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Otoño 2017
Justificación
◮ La transformada de Laplace es un método que permite resolver ecuacio-
nes diferenciales.
◮ Consiste en convertir funciones (senoidales, senoidales amortiguadas, ex-
ponenciales, . . .) en funciones algebraicas de una variable compleja s. El
comportamiento de una gran cantidad de fenómenos fı́sicos se realiza me-
diante ecuaciones diferenciales, solucionarlas nos indica como evolucionará.
◮ A partir de la transformada de Laplace es posible obtener la función de
transferencia del sistema analizado, base de la teorı́a del control clásico.
◮ Resolver la ecuación diferencial que rige a un sistema mediante la transfor-
mada de Laplace implica obtener tanto la respuesta natural o transitoria del
sistema, como la respuesta forzada o estable.
◮ La variable compleja s, mencionada anteriormente, se define como se mues-
tra en la Ecuación 1.
s = σ + j · wo (1)
◮ σ corresponde a la parte real del número complejo s y wo a su parte imagi-
naria.
Definición
◮ La transformada de Laplace se define por la integral de la Ecuación 2.
Z ∞
L{f (t)} = F (s) = f (t) · e −s·t dt (2)
0
◮ Sus términos son los siguientes.
◮ f (t): Corresponde a una función que depende del tiempo. Representa
Ejemplo
◮ Calcular la transformada de Laplace de la función f (t) = cos(wo · t).
Z ∞
F (s) = L{f (t)} = L{cos(wo · t)} = cos(wo · t) · e −s·t dt
0
u = e −s·t → du = −s · e −s·t dt
sin(wo · t)
dv = cos(wo · t)dt → v =
wo
entonces,
Z ∞ Z ∞
cos(wo · t) · e −s·t dt = u · v − v · du
0 0
Z ∞
sen(wo · t) sen(wo · t)
= e −s·t · − − · s · e −s·t dt
wo 0 wo
Z ∞
e −s·t · sen(wo · t) s
= + sen(wo · t) · e −s·t dt (3)
wo wo 0
u = e −s·t → du = −s · e −s·t dt
cos(wo · t)
dv = sen(wo · t)dt → v = −
wo
entonces,
Z ∞ Z ∞
sen(wo · t) · e −s·t dt = u · v − v · du
0 0
reemplazando,
Z ∞
cos(wo · t) −cos(wo · t)
= −e −s·t · − · −s · e −s·t dt
wo wo
0
Z ∞
−e −s·t · cos(wo · t) s
= − cos(wo · t) · e −s·t dt (4)
wo wo 0
multiplicando, se tiene
Z ∞
e −s·t · sen(wo · t)
cos(wo · t) · e −s·t dt = −···
0 wo
∞
s · e −s·t · cos(wo · t) s2
Z
··· − 2
− 2 cos(wo · t) · e −s·t dt
wo wo 0
Note que la integral está presente en ambos lados de la igualdad, por lo que
despejando se tiene
Z ∞
s2 e −s·t · sen(wo · t) s · e −s·t · cos(wo · t)
1+ 2 cos(wo · t) · e −s·t dt = −
wo 0 wo wo2
resolviendo el paréntesis,
2 Z ∞
wo + s 2 e −s·t · sen(wo · t) s · e −s·t · cos(wo · t)
2
cos(wo · t) · e −s·t dt = −
wo 0 wo wo2
despejando y evaluando los lı́mites de integración,
Z ∞ ∞
wo2
−s·t
e · sen(wo · t)
cos(wo · t) · e −s·t dt = · − ···
0 s 2 + wo2 wo 0
∞
wo2 s · e −s·t · cos(wo · t)
··· − ·
s 2 + wo2 wo2
0
Z ∞ −s·t −s·t
∞
wo · e · sen(wo · t) s ·e · cos(wo · t)
cos(wo · t) · e −s·t dt = −
0 s 2 + wo2 s 2 + wo2
0
(5)
Propiedades
◮ A continuación se listan propiedades de la transformada de Laplace que
pueden resultar de utilidad.
◮ Note que la expresión indica que evaluar una función luego de transcurrido
mucho tiempo es equivalente a multiplicar su transformada de Laplace por
s y evaluar el resultado para s = 0.
Ejemplo
◮ Encontrar la solución de la siguiente ecuación diferencial.
d
2· i(t) + 100 · i(t) = 24 · µ(t)
dt
Considere la transformada y las propiedades escritas abajo.
1 d
L{µ(t)} = L{f (t)} = F (s) L f (t) = s · F (s)
s dt
Aplicándolas,
1
2 · s · I (s) + 100 · I (s) = 24 ·
s
Factorizando,
24
(2 · s + 100) · I (s) =
s
Despejando,
24
I (s) =
s · (2 · s + 100)
Aplicando descomposición por fracciones parciales,
24 A B
= + (7)
s · (2 · s + 100) s 2 · s + 100
24 = A · (2 · s + 100) + B · s
24 = A · 100 → A = 0,24
24 = B · (−50) → B = −0,48
Reemplazando A y B en la Ecuación 7
24 0,24 0,48
= −
s · (2 · s + 100) s 2 · s + 100
Por lo que
0,24 0,48
I (s) = −
s 2 · s + 100
1
Multiplicando el numerador y el denominador del segundo sumando por 2
, se
obtiene la solución de la ecuación diferencial como sigue
0,24 0,24
I (s) = −
s s + 50
Factorizando,
1 1
I (s) = 0,24 − (8)
s s + 50
Si bien la Ecuación 10 corresponde a la solución de la ecuación diferencial, está
expresada en el dominio de la frecuencia (variable compleja s), por lo que se
debe aplicar la transformada inversa de Laplace para expresarla en el dominio del
tiempo.
Ejemplo
◮ Obtener la respuesta en el dominio del tiempo para la ecuación diferencial
mostrada a continuación.
d
2 · i(t) + 100 · i(t) = 24 · µ(t)
dt
Recapitulando (ejemplo anterior)
1 1
I (s) = 0,24 −
s s + 50
Observe en la tabla de transformadas de Laplace que
1 1
L{µ(t)} = L{e −a·t } =
s s +a
Aplicándolas de forma inversa a la solución en el dominio de la frecuencia se
tiene
i(t) = 0,24 · (µ(t) − e −50·t )
Para t > 0
i(t) = 0,24 − 0,24 · e −50·t
Ejemplo 2
1
Obtener la función en el dominio del tiempo de F (s) = (s+1)·(s+2) .
−1 1
Según lo analizado, f (t) = L { (s+1)·(s+2) }, lo que es resuelto empleando
descomposición por fracciones parciales. Ası́,
1 A B
= +
(s + 1) · (s + 2) (s + 1) (s + 2)
1 = A · (s + 2) + B · (s + 1)
1 = A · (−1 + 2) + B · (−1 + 1) → A = 1
1 = A · (−2 + 2) + B · (−2 + 1) → B = −1
por lo que,
1 1 1
F (s) = = −
(s + 1) · (s + 2) s +1 s +2
1 1
L{e −1·t · µ(t)} = y L{e −2·t · µ(t)} =
s +1 s +2
Según esto,
−1 1
f (t) = L = (e −t − e −2·t ) · µ(t)
(s + 1) · (s + 2)
s
a.- F1 (s) = s 2 +4
3s
b.- F2 (s) = s 2 +4
1
c.- F3 (s) = s 2 +16
1
d.- F4 (s) = s 2 +64
Otoño 2017