Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Σύγχρονα Συστήματα κίνησης

(Με ηλεκτρονικούς μετατροπείς ισχύος)

Αρχικά Ηλεκτρομηχανικά Συστήματα Κίνησης

(με στρεφόμενους μετατροπείς)

• Μεγάλα σε μέγεθος • Μικρά σε μέγεθος

• Χαμηλού βαθμού απόδοσης • Με καλό βαθμό απόδοσης
• Μη ευέλικτα • Ευέλικτα
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Συστήματα
Κίνησης

Συστήματα Συνεχούς Ρευματος (Σ.Ρ.): Συστήματα Εναλλασσομένου

• Εφαρμόζονται σε κινητήρες Σ.Ρ.
• Για τον έλεγχο των κινητήρων Σ.Ρ.
χρειάζεται μόνο η παροχή ρυθμιζόμενης
συνεχούς τάσης.
Ρεύματος (Ε.Ρ.):
• Εφαρμόζονται σε κινητήρες Ε.Ρ.
• Για τον έλεγχο των κινητήρων Ε.Ρ.
Χρειάζεται η παροχή εναλλασσόμενης
τάσης AC ρυθμιζόμενης κατά μέγεθος και
συχνότητα.
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Σύγκριση Κινητήρων Σ.Ρ. και Ε.Ρ.

Κινητήρες Σ.Ρ. : 1. Κανονική συντήρηση, μεγάλου βάρους, ακριβοί, με περιορισμούς

στην ταχύτητα

2. Εύκολος έλεγχος, ξεχωριστός έλεγχος ροπής και μαγνητικής

ροής.

Κινητήρες Ε.Ρ. : 1. Μικρότερες ανάγκες συντήρησης, μικρού βάρους, λιγότερο

ακριβοί, υψηλής ταχύτητας

2. Σύζευξη ηλεκτρομαγνητικής ροπής και μαγνητικής ροής 

Δύσκολος έλεγχος
Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Κινητήρας Σ.Ρ. με δυο πόλους

Δρομέας

Τύλιγμα πεδίου.
Παράγει τη μαγνητική ροή
Στάτης

Μαγνητική Ροή Πεδίου

Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Κινητήρας Σ.Ρ. με δυο πόλους

Ηλεκτρομαγνητικη • Το ρεύμα που ρέει στο τύλιγμα του δρομέα της
Ροπή
μηχανής αλληλεπιδρά με το μαγνητικό πεδίο και
παράγει ροπή

• Η παραγόμενη ροπή είναι ανάλογη του

ρεύματος τυμπάνου και της μαγνητικής ροής

• Η ροπή θα αναγκάσει το δρομέα να στραφεί

• Καθώς ο δρομέας περιστρέφεται,

Ηλεκτρομαγνητικη αναπτύσσεται τάση στο δρομέα – γνωστή ως
Ροπή Αντι-Ηλεκτρεγερτική Δύναμη (Α.ΗΕ.Δ)
(back E.M.F.)
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Κινητήρας Σ.Ρ.
Ισοδύναμο ηλεκτρικό κύκλωμα Κινητήρα Σ.Ρ.

Ra La Lf Rf

+ ia + if +
dia Ea dif
Va =Ra  ia  L a   Ea Vf =R f  if  L f 
dt dt
_ _ _

Te =k a    ia Ηλεκτρική Ροπή

Εa =ke    ω Αντι-Ηλεκτρεγερτική Δύναμη (Α.ΗΕ.Δ) (back E.M.F.)

 if Η μαγνητική ροή ανά πόλο είναι ανάλογη του if

Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Κινητήρας Σ.Ρ.

• Εάν το μαγνητικό πεδίο προέρχεται από μόνιμο μαγνήτη, ο κινητήρας

ονομάζεται DC μόνιμου μαγνήτη
• Για τον κινητήρα DC μόνιμου μαγνήτη, η μαγνητικη ροή Φ είναι σταθερή
και δεν υπάρχει έλεγχος του ρεύματος πεδίου και ηλεκτρική ροπή και η
Α.ΗΕ.Δ. μπορούν να γραφούν:

Te =k a  ia Εa =ke  ω
kt είναι η σταθερά ροπής ke είναι η σταθερά ΑΗΕΔ

• Συνήθως, k a =k e
Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.
Κινητήρας Σ.Ρ.
• Στο κύκλωμα οπλισμού:
dia
Va =Ra  ia  L a   Ea
dt
• Στη μόνιμη κατάσταση το ρεύμα δεν θα μεταβάλλεται το χρόνο (dia/dt =0),
Va =Ra  ia +Ea
• Έτσι, στη μόνιμη κατάσταση, η ταχύτητα του κινητήρα θα δίνεται από:

Va Ra  Te
ω= -
ke   k a  ke   2

• Για την περίπτωση που, k a =k e

Va Ra  Te
ω= -
k a    k a   2
Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Είδη Μηχανών Σ.Ρ.

Αναλόγως τη συνδεσμολογία τυλίγμάτων διέγερσης και τυμπάνου, έχουμε

τις παρακάτω περιπτώσεις:

1) Ξένη διέγερση
2) Παράλληλη διέγερση
3) Διέγερση σε σειρά
4) Μικτή διέγερση
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.
Ξένη διέγερση

Ελεγχόμενος Ελεγχόμενος
Ανορθωτής if Ανορθωτής
ia
αt αf
+ +
3-φασική 3-φασική
Va Ea Vf τροφοδοσία
τροφοδοσία
− −

3  VL-L 3  VL-L
Va = cos(α t ) Vf = cos(α f )
π π

Η τάση Va αλλάζει μέσω της γωνίας Η τάση Vf αλλάζει μέσω της γωνίας αf
αt (κατά συνέπεια και το ρεύμα ia ) (κατά συνέπεια και το ρεύμα if )

• Τα δύο τυλίγματα της μηχανής τροφοδοτούνται ανεξάρτητα από διαφορετικούς ανορθωτές.

• Τα ρεύματα και οι τάσεις των τυλιγμάτων της μηχανής ελέγχονται ανεξάρτητα.
• Παρουσιάζει γραμμικότητα ανάμεσα στη τάση τυμπάνου και την ηλεκτρική ροπή.
• Παρουσιάζει, υπό σταθερή διέγερση, παρουσιάζει υψηλή σταθερότητα ροπής.
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.
Παράλληλη διέγερση
Ελεγχόμενος
Ανορθωτής ia
α
Rf + Ra La
3-φασική Ea
if VDC =Va =Vf
τροφοδοσία Lf
−
3  VL-L
VDC =Va =Vf = cos(α t )
π
Οι τάσεις Va , Vf αλλάζoυν μέσω της γωνίας α (κατά συνέπεια και τα ρεύματα ia, if )

• Τα δύο τυλίγματα της μηχανής συνδέονται παράλληλα και τροφοδοτούνται από τον ίδιο
ανορθωτή.
• Παρουσιάζει γραμμικότητα ανάμεσα στη τάση τυμπάνου και την ηλεκτρική ροπή.
• Παρουσιάζει, υπό σταθερή διέγερση, παρουσιάζει υψηλή σταθερότητα ροπής.
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.
Διέγερση σε σειρά
Ελεγχόμενος
Ανορθωτής
Rf Lf Ra La
α
+ Vf − + ia=if
3-φασική Ea
Va
τροφοδοσία
−

3  VL-L
VDC  Va +Vf = cos(α)
π

• Τα δύο τυλίγματα της μηχανής συνδέονται σε σειρά και τροφοδοτούνται από τον ίδιο
ανορθωτή.
• Τα ρεύματα και οι τάσεις των τυλιγμάτων της μηχανής δεν ελέγχονται ανεξάρτητα.
• Χαρακτηρίζεται από υψηλή ροπή εκκίνησης,
• Η ροπή μειώνεται σημαντικά στις ονομαστικές.
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.

Μικτή Διέγερση
Ελεγχόμενος
Ανορθωτής
+ Vf2 − ia
α Lf2 La
Rf2 Ra
Rf1 + +
3-φασική
Ea
τροφοδοσία Vf1=VDC Va
Lf1 if1
− −

3  VL-L
VDC =Vf1 =Va +Vf2 = cos(α)
π

• H μικτή διέγερση είναι συνδυασμός της διέγερσης σε σειρά και της παράλληλης.
• Διατηρεί τη ροπή του κινητήρα σε υψηλά επίπεδα ακόμα και στις ονομαστικές στροφές.
 Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.
Έλεγχος της τάσης τυλίγματος οπλισμού Va χρησιμοποιώντας μετατροπέα
AC-DC-DC

Η τάση Va μεταβάλλεται
αλλάζοντας τον κύκλο
λειτουργίας (duty cycle) D του
διακόπτη μέω των παλμών Ra ia
ελέγχου

+ +

pulse
D
VDC Va Ea

3-φασική − -
τροφοδοσία
3  VL-L
VDC =
π
Συστήματα Οδήγησης Κινητήρων Σ.Ρ.
Έλεγχος της τάσης τυλίγματος οπλισμού Va χρησιμοποιώντας μετατροπέα
AC-DC-DC

idc Ra ia
• Όταν ο διακόπτης είναι ON, Va = VDC
+ + • Όταν ο διακόπτης είναι OFF, η δίοδος άγει και
Pulse
Va = 0
D.T
D
VDC Va Ea VDC

- - 0

T
1 DT 1
 DC 0 = D VDC
D T
Va =
T 0
Vt dt =
T
t  V )
 Η μέση τιμή της τάσης Va μπορεί να ελέγχεται
αλλάζοντας το κύκλο λειτουργίας D (duty cycle) του
διακόπτη. Μέσω της τάσης Va ελέγχεται και το ρευμα
οπλισμού ia