31-03-2019

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL
MECATRONICA

CONSULTA N°2

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE

CARRERA : MECATRÓNICA

TEMA : IMPLEMENTACION DE UN PID DIGITAL

ALUMNO : FERNANDO RECALDE

DOCENTE : ING. PATRICIA CONSTANTE

NIVEL : OCTAVO

FEBRERO 2019-AGOSTO2019
1. Tema
Implementación de un control PID digital

2. Desarrollo
2.1. Algoritmos de control digital

Generalidades

Las técnicas de diseño de controladores convencionales basadas en el método del

lugar geométrico de las raíces, el método de respuesta en frecuencia, el método de
la curva de reacción propuesto por Ziegler-Nichols, etc., se pueden utilizar en el
diseño de controladores digitales tomando como punto de partida el modelo
continuo correspondiente a los controladores P, PI y PID y, aplicando a ellos
técnicas de discretización utilizando la transformada z o trabajando con las
ecuaciones en diferencias que los describen. Indudablemente, esta técnica de
diseño es la más utilizada en la actualidad para los sistemas de control basados en
computadores digitales o microprocesadores.

Los procedimientos de sintonía de controladores requieren del conocimiento de la

dinámica del proceso la cual se obtiene generalmente por medio de un modelo
identificado mediante métodos experimentales. A partir del modelo estimado para
el proceso, se determinan los valores requeridos para los parámetros del
controlador. En adición a lo anterior, es necesario conocer también cual es la
ecuación o función de transferencia del controlador que se desea sintonizar y
cuáles son los parámetros necesarios para la sintonía del controlador empleado.
Los pasos requeridos para la puesta en servicio del lazo de control se pueden
resumir así:

 Identificar el proceso a controlar (modelado).

 Establecer las características de comportamiento deseadas para el sistema
de control realimentado (criterio de diseño).
 Seleccionar el método de sintonía de controlador.
 Calcular los parámetros del controlador.
 Analizar el comportamiento del lazo de control con el modelo
(simulación).
 Verificar la función de transferencia del controlador a sintonizar.
  Ajustar el controlador (parametrización).
 Verificar el comportamiento del controlador en el proceso real.

Ajuste de controladores P, PI y PID

En el lazo de control las acciones proporcional, integral y derivativa poseen

características muy específicas que es necesario tener en cuenta al seleccionar y
ajustar el controlador que ha de regular el proceso:

 La acción proporcional modifica la posición del elemento final de control

en forma proporcional a la desviación de la variable controlada con
respecto al set-point.
 La acción integral mueve al elemento final de control a una velocidad
proporcional a la desviación de la variable controlada con respecto al set-
point.
 La acción derivativa modifica la posición del elemento final de control en
forma proporcional a la velocidad de cambio de desviación de la variable
controlada con respecto al set-point.

Para el diseño de controladores digitales P, PI y PID se pueden utilizar las mismas

técnicas que se aplican en el diseño de los controladores análogos.

Método de la Ganancia Limite

Para determinar los parámetros de ajuste del controlador utilizando este método
se trabaja con el sistema en lazo cerrado, es decir, con el controlador en automático
y se procede experimentalmente así:

 Eliminar las acciones integral y derivativa del controlador, es decir trabajar

con el controlador como proporcional únicamente.
 Con el controlador en automático, incrementar la ganancia hasta que el
sistema empiece a oscilar con amplitud constante. Se anota el valor de la
ganancia Ku con la cual se produce la oscilación. Esta ganancia se
denomina ganancia última. Los incrementos de la ganancia deben ser cada
vez menores a medida que ésta se aproxima a la ganancia última y deben
 ir acompañados de pequeños cambios en el set-point a uno y otro lado del
punto de operación normal del proceso.
 En la gráfica que se obtiene de la variable en el registrador se mide el
período de oscilación, este es el período último Tu

La frecuencia de oscilación del sistema corresponde a la frecuencia a la cual el

proceso en lazo abierto tiene un retraso de fase de -180. Físicamente la ganancia
corresponde a la ganancia que lleva al sistema a estabilidad crítica y se puede
estimar a partir del margen de ganancia del sistema en lazo abierto.

Una vez estimados la ganancia última (Ku) y el periodo último (Tu), se utiliza la
tabla 6.1 para calcular los parámetros de ajuste del controlador con los cuales se
produce la razón de asentamiento de un cuarto [6.2].

Durante el experimento diseñado para el cálculo de Ku y de Tu se debe calcular

la ganancia estática K del proceso. El producto K.Ku puede utilizarse para
determinar si el método de ganancia límite es adecuado para el ajuste del
controlador. Si 2<KKu<20el método se puede utilizar. Si K.Ku<2 se necesita
diseñar un controlador con compensación de tiempo muerto. Si K.Ku>20 debe
utilizarse un algoritmo de control más complejo.

Los controladores estimados utilizando el método de ganancia límite dan un

sistema en lazo cerrado con un coeficiente de amortiguamiento bajo. Para obtener
mejores resultados se pueden introducir ligeras modificaciones en los valores
obtenidos para los parámetros del controlador.
 1. Bibliografía

Serrano, N. (2009). Neumática práctica. Madrid : Paraninfo.