiblement proportionnel à son l’entraînement des ventilateurs, des disques sur les microordina-
rang, ce qui rend l’inductance de fuite prépondérante. teurs, dans les imprimantes, les appareils d’enregistrement et de
Il est cependant possible, pour ce calcul, de considérer une reproduction audio-vidéo, et aussi dans l’instrumentation
impédance fonction du rang de l’harmonique. Cette méthode a été aéronautique et spatiale. Dans ces domaines et suivant les appli-
utilisée pour l’étude de machines avec pièces polaires, où circulent cations envisagées, il permet d’augmenter la fiabilité, de pallier
des courants induits [18]. les coûts relatifs élevés et le faible rendement des moteurs à
À partir de la connaissance des courants, on peut déterminer les courant continu à collecteur, ainsi que les nuisances de la
autres grandeurs caractéristiques, comme, par exemple, le couple. commutation électromécanique.
Dans l’hypothèse où la machine se comporte, pour les harmoniques,
comme une inductance pure, le couple moyen peut être déterminé
directement à partir du terme fondamental de la tension par la Dans sa version la plus simplifiée, ce montage se compose :
relation (2). — d’un moteur à aimants permanents (ferrites ou terres rares)
On peut remarquer que, dans ce type de fonctionnement, l’impé- de structure plus ou moins simple à réaliser, compte tenu des
dance de fuites de la machine n’intervient pas directement au cours performances et de la miniaturisation exigées ; en particulier, les
du phénomène de commutation, puisque la modification des conducteurs de l’induit peuvent être disposés dans des encoches ou
tensions ne met pas en jeu l’énergie stockée dans cette inductance, directement placés dans l’entrefer lorsque l’on veut minimiser les
comme c’est le cas dans les commutateurs de courant. Par contre, ondulations de couple ;
l’influence de l’inductance de fuites est prépondérante sur la valeur — d’un onduleur à transistors commandé suivant la séquence
des courants maximaux à commuter (qui fixent le dimensionnement à 120o décrite au paragraphe 3.3.2.1.1 (figure 23) ;
des interrupteurs et des circuits de commutation du convertisseur). — d’un capteur de position du rotor simple faisant appel aux tech-
Elle intervient directement sur la fréquence de fonctionnement dans niques de détection habituelles (sondes de Hall, phototransistors,
le cas d’un réglage de la tension par MLI (§ 3.3.2.1.2). etc.).
La modélisation proposée dans ce paragraphe est non seulement Les signaux de commande de base des transistors sont élaborés
utilisable pour les alimentations par onduleurs à commandes jointes, directement à partir du capteur de position du rotor, sans possibilité
mais également pour les alimentations par cycloconvertisseurs de réglage de l’angle de calage entre le courant et la fém. Le choix
(§ 3.3.2.2), où la forme d’onde des tensions est, en principe, déter- d’un onduleur de type 120o permet une simplification des circuits
minée par la seule commande, à condition toutefois de supposer de commande, en raison de la présence des temps morts de 60o
que les commutations des tensions du réseau sont instantanées. qui séparent les commandes des transistors placés sur une même
On notera que cette modélisation n’est plus valable pour les ondu- branche.
leurs où il existe un temps mort entre la commande à l’ouverture Conformément au principe décrit au paragraphe 3.3.2.1.2
d’un interrupteur et la commande à la fermeture de l’interrupteur (figure 25a ), la variation de tension s’obtient en superposant, à la
placé sur la même branche (figure 23). En effet, dans ces temps commande issue du capteur de position du rotor, un signal de modu-
morts, la tension aux bornes de la machine n’est plus imposée par lation à fréquence fixe élevée et rapport cyclique variable.
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Cependant, pour ces petits moteurs, il n’est pas toujours Dans l’exemple décrit ici, il est utilisé en liaison avec un moteur
nécessaire de faire varier l’amplitude des tensions appliquées à la synchrone à aimants permanents, de façon à réaliser un servomoteur
machine. L’amplitude des courants est alors principalement limitée, à commutation électronique [20].
aux basses vitesses, par les résistances des bobinages qui sont
prépondérantes dans les machines de puissance fractionnaire
( environ 600 W). On trouve cet entraînement dans des applications d’une puis-
sance de un à plusieurs dizaines de kilowatts, comme les
En utilisant ce type d’alimentation, il est possible, pour certaines
commandes d’axes de robot ou de machines-outils et tous les
applications ne nécessitant pas un contrôle serré du couple, de
systèmes de positionnement.
supprimer le capteur de position du rotor. Dans ce cas, la détection
de la position du rotor, toujours nécessaire pour réaliser l’auto-
pilotage, s’effectue à partir de l’observation des tensions aux bornes
de la machine pendant les intervalles où les transistors ne sont pas 5.2.1 Structure générale
commandés [19].
La figure 34 présente la structure générale du servomoteur à
commutation électronique. L’alimentation à fréquence variable de
la machine à aimants est assurée par un onduleur à transistors. Cet
5.2 Alimentation par onduleur onduleur est alimenté à partir du réseau 50 Hz, à travers un
de tension contrôlé en courant redresseur à diodes et un filtre. Cette source de tension n’étant pas
réversible en courant, une résistance, associée à un hacheur, permet
la dissipation de l’énergie de freinage, en limitant la tension de
Nous avons introduit ce mode d’alimentation au paragraphe charge du condensateur par le courant renvoyé vers la source. Ce
3.3.2.3 après avoir montré au paragraphe 2.5.3.4 qu’il est intéressant dispositif est obligatoire dans les applications où le servomoteur
car il permet, avec les machines sans amortisseurs, un contrôle direct doit fonctionner dans les quatre quadrants du plan couple-
et instantané du couple. vitesse (§ 3.3.2.1.3).
Nota : il s’emploie donc dans les applications où des performances dynamiques élevées
sont recherchées.
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Le principe retenu pour contrôler les courants dans la machine 5.2.2 Différentes stratégies de contrôle
consiste à commander les interrupteurs de l’onduleur, de façon à des courants
imposer à ces courants de suivre des courants de référence, générés
à partir d’un capteur de position du rotor, et dont on contrôle l’ampli-
On peut dire qu’il existe deux grandes familles de stratégie de
tude et le déphasage par rapport aux fém de la machine. Les para-
contrôle des courants [21] :
mètres de réglage du variateur ainsi constitué sont :
— la première utilise des régulateurs de type tout ou rien : la
— d’une part, l’amplitude des courants de référence Is ref ;
plus simple est le contrôle par hystérésis ;
— d’autre part, leur déphasage ψ ref par rapport aux fém, réglé
— la seconde utilise des régulateurs linéaires ou des observateurs
au moyen du dispositif déphaseur associé au capteur de position.
d’état : le contrôle par régulateur linéaire et modulation de largeur
Si l’on veut minimiser les ondulations du couple délivré par le d’impulsion est la plus classique.
moteur, il faut que la forme des courants soit bien adaptée aux carac-
téristiques de la machine ; par exemple, il faut des courants 5.2.2.1 Contrôle des courants par hystérésis
sinusoïdaux pour une machine à répartition sinusoïdale d’induction.
Cela nécessite un capteur de position ayant une bonne résolution. Le principe de ce contrôle consiste à maintenir les courants réels
Pour la réalisation pratique, une solution intéressante, car précise à l’intérieur d’une bande, de largeur donnée, centrée autour des
et robuste, consiste à utiliser un résolveur associé à un module courants de référence. En pratique, on utilise la technique schéma-
numériseur, qui fournit la position du rotor sous forme binaire. Dès tisée sur la figure 35 ; le signal image de la différence, pour la phase i,
lors, le déphaseur est constitué par un simple additionneur-sous- entre le courant de référence i si ref et le courant réel mesuré i si est
tracteur et les courants de référence, à amplitude réglable, sont appliqué à l’entrée d’un comparateur à hystérésis dont la sortie
réalisés en associant des mémoires adressables et des conver- fournit directement l’ordre de commande des interrupteurs de la
tisseurs numériques-analogiques. branche correspondante de l’onduleur.
Le système de contrôle des courants permet de générer les ordres Dans ce système de contrôle, la fréquence de commutation des
de commande de l’onduleur à partir des courants de référence et tensions est libre et essentiellement variable.
des courants réels mesurés au moyen de capteurs avec isolation La mise en œuvre de cette stratégie est relativement simple et ne
galvanique (utilisant généralement des sondes de Hall). nécessite pas a priori une connaissance précise des caractéristiques
Il existe plusieurs stratégies pour réaliser ce contrôle des courants, de la machine. Il faut néanmoins que la fréquence de commutation
qui vont être maintenant examinées. des interrupteurs, qui dépend en particulier de la valeur de l’induc-
tance de fuites de la machine (§ 4.3), reste compatible avec les pos-
sibilités de l’onduleur.
Figure 35 – Contrôle des courants par hystérésis : principe (se référer à la figure 34 pour les transistors Ti, T′
i
Figure 36 – Contrôle des courants par modulation de la largeur d’impulsion : principe (se référer à la figure 34 pour les transitors Ti, T′
i
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Le signal d’erreur du courant correspondant à la phase i est De plus, le fonctionnement à fréquence variable conduit à
appliqué à l’entrée d’un régulateur linéaire, dont le signal de sortie l’excitation de nombreux modes vibratoires de la machine et peut
est traité par la technique de modulation de largeur d’impulsion conduire, pour certains régimes, des niveaux de bruit importants.
classique [(§ 3.3.2.1.2), figure 24c et figure 25b]. Sa comparaison Dans le contrôle des courants par MLI, les contraintes sur
à une dent de scie à fréquence élevée (égale ou supérieure à 5 kHz) l’onduleur sont plus faibles et surtout plus facilement maîtrisables,
permet de générer les ordres de commande des transistors de la en raison du fonctionnement à fréquence fixe ; le niveau sonore est
branche correspondante de l’onduleur. généralement plus faible et on peut adopter une fréquence de
Il est intéressant de souligner que, en régime permanent de découpage plus élevée, moins sensible à l’oreille humaine, pour
fonctionnement dans la zone linéaire du régulateur ainsi créé, les autant que l’on parvienne à limiter les pertes dans les interrupteurs
signaux de sortie des trois régulateurs forment une image très à un niveau raisonnable. Le principal inconvénient de ce mode de
proche du fondamental des tensions appliquées à la machine. contrôle concerne la difficulté de mise au point des régulateurs et
Dans ce système de contrôle, la fréquence de commutation des la médiocrité de leur performance aux vitesses élevées, qui peut
tensions est fixe, le réglage s’effectuant par variation du rapport entraîner une chute du couple.
cyclique des signaux de commande. ■ Pour remédier aux inconvénients respectifs des deux familles de
Par principe, cette stratégie permet de mieux contrôler le régime contrôle des courants, des stratégies plus évoluées, mettant
des commutations des interrupteurs de l’onduleur et l’enchaînement souvent en œuvre des microprocesseurs, sont actuellement pro-
des séquences de fonctionnement que le contrôle par hystérésis. posées. Elles ont pour but d’améliorer :
Néanmoins, elle nécessite une mise au point du régulateur linéaire, — la gestion des interrupteurs dans un contrôle du type à
dont le fonctionnement dépend étroitement des caractéristiques de hystérésis, de façon à diminuer les contraintes appliquées à ceux-ci ;
la machine et qui doit prendre en compte plusieurs exigences — le fonctionnement des régulateurs dans un contrôle du
contradictoires : type MLI, en réalisant par exemple la transformation de Park et en
— d’une part, chacun des trois régulateurs doit assurer le plus reportant la régulation au niveau des courants continus i sd et i sq ,
parfaitement possible, le suivi d’une référence sinusoïdale à que génère cette transformation [1] [22].
fréquence et amplitude variables ; pour cela, l’asservissement doit
présenter une bande passante suffisamment étendue ; dans le cas
contraire, le suivi des courants de référence par les courants réels 5.2.3 Lois de commande
n’est plus assuré, ni en amplitude, ni en phase, ce qui se traduit par
une diminution du couple ; Le dispositif tel qu’il a été décrit jusqu’ici peut être complété par
— d’autre part, le fonctionnement de la régulation ne doit pas être deux boucles extérieures.
perturbé par l’échantillonnage du signal de commande à la
fréquence de modulation. ■ Tout d’abord, une boucle de régulation de vitesse, implantée
comme indiqué sur la figure 34, dont le signal de sortie
Le compromis entre ces deux exigences peut amener à augmenter commande l’amplitude des courants de référence Is ref et gère leur
cette fréquence, ce qui pose des problèmes de faisabilité ou du moins déphasage ψ ref pour fonctionner dans les quatre quadrants du plan
de surdimensionnement et de mauvais rendement de l’onduleur. couple-vitesse.
■ Ensuite, il est relativement facile d’implanter, sur ce dispositif, les
Ainsi, pour une machine à aimants sans enroulements lois de commande définies au paragraphe 2.5, autorisant soit le fonc-
amortisseurs, il est nécessaire de maintenir un rapport entre la tionnement au couple maximal, soit le fonctionnement à facteur de
fréquence de modulation et la fréquence maximale de puissance unitaire, par réglage de l’angle ψ . Il suffit de gérer l’entrée
fonctionnement de la machine supérieur à quinze pour obtenir un du déphaseur en fonction de la loi désirée, en utilisant, par exemple,
fonctionnement correct [21] [22]. des techniques numériques.
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■ Le redresseur d’entrée est constitué d’un pont de Graëtz à thyri- machine, pour ces ondulations ∆Vc , est donc celui représenté sur
stors, associé à une régulation de courant classique : l’angle de la figure 38. On en déduit qu’il existe, sur la tension aux bornes de
commande du redresseur est contrôlé à partir de la comparaison du la machine, une ondulation ∆vs due au redresseur, telle que :
courant débité I c et d’un courant de référence I c ref .
2σL s
La détection du courant peut être réalisée de diverses manières : ∆v s = ∆V c -------------------------- (48)
2 σ Ls + L
— soit par mesure directe du courant dans l’étage continu à l’aide
de capteurs isolés ; L’effet de cette ondulation ∆v s est mis en évidence sur la
— soit par reconstitution du courant de sortie à partir de la détec- figure 39a, où apparaissent les perturbations introduites sur la
tion des courants à l’entrée du pont, à l’aide de transformateurs de tension v T aux bornes d’un thyristor ; dans les cas limites, ces
courant. perturbations peuvent ainsi réduire considérablement le temps t inv
d’application de la tension inverse (figure 39b) [16].
Remarque : dans certaines applications, ce convertisseur Comme l’angle de commande du redresseur est d’autant plus
d’entrée peut être réalisé à l’aide d’un hacheur régulé en courant faible que la vitesse est faible, ∆vc est importante aux basses vitesses
et associé à un redresseur à diodes, si la source d’énergie est le et l’ondulation ∆vs qui en résulte peut introduire des problèmes de
réseau à 50 Hz. maintien du t inv .
Pour éviter ce défaut, la valeur de l’inductance L doit, d’après
■ Comme nous l’avons vu au paragraphe 3.3.1.1, le convertisseur lié la relation (48), être suffisamment grande par rapport à
à la machine est un commutateur de courant qui fonctionne, dans l’inductance σ L s .
le cas de la figure, en commutation assistée. La commande des six
thyristors qui le composent est assurée à partir du dispositif d’auto-
Un rapport de L /σ L s de l’ordre de 5 à 10 paraît raisonnable.
pilotage, dont le fonctionnement est explicité au paragraphe 5.3.2.
■ L’inductance de lissage L , située dans l’étage continu inter-
médiaire, est un élément indispensable à la réalisation de la source 5.3.2 Différents modes d’autopilotage
de courant d’alimentation et à son couplage au commutateur. La
bande passante du régulateur de courant est limitée par la fréquence
d’échantillonnage de la commande du pont triphasé, qui est égale au La boucle d’autopilotage, qui permet de générer la séquence de
sextuple de la fréquence du réseau. Il est donc possible de réguler la commande des thyristors du commutateur, peut être réalisée de
valeur moyenne du courant I c de l’étage continu, mais l’ondulation deux manières différentes (figure 37) : au moyen d’un capteur de
résiduelle dépend du dimensionnement de l’inductance L. position du rotor ou à partir des tensions de la machine.
Pour obtenir un critère en vue de dimensionner cette inductance, ■ Dans le premier cas, un capteur de position dont le rotor est
on peut examiner l’influence, sur la machine, des ondulations ∆Vc solidaire du rotor de la machine fournit des signaux, synchrones
de la tension redressée délivrée par le pont de Graëtz d’entrée. Pour avec la rotation de la machine, à partir desquels est générée la
ces ondulations, la machine se comporte (conformément aux hypo- séquence de commande des thyristors. Un tel dispositif assure donc
thèses présentées au paragraphe 4.1) comme son inductance de l’asservissement de position des forces magnéto-motrices du rotor
fuite σ L s . Le schéma équivalent de l’ensemble convertisseur- et du stator, quelle que soit la vitesse de rotation.
Lorsqu’on l’associe à un dispositif déphaseur, il permet de régler
l’angle ψ a (§ 4.2.1.2) [16].
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au-delà de cette fréquence, l’annulation du courant provoque des Il est nécessaire de prévoir une précharge du condensateur, pour
ondulations de couple importantes qui ne peuvent plus être tolérées. la première commutation. On réalise le plus souvent un contrôle de
Il faut donc que la machine ait été dimensionnée pour assurer d’elle- la tension de charge du condensateur, en jouant sur la durée de sa
même la commutation à partir de cette fréquence. charge à courant constant, par décalage des impulsions de
commande des thyristors du commutateur.
5.3.3.2 Démarrage avec commutation forcée Ce dispositif nécessite un accès au neutre de la machine mais, par
par condensateur rapport au précédent, il a l’avantage de ne pas introduire de
Ce dispositif, représenté sur la figure 42, associe au commutateur discontinuités dans le couple et de pouvoir être utilisé jusqu’à des
un circuit de commutation forcée formé de deux thyristors auxiliaires fréquences relativement élevées, la seule limitation résidant dans
Ta1 et Ta2, et d’un condensateur C connecté au point neutre de la le dimensionnement du condensateur. Il est souvent utilisé au-delà
machine [26]. de 10 % de la fréquence du réseau et est, de ce fait, bien adapté aux
machines à grand nombre de pôles.
Le fonctionnement de ce dispositif à commutation forcée est très
voisin de celui décrit au paragraphe 4.2.2, avec une décharge à
courant constant du condensateur à travers l’un des deux thyristors 5.3.4 Fonctionnement dans le plan couple-vitesse
auxiliaires et une commutation du courant, avec échange d’énergie et lois de commande
entre le condensateur et l’inductance de fuites de la machine.
Au paragraphe 3.3.1.1.2, les possibilités de fonctionnement dans
les quatre quadrants du plan couple-vitesse de l’ensemble
commutateur-machine ont été signalées. Avec une alimentation à
partir du réseau par un pont redresseur contrôlé à thyristors, le
dispositif est naturellement réversible, puisque ce convertisseur peut
fonctionner en onduleur et renvoyer au réseau l’énergie
correspondant au freinage, fournie par la machine à travers le
commutateur fonctionnant en redresseur.
Le contrôle du couple s’effectue par action sur les grandeurs de
réglage. Dans le cas où la machine est à inducteur bobiné, on dispose
de trois grandeurs de réglage (figure 37) :
— le courant I c dans l’étage intermédiaire contrôlé par le redres-
seur d’alimentation ;
— le déphasage ψ a ou ϕ a (suivant le mode d’autopilotage
retenu) ;
— le courant inducteur, réglable au moyen d’un redresseur ou
d’un hacheur.
Le principe de la stratégie de réglage consiste à :
— maintenir un temps t inv d’application de tension inverse
minimal, compatible avec le temps de recouvrement t q des thyris-
tors, sur toute la plage de fonctionnement, de manière à obtenir le
facteur de puissance le plus proche possible de l’unité (§ 3.3.1.1.1
et 4.2.1.2) ;
— à maintenir le flux résultant constant, en agissant sur le courant
inducteur suivant la stratégie décrite au paragraphe 2.5.2.5.
La régulation de t inv peut être implantée de manière simple, si
Figure 41 – Dispositif utilisé au démarrage, on adopte l’autopilotage par les tensions. Néanmoins, dans le
avec action sur la source de courant : principe domaine des basses vitesses, les ondulations de tension, mises en
évidence au paragraphe 5.3.1, et leur désynchronisation par rapport
à la fréquence de rotation de la machine peuvent perturber le
fonctionnement de cet asservissement. Il est alors nécessaire
d’augmenter la valeur de t inv de manière inversement propor-
tionnelle à la vitesse. L’autopilotage à partir des tensions n’est mis
en service que lorsque le démarrage a été effectué en utilisant le
dispositif auxiliaire de commutation. Généralement, pendant ce
démarrage, les signaux de commande sont élaborés à partir d’un
codeur de position.
Le contrôle du flux présente l’avantage signalé au paragraphe
2.5.2.5 : fonctionnement au flux nominal quel que soit le courant,
pour obtenir la meilleure utilisation du circuit magnétique. Il peut
être réalisé en boucle ouverte par une loi de commande préétablie
en fonction du courant de référence I c ref [pour suivre, par exemple,
la loi décrite par la relation (16)]. Mais si l’on désire de meilleures
performances dynamiques, il faut disposer d’un observateur de flux,
pour réaliser son contrôle instantané et parvenir ainsi au contrôle
direct du couple, comme cela a été expliqué au paragraphe 2.5.3.4.
Enfin, généralement, un asservissement de vitesse contrôle
Figure 42 – Dispositif à commutation forcée utilisé au démarrage : l’entrée de régulation de couple suivant le principe classique de la
principe régulation en cascade.
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5.4 Alimentation par cycloconvertisseur La machine est équipée de circuits amortisseurs, aussi la stratégie
de contrôle du couple en valeur instantanée, nécessaire pour obtenir
contrôlé en courant un bon comportement dynamique, est relativement complexe. Son
principe est présenté dans ce qui suit.
Ce dispositif est utilisé pour les grandes puissances (supérieures
ou égales à 1 MW), à des vitesses peu élevées (inférieures ou égales 5.4.2 Stratégie de contrôle du couple
à 500 tr/min). Sa principale qualité est qu’il est capable de délivrer
des courants sinusoïdaux, avec un taux d’harmoniques faible, sans
nécessiter de dispositif de commutation par condensateur. En Le principe de base de cette stratégie consiste tout d’abord à
contrepartie, il nécessite un nombre important de thyristors [36 dans imposer, en régime permanent, un fonctionnement à facteur de puis-
la version classique, décrite au paragraphe 3.3.2.2 (figure 26)]. Il sance unitaire et à flux résultant statorique constant. Cela permet
concurrence avantageusement tous les autres entraînements dans d’obtenir une caractéristique couple-courant linéaire (§ 2.5.2.5) et de
les applications où la charge est entraînée directement sans réduc- minimiser la puissance installée dans le cycloconvertisseur, dont le
teur mécanique, comme, par exemple, les broyeurs de ciment et les dimensionnement dépend de la puissance apparente.
concasseurs de minerai. Avec une commande adéquate, il satisfait On sait que cette stratégie impose un réglage du courant inducteur
aux applications qui exigent une bonne réponse dynamique sur les et de l’angle ψ entre courant et fém. Par ailleurs, on sait que, pour
à-coups de couple : laminoirs, extrudeuses, etc. [27] [28]. obtenir de bonnes performances dynamiques, par action directe sur
le couple, il faut réaliser un contrôle découplé du flux et des courants
dans l’induit (§ 2.5.3.4). Mais cette stratégie est complexe à mettre
5.4.1 Structure générale en œuvre, dès que l’angle ψ est différent de zéro et que la réaction
d’induit n’est pas purement transversale. De plus, la présence des
La figure 43 montre, de façon schématique, la structure générale circuits amortisseurs fait apparaître, lors des régimes transitoires,
du dispositif, qui utilise une machine synchrone à rotor bobiné et des termes supplémentaires dans l’expression du couple instantané
à pôles saillants. On y remarque plus particulièrement : [relation (27)].
— le capteur, associé au rotor, qui permet de détecter sa position Ces difficultés nécessitent la mise au point d’une régulation du
pour l’autopilotage et fournit en même temps la vitesse de flux statorique en valeur instantanée, à partir de sa détection au
rotation ; moyen d’un observateur de flux, basé sur la représentation de la
— les capteurs de courant dans les phases de la machine, qui machine par le modèle de Park avec des axes liés au rotor.
permettent leur contrôle direct (§ 3.3.2.3) ; La figure 44 donne le schéma-bloc de la stratégie utilisée, qui
— la commande du cycloconvertisseur qui permet de générer s’appuie sur le diagramme vectoriel de la figure 45 [29].
les impulsions d’amorçage de thyristors, à partir de la détection Nota : sur ces figures et dans ce qui suit, les grandeurs étoilées représentent les
des tensions du réseau et du système de contrôle des courants ; grandeurs de commande et de consigne, les grandeurs non étoilées représentent les
— le réglage asservi du courant inducteur, indispensable pour grandeurs réelles ou les grandeurs estimées.
élaborer la stratégie de contrôle du couple, décrite au La grandeur d’entrée du système est la vitesse ω *s qui est
paragraphe 2.5.3.4 ; comparée à la vitesse réelle ω s pour générer, à travers le régulateur
— la boucle externe de contrôle de vitesse, qui fournit le signal de vitesse, la consigne de couple C *em .
de consigne du couple au système de contrôle du cycloconvertisseur
et du courant inducteur.
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En introduisant cette contrainte, on doit donc avoir pour la Quoiqu’il en soit, lorsqu’il n’y a pas de possibilités de circulation
pulsation maximale ω max la condition : de courants induits au rotor, le simple contrôle des courants du stator
permet un contrôle direct du couple en valeur instantanée (§ 2.5.3.4).
3 In C’est donc un avantage important pour la simplicité de la commande.
< ----- ------ cos ( ω max t q ) – 0,5 (55)
π I Dans les machines à inducteur bobiné, par contre, il est impossible
Cette relation donne une valeur maximale limite pour l’inductance. d’éliminer totalement les courants induits au rotor, puisque
l’enroulement inducteur joue toujours le rôle d’amortisseur. L’intérêt
d’introduire des circuits amortisseurs doit alors être étudié avec soin.
Ainsi, pour fixer les idées, avec ω max t q = 20o et I = In on En effet, alors que la présence d’amortisseurs diminue, dans tous
trouve : les cas, l’impédance que voient les harmoniques de tension délivrés
< 40 % (56) par le convertisseur (ce qui conduit à une augmentation des
harmoniques de courant), leur influence sur le comportement de
l’entraînement dépend des lois de commande utilisées [31].
Une méthode évidente pour satisfaire à la condition (55) consiste Lorsque l’on alimente, par exemple, la machine sans contrôle du
à équiper la machine de circuits amortisseurs (ce qui conduit par flux (contrôle par le courant dans l’induit à courant inducteur fixé),
définition à σ < 1). l’influence des circuits amortisseurs sur le comportement de
Il faut cependant remarquer que tant que cette condition (55) est l’entraînement n’est pas vraiment déterminante.
remplie, la caractéristique couple-courant de la machine dépend Par contre, lorsque l’on veut procéder à un contrôle plus serré,
assez peu du coefficient de dispersion σ (donc des caractéristiques le problème est différent. En effet, dans une machine à inducteur
des circuits amortisseurs) [11]. Cela signifie que, de ce point de bobiné, il n’est pas possible, en raison des courants induits dans le
vue, la présence des circuits amortisseurs n’est pas indispensable, rotor, de contrôler le couple instantané en régulant seulement les
pourvu que l’inductance L s soit suffisamment faible pour respecter courants dans le stator, à courant moyen inducteur imposé. On
la condition (55). doit, dans ce cas, utiliser un contrôle découplé du flux et des
Mais l’introduction de circuits amortisseurs peut être justifiée par courants (§ 2.5.3.4). Ce dernier présente par ailleurs l’avantage de
d’autres contraintes. Par exemple, les amortisseurs permettent de pouvoir faire travailler la machine au flux nominal et à cos ϕ = 1.
diminuer le dimensionnement de l’inductance de lissage L placée Avec ce contrôle découplé, les amortisseurs permettent
en tête du commutateur. En effet, l’analyse du paragraphe 5.3.1 a d’améliorer notablement le comportement dynamique de l’entraîne-
montré que l’ondulation de la tension aux bornes de la machine, ment en s’opposant, pendant les régimes transitoires de courant,
néfaste à l’application de la tension inverse aux bornes des thyristors, aux variations du flux dans la machine. Les amortisseurs inter-
dépend du rapport σL s /L . Pour une ondulation de tension donnée, viennent ainsi pour compenser la lenteur de réponse du courant
la valeur de l’inductance L , donc sa taille, est d’autant plus faible inducteur, car la constante de temps du circuit de l’inducteur est
que σL s est petit. De plus, l’influence des circuits amortisseurs doit toujours plus élevée que celle des circuits amortisseurs.
être étudiée en liaison étroite avec les lois de commande utilisées
pour contrôler la machine ; en particulier, ils n’interviennent pas de Dans les alimentations par convertisseurs à commutation de
la même manière suivant que l’on procède ou non à un contrôle tension, l’intérêt de l’introduction de circuits amortisseurs dépend
du flux [31]. donc du type de machine et leurs caractéristiques doivent, dans le
cas des machines à inducteur bobiné, résulter d’un compromis
La réponse au problème de l’utilité et de l’influence des circuits entre l’amplitude des harmoniques de courant et les performances
amortisseurs, dans le cas d’une alimentation par commutateur de dynamiques souhaitées.
courant, est donc difficile et sa solution doit être étudiée en fonction
des contraintes du cahier des charges et des choix faits au niveau
du type de machine et de son contrôle.
6.3 Influence des formes d’ondes
de la machine
6.2.3 Alimentation par convertisseur
à commutation de tension
Dans les exemples des paragraphes précédents, nous avons vu
L’analyse faite au paragraphe 4.3 a montré que, avec ce type de que les convertisseurs statiques peuvent délivrer différentes formes
convertisseur, l’amplitude des courants harmoniques qui circulent d’ondes de courant allant de la forme rectangulaire pour les
dans la machine est d’autant plus importante que l’inductance de commutateurs de courant aux formes quasi sinusoïdales pour les
fuites totale entre stator et rotor N s = σL s est petite. Il n’est donc convertisseurs à commutation de tension contrôlés en courant.
pas, a priori, intéressant d’utiliser, pour ce type d’alimentation, des
machines possédant des enroulements rotoriques. ■ Le couple délivré par la machine résultant de l’interaction entre
les courants délivrés par le convertisseur et le champ magnétique à
De ce point de vue, les machines à aimants permanents sans l’intérieur de la machine, il paraît souhaitable d’adapter les formes
circuits amortisseurs apparaissent comme les mieux adaptées à ce d’ondes relatives à la machine à la forme des courants délivrés par
type d’alimentation. En effet, dans une machine à aimants, on peut le convertisseur statique, en particulier, pour minimiser les
éviter la circulation de courants induits au rotor puisque les aimants ondulations du couple.
sont isolants (ferrites) ou faiblement conducteurs (samarium-cobalt)
et que les pièces polaires peuvent être feuilletées (lorsqu’elles Lorsque l’on utilise un convertisseur statique qui délivre des
existent). Les harmoniques de courant, filtrés par l’impédance courants de forme quasi sinusoïdale, la machine doit être conçue
synchrone de la machine, ont alors une amplitude minimale et la pour avoir une répartition d’induction sinusoïdale dans l’entrefer.
valeur crête des courants peut être très proche de celle du fonda- Cela correspond à la construction traditionnelle des machines
mental sans avoir à utiliser des fréquences de modulation trop synchrones et fait appel aux techniques bien connues (pôles profilés,
élevées dans l’onduleur. Il faut cependant tempérer cette remarque, bobinages répartis à pas raccourci à deux couches, encoches
car les machines à aimants ont généralement des inductances inclinées, etc.). Dans ce cas, quel que soit le fonctionnement et le
synchrones plus faibles que celles des machines classiques à induc- déphasage courant-fém, le couple fourni par la machine est théo-
teur bobiné. riquement constant (à l’ondulation résiduelle des courants près).
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Lorsque l’on utilise un convertisseur statique qui délivre des ● Les commutations, correspondant au passage du courant d’une
courants de forme rectangulaire avec une machine à répartition phase à l’autre doivent être les plus courtes possibles , car elles
d’induction sinusoïdale, le couple présente des ondulations qui peuvent introduire des ondulations de couple non négligeables [33].
correspondent à une succession de portions de sinusoïdes (de Cette rapidité de commutation nécessite que les inductances de la
largeur angulaire égale à 60o dans le cas du triphasé), résultant, en machine soient faibles, ce qui peut s’obtenir par exemple en intro-
première approximation, de l’action d’un courant constant sur une duisant des circuits amortisseurs. Mais, dans le cas où les courants
induction de forme sinusoïdale. Pour supprimer ces ondulations, il alimentant la machine proviennent d’un convertisseur à
faut travailler avec des machines possédant une induction dans commutation de tension contrôlé en courant, cette condition est en
l’entrefer de forme rectangulaire, ce qui conduit à une fém de contradiction avec la nécessité de ne pas trop diminuer l’inductance
forme trapézoïdale. afin de limiter les ondulations de courant (donc de couple) entre les
commutations.
■ Cependant, cette association induit plusieurs contraintes.
L’optimisation du fonctionnement résulte, encore ici plus
● Pour que le couple ne présente aucune ondulation quel que soit
qu’ailleurs, d’un compromis...
le courant, la machine doit être à pôles lisses, afin que le couple
résulte uniquement de l’action des courants sur l’induction. Les pôles
saillants introduiraient en effet un couple de réluctance,
proportionnel au carré du courant, qui créerait des ondulations dont 6.4 Conclusion
l’amplitude dépendrait du courant. Les machines à aimants, où les
aimants sont utilisés seuls sans pièces polaires, apparaissent tout à Cette analyse sommaire sur l’adéquation de la machine synchrone
fait adaptées à ce type de fonctionnement [32]. à l’alimentation par convertisseur statique montre clairement que
● Le courant doit toujours être calé en phase avec la fém, sinon il le sujet est ouvert et encore en pleine évolution.
apparaît des ondulations dues à l’action d’un courant constant sur Bien que les machines synchrones alimentées par convertisseurs
une induction variable. Le contrôle de l’angle ψ entre courant et fém, statiques soient déjà très employées, sous des formes très diverses
envisagé à plusieurs reprises dans les contrôles décrits ci-avant, et pour des puissances allant de quelques watts à quelques dizaines
n’est donc pas souhaitable. En particulier, le fonctionnement en de mégawatts, il faut s’attendre à une dissémination encore plus
commutation assistée par les tensions de la machine conduirait à grande dans les années à venir. En effet, ces machines sont susce-
des ondulations de couple, en raison du déphasage courant-fém ptibles, en raison de la diversité de leurs structures et de leurs très
qu’il nécessite. nombreuses possibilités d’adaptation à l’alimentation électronique,
de remplir la plupart des fonctions de plus en plus spécialisées
actuellement exigées en conversion électromécanique.
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