TABLE DES MATIERES

DEDICACES……………………………………………………………………………………………………………………………………………………..3
Remerciement…………………………………………………………………………………………………………………………………………….....4
Introduction………………………………………………………………………………………………………………………………..…………………..5

I-problématique ……………………………………………………….6
II-cahier de charge………………………………………………………………..6
II-1 Plaque signalétique de la machine a courant continue………………6
II-2 Caractéristique de la charge …………………………………………………6

CHAPITERE I :
Présentation générale de système ………………………………………………………………………..7
I- machine a courant continue …………………………………… …..8
II - les modes de fonctionnement d’une machine a courant
continue. ………………………………………………………………………………..8
L’action sur le flux l’excitation …………………………………………………………………….9
–L’action sur la tension aux bornes de l’induit…………………………………………… ………9
III- les types de variateur de vitesse d’une machine a courant
continue………………………………………………………………………………….9
III-1 LES REDRESSEURS :……………………………………………………………................10

III-2 LES HACHEURS :……………………………………………………………………………..10

III-3 La comparaison…………………………………………………………………………….10
III-4 Les redresseurs commandé 2 quadrants…………………………………………..11
Le 1er quadrant……………………………………………………………………………………...11
Le 2eme quadrant…………………………………………………………………………………..11
III-5 Les redresseurs commandé 4 quadrants …………………………………………12
Chapitre II
Modélisation du système …………………………………………………………………..13
I-modalisation de la machine a courant continu ………….14
I-1 Schéma bloc de la machine . …………………………………………………………….14
I-2 Schéma bloc de la machine + variateur ……………………………………………..15
I-3 Schéma bloc du système avec correction…………………………………………..15
II-détermination des éléments de la machine ………………………16
II-1 Détermination des paramètres électriques……………………………………….16
Les conditions de mesure……………………………………………………………………………...16
La constante de la force contre électromotrice de la machine……………………..17
II-2 Détermination des paramètres mécaniques …………….18
Le coefficient de frottement visqueux f ……………………………………..18
Détermination de moment d’inertie……………………………………….....18
Chapitre III
Simulation sous mat-lab …………………………………………………………………...19
L’objectif …………………………………………………………………………………………………………………………20

Projet fin d’étude Page 1

I- Modélisation de la machine à courant continue sous
matlab …………………………………………………………………………………..20
I-1 Schéma de réalisation ……………………………………………………………………………………………………..21
I-2 Les courbes de courant et du couple……………………………………..22
I-3 La réponse de la vitesse……………………………………………………….22
I-4 Schéma de l’Ensemble Redresseur ………………………………………..23
I-5 Simulation du redresseur sous matlab………………………………….. 24
I-6 Les courbes des tension simple et la tension redresser……………..24
II- Association du redresseur avec la machine ……………….25
II-1 Les courbes de Courant et du couple :……………………………………26
II-2 La réponse de vitesse …………………………………………………………26
II-3 Correction du système……………………………………………………...27
Structure de la correction……………………………………………………………………….. 27
Régulateur……………………………………………………………………………….. 27
II-4 Etude de la boucle de courant………………………………………………………..28
La fonction de Transfer en boucle fermer ……………………………………….28
I-5Le schéma bloc de la boucle de courant …………………………………………….29
I-6 Etude de la boucle de vitesse…………………………………………………………..32
I-7 Diagramme de bode……………………………………………………………………… 34
I-8 Calcule du correcteur de vitesse………………………………………………………………34
I-9 Réponse à un échelon de vitesse ……………………………………………………..36
Conclusion……………………………………………………………………………………………………………………………. 37
Bibliographie …………………………………………………………………………………………………………………………38
Glossaire ………………………………………………………………………………………………………………………………..39
Annexe…………………………………………………………………………………………………………………………………..40

Projet fin d’étude Page 2

 Nous dédions ce travail
A tous ceux qui ont participé de proche ou de loin pour le
réussir.

A nos chers parents

A nos frères et sœurs
A nos amis

A notre école…
Lycée Technique Prince Moulay Abdallah

Projet fin d’étude Page 3

 Nous tenons à remercier Mr YOUNES ABOUELMAHJOUB qui as été

notre encadrant et conseillant pédagogique. L'attention qu'il a portée à

notre travail et sa constante disponibilité a grandement contribué à la

réalisation de ce projet de fin d'études.

Nous exprimons notre gratitude à Mr. Le Directeur du lycée

technique prince Moulay Abdellah qui a fait de son mieux pour faciliter notre

formation en Electrotechnique.

Sont inclus évidemment dans nos remerciements toute l'équipe

pédagogique de l'Ecole, ainsi que tous les enseignants qui ont participé à

notre formation et qui ont contribué à rendre très profitables les deux

années passées à SIDI KACEM.

Nous n'oublions pas de remercier tous ceux qui nous ont aidé de

près ou de loin pour réaliser ce modeste travail.

Projet fin d’étude Page 4

Définition de la régulation analogique de vitesse d’une machine a
courant continue

La régulation analogique est l’action de régler analogiquement une grandeur

de telle sorte que celle-ci garde constamment sa valeur ou reste proche de

la valeur désirés , quelles que soient les perturbations qui peuvent subvenir .

De façon analogique , les commandes nécessaires à la procédé s’effectuent

soit sur le site à proximité de l’appareillage . soit à partir de la salle de

contrôle-commande en manuelle .

L’intérêt de la régulation analogique de vitesse d’une MCC .

Une commande analogique d’une MCC est généralement suffisant car elle est

relativement simple et peu onéreuse , et de but de maintenir l’état stable

conforme a ce qui est prévu et réguler les procédés industriels . pour

regrouper l’ensemble des moyens matériels et technique mis en œuvre pour

maintenir une grandeur physique à régler a une valeur désirée appelée

consigne .

Projet fin d’étude Page 5

I-Problématique
On veut garder la vitesse de la machine a courant continu constante ,mais lorsque la charge se
change , elle influence sur la vitesse de la machine et elle se diminué. donc comment on peut
faire pour garder la vitesse constante quelque soit les perturbation ?
II-Cahier de charge
Il s’agit de réaliser la régulation analogique de la vitesse d’une machine a courant continue après
l’identification des paramètre a précis, cette régulation de vitesse doit assurée :
_ une erreur statique nulle
_ une meilleur dynamique ( système rapide)
Pour un fonctionnement de la machine avec une vitesse N=1000 tr /min et un courant
d’induit de 8A .
Boucle de courant

Tm=0.35ms erreur statique<4%

Boucle de vitesse

Tm=0.2 s et une erreur statique nulle

II-1 Plaque signalétique de la machine a courant continue

Un = 220 V ; In = 15 ,6A ; Ie = 0,87 A ;
Nn = 1500 tr/min ; P= 3 KW .
Pour la charge du moteur on prend un système de levage par treuil destiné à l’étude et
démonstration des variateurs de vitesse en contrôle .

II-2 Caractéristique de la charge

variateur ATV 71 – 1,5 kW. ( version de base)

châssis potence hauteur hors tout 2,4 m 1 moto réducteur frein 1, 5kW AC 1500 tr/mn, 400 V
tri., 50 Hz, équipé d’un :
codeur 1024 points, moto-ventilé, sondes PTC
1 socle lesté 1,4 x 1,4m : scellé au sol
1 support moteur articulé, avec amortisseurs
tambour de treuil à mouvements réversibles,
1 câble capacité 150 kg avec crochet de sécurité,.
1 codeur incrémental 100 points, sur le treuil.
1 moto réducteur frein 1, 5 kW AC 1500 tr/mn, 400 V tri., 50 Hz, équipé d’un codeur 1024
points, moto-ventilé, sondes PTC.

Projet fin d’étude Page 6

Projet fin d’étude Page 7
I- Machine a courant continue
Une machine à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation électrique
parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique. Elle est aussi appelée dynamo.

 En fonctionnement moteur, l'énergie électrique est transformée en énergie mécanique.

 En fonctionnement générateur, l'énergie mécanique est transformée en énergie électrique. La

machine se comporte comme un frein.

II - les modes de fonctionnement d’une machine a

courant continue.

Projet fin d’étude Page 8

La variation de vitesse d’une machine a courant continue agit généralement sur la force
électromotrice , soit par l’action sur la tension d’induit , ou l’action sur le courant d’excitation
(flux).

– L’action sur le flux l’excitation, avec un rhéostat de champ ou une tension Ue réglable , lorsque
le moteur alimenté sous sa tension maximale atteint sa vitesse nominale , on peu encore accroitre sa
vitesse en diminuant le flux inducteur.
Ce fonctionnement est appelé fonctionnement en désexcitation .
le flux permettra un réglage de vitesse au delà de la vitesse nominale ,
on a avec E = U – RI donc –
cependant Si l’excitation s’annule alors que l’induit est encore alimenté ,le moteur s’emballe et peut
détruire l’induit.
Aussi on ne peut pas bien contrôler le couple électromagnétique
car lorsqu’on diminuant le flux le couple aussi diminuer .
Et où démarrage Ω=0 et E=0 donc le courant de démarrage est Id=Un/R
Id >> In ce qui provoque aussi la détérioration de l’induit

– L’action sur la tension aux bornes de l’induit, résout le problème du démarrage. Et éviter le
risque d’emballement et bonne adaptation de vitesse et du couple

III- les types de variateur de vitesse d’une machine a

courant continue.
L’intérêts de la variation de vitesse de la machine a courant continue :

supprimer les surintensité de démarrage ,

meilleure adaptation de la vitesse au travail à effectuer

modification rapide de la vitesse ou du couple

suppression des à-coups de couple au démarrage ou en cas de défaut momentané du réseau

Les systèmes de variation de vitesse travaillent généralement à excitation constante (du moins
pour des régimes de fonctionnement dits ‘ classiques ’ ). Il nous faut donc faire varier la
tension continue d’alimentation de l’induit. Pour ce faire nous avons accès à deux
technologies :

Projet fin d’étude Page 9

 III-1 LES REDRESSEURS :

Il assure la fourniture , à partir d’un réseau alternatif monophasé ou triphasé d’un courant continu
avec contrôle de la valeur Moyenne de la tension

La variation de cette dernière est obtenue en modulant l’angle de retard à l’amorçage des semi-
conducteur .

III-2 LES HACHEURS :

Il assure la fourniture , à partir d’une source a courant continue , d’un courant continu avec contrôle

de la valeur Mayenne de la tension .Ce résultat est obtenu par découpage de la tension d’entrée ,soit

à largeur fixe et période variable , soit largeur variable et période fixe .

III-3 La comparaison

Variateur de vitesse avantage Inconvénient

tension moyenne de sortie
Redresseur commander commande difficile
réglable

hacheur puissance dissipé très faible les ondulation du courant et

tension de sortie

Projet fin d’étude Page 10

 Les redresseurs sont les plus utilisées dans les industries

III-4 Les redresseurs commandé 2 quadrants

Le 1er quadrant

Si le moteur doits tourner toujours dans le même sens et si on n’a pas besoin d’un freinage
rapide ,le fonctionnement se situe uniquement dans le quadrant 1

Ce premier quadrant est utilise comme redresseur la machine a courant continu fonctionnant
comme moteur

Pour le freinage le moteur fonctionner a sa vitesse décroit a un taux qui dépend de couple
résistant de la charge

Le 2eme quadrant

Si le moteur doits tourner dans les deux sens ou on a besoin d’un freinage rapide ,le
fonctionnement se situe dans les deux quadrants 1 et 2 .

Et pour faire freiner le moteur il suffit d’inverser le sens du courant .( freinage en récupération).

Ce 2eme quadrant est utilise comme onduleur la machine a courant continu fonctionnant
comme génératrice .

Projet fin d’étude Page 11

III-5 Les redresseurs commandé 4 quadrants
Pour les 4 quadrant on utilise deux pont à thyristors qui sont montés tète bèche .

pour passer quadrant 1 au quadrant 2 en croisant deux fils dans induit .

Le fonctionnement dans les quadrant 3 et 4 en croisant deux fils de l’induit dans les mémés
conditions que dans les quadrant 1 et 2 , mais avec une rotation inverse .

Projet fin d’étude Page 12

Projet fin d’étude Page 13
 I-Modalisation de la machine a courant continu

U(t) = E(t) + R.I (t) +L donc

–

E = K.Ω Ω: grandeur de sortie

Cem = Kem . I U : consigne

Cem = J. p. Ω(p) + Cr(p) + Cs(p) +f Ω (p) Co = Cr + Cs

I-1 Schéma bloc de la machine .

schéma bloc de la machine a courant continue

Projet fin d’étude Page 14

I-2 Schéma bloc de la machine + variateur

Schémas bloc du variateur de vitesse + la MCC plus détaillé

I-3 Schéma bloc du système avec correction

Projet fin d’étude Page 15

II-détermination des éléments de la machine
On a fait les essais pour déterminer les différents paramètre de la machine a courant continue
et d’après les mesure on a obtenu les résultats suivant :

II-1 Détermination des paramètres électriques

Les conditions de mesure :
Rotor bloqué pour annuler la f.é.m. du moteur
Circuit d’excitation n’est pas alimenté
Travail en régime permanent (L=0)
La température (moteur à froid t=25°C)
Schéma de montage :

Les mesures :

U(V) I(A) R(Ω)

10 6 1.6666
15 9.1 1.6483
13 8 1.625

Donc : R=
R = 1.646

La résistance d’induit : R = 1,646 Ω

Projet fin d’étude Page 16

La constante du temps électrique : ζe = 1 ms ( voir annexe 1)

Et Rd =1 0 Ω

On a ζe = L =(R+Rd) × ζe

L=(1,646+10) ×1 L=11,646 mH
La constante de la force contre électromotrice de la machine

Pour déterminer K on applique une tension réglable au moteur et pour chaque valeur de la
tension U on relève le courant induit I et la vitesse N et ceci en gardant le courant d’excitation
i=cte.

Schéma de montage

Ureg

Les mesures

U(V) I(A) R( ) E(V) n (rd/s) K

(tr/min)
50 0.36 1.646 49.407 355 37.175 1.329
100 0.42 1.646 99.308 720 75.398 1.317
150 0.45 1.646 149.259 1075 112.573 1.325
200 0.49 1.646 199.193 1440 150.796 1.320
220 0.5 1.646 219.177 1580 165.457 1.324

Donc :

K=

K =1,323 v.s/rad

Projet fin d’étude Page 17

II-2 Détermination des paramètres mécaniques

Le coefficient de frottement visqueux f :

 On alimente le moteur par une tension continue U variant de 0 à 220V, pour chaque
valeur de la tension d’alimentation on relève le courant induit et la vitesse n.

Les mesures :
U(V) I(A) N(tr/min) (rd/s) Cp(N.m)
40 0.34 285 29.845 0.449
60 0.36 430 45.029 0.476
80 0.39 580 60.73 0.515
100 0.4 710 74.351 0.529
120 0.42 860 90.058 0.555
160 0.46 1150 120.427 0.608
200 0.48 1430 149.749 0.635
220 0.5 1580 165.457 0.661

On a: K. Io=f.Ω+Cs (Ω=cte)
Ce

Donc K.I1= f.Ω1+Cs (1)

K.I2= f.Ω2+Cs (2) (1)-(2) K.(I1-I2)=f.( Ω1-Ω2)

D ’ ou f=K ; f=

On prend la moyenne des valeurs du frottement f obtenues et en deduire la de f:

Frottement visqueux : f =0,00177 Nm/rad/s

Détermination de moment d’inertie:

La constant du temps mécanique ζm=11,62 s

ζm =J / f J = ζm f

J = 11,62 0,00177 J = 0,02 kg.

Projet fin d’étude Page 18

Projet fin d’étude Page 19
L’objectif

Après avoir déterminer les paramètre de la machine à courant continue , nous allons faire une
simulation sur Mat-lab. pour avoir le comportement de la machine associée à un
convertisseur statique ( Redresseur à thyristors ) .

I- Modélisation de la machine à courant continu

sous matlab
Le schéma de la machine est le suivant :

Par l’utilisation d’un « sub system » le schéma se réduit à :

Projet fin d’étude Page 20

Il a pour entrée la tension d’induit et le couple résistant et pour sortie l’image du courant du
couple et de la vitesse angulaire .

Nous allons étudier le comportement de la machine pour un échelon d’entrée .

On a U=E+RI d’où U=kΩ+RI pour le point de fonctionnement la vitesse nominale

1000tr/min donc on a Ω=104.72 rad/s

D’où U=104*1.323+1.646*8=151.7 V donc l’amplitude de l’échelon est de 151.7 V

Le couple résistants Cr= Pch/ Ω ; Cr=1500/104

Cr = 14,32 Nm

I-1 Schéma de réalisation :

Schéma de la machine a courant continu

Pour un couple résistant Cr=14,32 Nm et une échelon de tension U= 151,7 V et on va voir la

réponse de courant et de couple

Projet fin d’étude Page 21

I-2 Les courbes de courant et du couple

I-3 La réponse de la vitesse

D’après la réponse à un échelon de vitesse on remarque que la machine se comporte comme

un système de 1er ordre.

Projet fin d’étude Page 22

I-4 Schéma de l’Ensemble Redresseur
Le modèle matlab établie est le suivant :

Dans ce schéma on a regroupé le système d’alimentation triphasé , la commande des gâchettes

des thyristors et le pont six thyristors , aussi on a utilisé un « sub system » pour réduire le
schéma à :

Projet fin d’étude Page 23

I-5 Simulation du redresseur sous matlab
on va utilisé la commande la plus simplifié d’un angle de retard à l’amorçage 0° . pour observer
le comportement du redresseur .

I-6 Les courbes des tension simple et la tension redresser

Projet fin d’étude Page 24

II- Association du redresseur avec la machine
Avant l’association du redresseur avec la machine a courant continue on se doit de calculer
l’inductance de lissage pour une ondulation maximale de 10% pour cela on utilise la formule
suivante :

Pour la démonstration (voir annexe 2)

Avec d’où L=0.165H

D’où le schéma final

Redresseur associer a la machine a courant continu

Calcule de l’angle de retard à l’amorçage pour que la machine tourne a n=1000tr/min

Ω
On a Ω
d’où

Projet fin d’étude Page 25

On applique à l’entrée du redresseur un échelon de l’angle et on observe les signaux de
sorties .

II-1 Les courbes de Courant et du couple :

II-2 La réponse de vitesse

On constante que l’ensemble machine avec le redresseur se comporte comme un système de

2eme ordre

- Il présente un dépassement de 42%

- Un temps de réponse de 0.3 seconde
-

Projet fin d’étude Page 26

II-3 Correction du système

Structure de la correction
On a utilisée une correction en cascade ; les deux grandeurs corrigées sont le courant et la
vitesse de rotation du moteur ; le système corrigé aura la forme suivante :

Régulateur
Le principe du réglage est le suivant :

Introduction d’un correcteur proportionnel. C1(p)=K

Réglage de K( temps de réponse , dépassement , marge de phase ..)

Introduction d’un correcteur proportionnel intégrale C(p)=1

Réglage de 1/to à une valeur << wc où wc représente la pulsation de coupure en boucle

ouverte du système avec la correction proportionnelle.

Projet fin d’étude Page 27

II-4 Etude de la boucle de courant
Le schéma bloc suivant représentatif de la fonction de transfert en courant du moteur :

A partir du schéma bloc il est possible de calculer la fonction de transfert

La fonction de Transfer en boucle fermer

On a =73,52 rad/sec
Et on a z= 2.69 >1

Donc on peut mettre le système sous la forme suivante

et on a

et

et

Projet fin d’étude Page 28

 La simulation par matlab de cette fonction de transfert nous donne :

II-5Le schéma bloc de la boucle de courant .

On assimilera le convertisseur à un gain de valeur Go, le correcteur à un gain de valeur Kp

et le capteur de courant à un gain unitaire , il est alors possible d’évaluer la fonction de

transfert en boucle fermée H(p)=I(p) / Ic(p)

Projet fin d’étude Page 29

 Notons K=KBO=Kp.Go.K0 il vient alors

Si K>>1( ce qui est généralement vérifié, c’est un des principes de base des asservissement) ;

Alors (1+K)=K et et on peut écrire :

Cherchons à décomposer le dénominateur

Si K est suffisamment grand alors et il est possible de réaliser un développement

limité au premier ordre de d’où : on peut alors

calculer les deux racine du dénominateur d’où :

Projet fin d’étude Page 30

Il apparait que la fonction de transfert en boucle fermée est de type premier ordre , dont la

constante de temps est = 0 ,01628 s

Pour obtenir un temps de monté tm=0.35ms c.à.d ωc=2857 rad/s, il faut choisir Kp. Go=300
d’où Kbo=0.3

Diagramme de bode de la boucle ouverte de courant corrigé par un correcteur proportionnel

Pour annuler l’erreur statique en courant on ajoute un correcteur Pi

Tic( constante intégration courant) est calculé de sorte que le système sera plus proche de
l’ordre 1 soit Tic = τe = 1/ ω3 = 0.01

La fonction de transfert pour le correcteur Pi est de a forme

Projet fin d’étude Page 31

Simulation du système sur matlab en boucle ouverte avec l’action PI

On remarque bien que la pente entre w1 et w3 est devenue nulle

Maintenant étudiant la réponse du système à un échelon

Projet fin d’étude Page 32

On remarque bien que le temps de monté est bien inférieur à 0.35ms la valeur qu’on s’est fixé
et que la correction PI a permet d’avoir une erreur statique nulle

Résumé des paramètre du correcteur de courant

I-6 Etude de la boucle de vitesse

Le schéma bloc de la boucle de vitesse est donné ci-dessous :

On reprenant l’application du principe fondamental de la dynamique , et en supposant le correcteur

de type proportionnel, on obtient le schéma bloc suivant :

En boucle ouverte, la fonction de transfert de vitesse est donc

Projet fin d’étude Page 33

Avec il est alors possible de calculer la fonction de transfert en boucle fermé

Ω
Ω

Avec et

Il apparait alors un dilemme entre stabilité et précision En effet une augmentation de KBO ,

ayant pour objectif de réduire l’erreur statique entraine une diminution de z , et donc

déstabilise le système , il va donc être nécessaire d’introduire un correcteur PI ayant pour rôle

d’annuler l’erreur statique , sans pour autant déstabiliser le système

On prend z=1 régime apériodique le plus rapide , et on calcule les différent éléments

Pour cela on prend K=0. 3 soit KBO=0.23

Reprenons l’étude de la fonction de transfert de vitesse en boucle ouverte

Ω
Ω

Projet fin d’étude Page 34

I-7 Diagramme de bode

I-8 Calcule du correcteur de vitesse

. On va se fixer une marge de phase proche de 45° pour cela va utiliser un correcteur
proportionnelle on se fixe alors la valeur de Kp qu’on va déterminer graphiquement
On a à 62.9 rad la phase est de -135 et un gain de -15.1 donc il faut ajouter un gain de 15.1
soit kp=5.688
On simule le système après l’ajout de kp et on calcule la marge de phase on a alors

Projet fin d’étude Page 35

D’où wc=62.9 rad, pour l’annulation de l’erreur statique ont utilise un correcteur PI et on
prend 1/Tv=wc/10 d’où Tv=0.159 d’où la structure du correcteur

On simule le système après l’ajout du correcteur

I-9 Réponse à un échelon de vitesse

On constate bien que la réponse à un echelon présente un temps de monté de 0.08s et une
erreur statique nulle .

Projet fin d’étude Page 36

Le schéma final de l’ensemble machine et redresseur en plus du correcteur de courant et de
vitesse sera de la forme suivante

Projet fin d’étude Page 37

L’objectif de notre projet consiste à faire une régulation analogique
de vitesse de la machine a courant continu, et choisir le correcteur
convenable pour cette régulation .

Dans un premier temps, on va faire l’étude expérimentale de la

machine associe avec un redresseur .

Ensuite, nous avons faire des calcules , simulation et des choix

pour trouver le type du correcteur et ses paramètre.

Et finalement, nous avons procédé au choix de correcteur assurent

un erreur statique nul et meilleur dynamique .et on peut déduire
que la machine a courant continue est simple au niveau de la
commande et de la puissance

Projet fin d’étude Page 38

D’après :

Variation de vitesse (Yvon peers)

Projet fin d’étude Page 39

R : résistance de l’induit.

L : l’inductance.

F : frottement.

J : moment d’inertie .

K : La constante de la force contre électromotrice de la machine.

∆Imax : ondulation maximale.

Wc : pulsation de coupure.

Tm : temps de monter.

Projet fin d’étude Page 40

Projet fin d’étude Page 41
Annexe 1 :

Projet fin d’étude Page 42

Annexe 1:
Démonstration pour trouver la valeur de l’inductance de lissage

On a : V(t)=V max

Et =U max

[ on a max

Or = + = +L

= = + )- - )]

= =

= - ) avec U(t)=

= - d

- d

= ( - ) +Cte

Projet fin d’étude Page 43

La constante d’intégration dépend des fourni

Extremum de ( )= ?? =0 =

= = 0 = ( )=

= )

est tel que cos = ;

Ondulation Δi=

2(sin(

: Δi=

pour : = et pour (

Projet fin d’étude Page 44