Vibrações de Sistemas Contínuos.

ppt 16/06/2009

Vibração Transversal de uma Corda ou Cabo

Vibração de Sistemas Contínuos • massa por unidade de comprimento ρ (ou
densidade linear) y
• Corda sob tensão T. T
• A maioria dos sistemas possui massa e rigidez distribuídos e • Suposições: θ+
∂θ
dx
devem ser, portanto, considerados sistemas contínuos; – Deflexão lateral y pequena. Logo: ∂x

• Solução analítica para sistemas contínuos: • mudança de tensão insignificante (ou seja
dx

– só existe para sistemas simples; ignorada); θ

• Tensão T constante ao longo do
– obtida da solução de eq. diferenciais parciais comprimento da corda; y
– Envolvem derivadas: – Corda não oferece resistência a flexão T x
• tanto em relação às coordenadas espaciais: 2
 ∂θ  d y
– necessita portanto das condições de contorno; ∑F y = 0 ⇒ T sen (θ ) − T senθ + dx  + ρdx 2 = 0 (a)
• quanto em relação ao tempo:  ∂x  dt
– necessita das condições iniciais para o problema. ∂y
• Para pequenas deflexões (sen θ ≅ θ) θ= (b)
• Vibração livre para sistemas contínuos: ∂x
– Soma dos seus modos normais (ou principais) ∂θ ρ ∂ y 2
T (d)
= (c) c= Velocidade de propagação da onda
• Frequências naturais e configuração de deformação específica; ∂x T ∂t 2 ρ
2 2
∂ y 1 ∂ y
= (e) y(x, t ) = Y (x )G (t ) (f)
∂x 2 c 2 ∂t 2
1 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 2 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

Vibração de uma corda ou cabo (Cont.) Corda ou Cabo Bi-engastado (Cont.)

2 2
∂ y 1 ∂ y Cada lado sendo função de apenas uma variável, torna-se: iπc
= (e) Equação de Frequência
ωi = λi = c f i l
∂x 2 c 2 ∂t 2 y(x, t ) = Y (x )G (t ) (f) l
d 2Y d 2G 2
c2 G = Y 2 (g) Portanto, cada lado deve ser igual a uma constante (-ω ). 2πc i i T
dx 2 dt ω i = 2πf i = fi = c= ,
2 2 ω ω λi 2l 2l ρ πc
d Y ω  Y ( x ) = Asen x + B cos x (i) i =1 ω1 =
+  Y =0 (h) c c l
dx 2  c  ω ω
A e B: condições de contorno Modo de Vibração Y ( x ) = Asen x + B cos x
c c
d 2G (j) G(t ) = C sen ωt + D cos ωt (k)
+ ω 2G = 0
dt 2 C e D: condições iniciais Porém, para corda bi-engastada (B = 0). Podemos l/2
i =2 2πc
fazer A = 1, visto que o perfil do modo não muda ω2 =
(l) l
 ω ω  se multiplicarmos por uma constante arbitrária.
y ( x, t ) =  Asen x + B cos x (C sen ωt + D cos ωt ) Solução geral para eq. da onda Logo:
 c c 
ω iπ x
y(0, t ) = 0 B=0 y ( x, t ) = (C sen ωt + D cos ωt ) sen x Yi (x ) = sen i = 1, 2, 3 .... l/3 l/3
c 3πc
Corda bi-engastada iπc l i =3 ω3 =
ωl ωi = l
y(l , t ) = 0 sen =0 Equação de Frequência
l
c
i = 1, 2, 3 ....
3 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 4 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 1

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Corda bi-engastada (solução geral) Vibração Longitudinal de Barras

• Barra fina
Método da superposição modal (superposição dos modos normais): • Seção uniforme ao longo do seu P ∂P
P + ⋅ dx
comprimento; ∂x
∞
 ωx   iπx  ∞
iπct iπct   x
y ( x, t ) = ∑  sen i (Ci sen ω i t + Di cos ω i t ) = ∑  sen
dx
 Ci sen + Di cos  • u = u(x, t) = deslocamento axial ∂u
l  
u + ⋅ dx
i =1  l  i =1  l  l devido às forças axiais P u ∂x

∂u Deformação ∂u
As condições iniciais são das por: (a) ε = P = σA = EA (d)
∂x ∂x
∂u
2l ωx 2l iπx P Tensão dx + ⋅ dx
∞
iπx y0 (x )sen i dx = ∫ y0 ( x )sen ∂P ∂ 2u
l ∫0
y ( x,0) = y 0 ( x ) = y0 ( x ) Di = dx (b) σ = ∂x
∑ Di sen l c l 0 l A ∂x
= EA
∂x 2
(e)
i =1
(c) σ = Eε Lei de Hooke  ∂P  ∂ 2u
∞
iπc iπx 2 l ωx 2 l iπx ∑F = mu&& ⇒ P −  P + dx  + ρAdx 2 = 0 (f)
y& ( x,0 ) = y& 0 ( x ) ∑ = y& 0 (x ) y& 0 ( x )sen i dx = y& 0 ( x ) sen
iπc ∫0 iπc ∫0
Ci sen Ci = dx ∂ u
2 ∂ u 2
x
 ∂x  ∂t
i =1 l l c l (g) EA = ρA
∂x 2 ∂t 2 E u ( x, t = 0 ) = u o ( x )
c=
ρ Velocidade de propagação da onda ∂u
(h) ∂ u =  E  ∂ u (x, t = 0) = u& o (x )
2 2
(i)
∂t 2  ρ  ∂x 2 Solução geral: ∂t
2
(j) c 2 ∂ u = ∂ u
2
 ω ω 
u ( x, t ) = U (x )G (t ) =  A sen x + B cos x (C sen ωt + D cos ωt ) (k)
∂x 2 ∂t 2  c c 
5 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 6 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

Condições Contorno (Barras vibração longitudinal) Vibração Torcional de Eixos

• Similar a vibração longitudinal de
Configuração Condições Equações de Frequências Modo Normal de barras;
de Frequências Naturais Vibração • x = deslocamento ao longo do eixo
Contorno (Função normal) • JG = rigidez torcional (momento de
inércia polar x módulo de cisalhamento) ∂T
T T+ ⋅ dx
πd 4 I 0 = ρJ ∂x
Seção circular: J =
Engastada-livre u (0, t ) = 0
cos
ωl
=0 (2i − 1)πc U i ( x ) = Ci sen
(2i − 1)πx 32
ωi = dx
∂u
(l, t ) = 0 c 2l 2l  ∂T  ∂ 2θ
∂x ∑ M x = I 0θ&& ⇒ T −  T + ∂x dx  + I 0 dx ∂t 2 = 0 (a)
i = 1, 2, …
Livre-Livre ∂u
(0, t ) = 0 ωl iπc iπx ∂T ∂ 2θ ∂T T Ângulo de Torção
∂x sin =0 ωi = ; U i ( x ) = C i cos dx = ρJdx 2 (b) dT = (c)
dx dθ = dx
c l l ∂x ∂t ∂x JG
∂u
(l , t ) = 0 i = 0, 1, 2, … (d)
∂x ∂T ∂ 2θ (g)
dx = JG 2 dx (e) G
Engastada- u (0, t ) = 0 ωl iπc U i (x ) = Ci cos
iπx ∂x ∂x c=
ρ Velocidade de propagação da onda Condições de
Engastada sin =0 ωi = ; ∂ 2θ ∂ 2θ
u (l , t ) = 0
l
c l ρJdx 2 = JG 2 dx (f) contorno: são as
i = 1, 2, … ∂t ∂x Solução geral: mesmas utilizadas
∂ 2θ  G  ∂ 2θ  ω ω  para barras.
= 
   (h) θ ( x , t ) = Θ ( x )G (t ) =  A sen x + B cos x  (C sen ωt + D cos ωt )
∂t 2  ρ  ∂x 2  c c  (i)
7 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 8 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

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Vibração Transversal de Vigas (ou Eixos) Vibração Transversal de Vigas (ou Eixos) – Cont.
y
p(x).dx
• Corresponde a vibração de flexão; ∂M ∂M ∂2M
M + dM dx − Vdx = 0 (g) V = (h) dV = dx (i)
• Existem forças de cisalhamento (V) e V ∂x ∂x 2
momentos fletores (M) atuando em cada ∂x
M
elemento de viga. p(x) representa a carga
por unidade de comprimento da viga. ∂2 y
V + dV − dV + p ( x )dx = (ρAdx ) (b)
dx ∂t 2
∂V ∂M
dV = dx (e) dM = dx (f) x ∂ 2M ∂2 y
∂x ∂x + (ρA) 2 = p ( x ) (j) Após substituir (h) e (i) em (b)
∂x 2 ∂t
2
∂ y (a) Somatório das forças na
∑F = (ρAdx )&y& ⇒ V − (V + dV ) + p ( x )dx = (ρAdx ) ∂ 2 y (k)
y
∂t 2 direção y M = EI Teoria de Euler-Bernoulii ou Teoria de Vigas Finas
∂ y 2
∂x 2
− dV + p ( x )dx = (ρAdx ) 2 (b)
∂t ∂4 y ∂2 y
∂2  ∂2 y  ∂2 y
 EI  + ρA 2 = p ( x ) (l) EI + ρA 2 = p ( x ) (m)
∑ M d =(M + dM ) − (V + dV )dx + p(x )dx
dx
−M = 0 (c) Somatório dos momentos em relação ao ∂x 2  ∂x 2  ∂t ∂x 4 ∂t
2 ponto médio sobre a face esquerda
1
dM − Vdx − dVdx + p ( x )dx 2 = 0 (d) ∂4 y ∂2 y
Equação de Euler EI Velocidade de
2 c2 + =0 para viga em c=
∂x 4 ∂t 2 ρA propagação da onda
∂M Após substituir (e) e (f) em (d) e desprezar termos de 2a vibração livre
dx − Vdx = 0 (g)
∂x ordem (o) (n)
9 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 10 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

Vibração Transversal de Vigas: Solução Eq. Euler Valores numéricos de β l para extremidades típicas (Viga)
Condições de Equações de βil (modos Modo Normal
∂4 y ∂2 y Contorno Frequência flexão) (Função normal)
c 2
+ =0 (o) y( x, t ) = Y (x )T (t ) (p) EI (n)
∂x 4 ∂t 2 c=
ρA
2 4 2
Simplesmente sen β i l = 0 1o = π
c d Y 1d T apoiada 2o = 2π Yi ( x ) = Ci (senβ i x )
=− (q) Portanto, cada lado deve ser igual a uma constante (ω2).
Y dx 4 T dt 2 3ο = 3π
4ο = 4π
d 2T
+ ω 2T = 0 (r) T (t ) = A cos ωt + B sen ωt (s) 2
dt 2 ω  ρA 2 Balanço (ou 1o = 1,875104  sen β i x − senh β i x + 
β4 =  = ω (t) engastada- o Yi (x ) = Ci  
d 4Y c EI livre) cos β i l. cosh β i l = −1 2 = 4,694091  − α i (cos β i x − cosh β i x )
− β 4Y = 0 (u) 3o = 7,854757 sen β i l + senh β i l
dx 4 4o =10,995541 onde : α i =
Y (x ) = De sx (v) s4 − β 4 = 0 (x) ωi = β i 2
EI
= (β i l )2
EI cos β i l + cosh β i l
ρA ρAl 4
Livre-livre Modo de corpo  sen β i x + senh β i x + 
rígido (β l = 0) Yi (x ) = Ci  
Y ( x ) = D1e βx + D2e − βx + D3e iβx + D4 e −iβx (y) Equação de Frequência cos β i l. cosh β i l = 1  + α i (cos β i x + cosh β i x )
1o = 1,875104
2o = 4,694091 onde : α i = sen β i l − senh β i l
Y (x ) = C1 cos βx + C 2 sen βx + C3 cosh βx + C 4 senh βx (z) cosh β i l − cos β i l
3o = 7,854757
Constantes C1, C2, C3 e C4, assim como β: determinados através das condições de 4o =10,995541
contorno para o problema.
11 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 12 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 3

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Teoria de Timoshenko ou de Vigas Espessas Teoria de Timoshenko (Cont.)

• Teoria de Euler: viga fina dM ∂M dy V
• Quando seção transveral não
Perpendicular à face
∑M = 0 ⇒ Jψ&& =
dx
−V (e) dM =
∂x
dx (c) ψ− =
dx kAG
(a)
é pequena comparada ao seu y Ângulo de Cisalhamento
dV ∂V
comprimento: Teoria de
Timoshenko ou de Vigas
p(x).dx
M + dM ψ ∑ Fy = 0 ⇒ m&y& = − dx + p(x ) (f) dV = dx (d) dψ M
= (b)
∂x dx EI
Espessas V ∂y
– Assume inércia rotativa e M ∂x J = ρI inércia rotativa
Perpendicular à linha de
deformação de centro da viga
m = ρA Massa da viga por unidade de comprimento
cisalhamento; V + dV
dx ∂ 2ψ  ∂y  ∂ 2ψ Equações
y = deflexão da linha central da viga; Substituindo (a) e (b), (c) e EI 2
+ kAG  −ψ  − ρI 2 = 0
dy ∂x  ∂x  ∂t acopladas de
= inclinação da linha central da viga; x (d) em (e) e (f), resulta em:
dx
ψ = inclinação da curva de deflexão devido ao efeito de flexão apenas; ∂2 y  ∂ 2 y ∂ψ  movimento
Eliminando ψ e seção ρA − kAG  2 −  − p( x ) = 0
ψ−
dy
= perda da inclinação, igual ao ângulo de cisalhamento; permanecendo constante: ↓ ∂t 2  ∂x ∂x 
para viga
dx
∂4 y ∂2 y  ρIE  ∂ 4 y ρ 2I ∂4 y ρI ∂ 2 p EI ∂ 2 p
ψ−
dy
=
V
(a) Equação Elástica para viga para obtenção da força cortante (V) EI + ρA −  ρI +  + = − + p(x )
dx kAG ∂x 4 ∂t 2  KG  ∂x 2 ∂t 2 KG ∂t 4 KAG ∂t 2 KAG ∂x 2
dψ M Equação Elástica para viga para obtenção do momento fletor (M) ∂4 y ∂2 y  ρIE  ∂ 4 y ρ 2I ∂4 y
= (b) EI + ρA −  ρI +  + =0 Para vibração livre
dx EI ∂x 4 ∂t 2  KG  ∂x 2 ∂t 2 KG ∂t 4
13 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 14 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

y
Comparação de Teorias de Vigas T Vibração de Membrana
w

∂4 y ∂2 y  ρIE  ∂ 4 y ρ 2I ∂4 y
• Membrana não tem
EI + ρA −  ρI +  + =0 Teoria de Timoshenko rigidez a flexão; y
∂x 4 ∂t 2  KG  ∂x 2 ∂t 2 KG ∂t 4 T dy T
• Quando sujeita a T.dy
dx
carga lateral resiste ∂θ
∂4 y ∂2 y
2 EI apenas a sua própria θ dy dx θ +
∂x
⋅ dx
c + =0 c= Teoria de Euler tensão;
∂x 4 ∂t 2 ρA T.dy
w
T
• Processo similar a x
Condições de Contorno usuais x vibração da corda;

M = EI
∂ 2ψ
=0  ∂y 
V = kAG − ψ  = 0
Extremidade Livre: Momento e força (a) Tdy θ + ∂θ dx  − Tdyθ ⇒ T ∂θ dydx Força resultante na face dy devido a força
∂x 2 cortante zeros  ∂x  ∂x agindo na membrana ao longo de w
 ∂x 
 ∂φ  Força agindo na face dx
∂ 2ψ Simplesmente apoiada: deflexão e 
(b)  
T  dydx
y=0 M = EI =0 momento zeros  ∂y   ∂2w ∂2w Força lateral
∂x 2 (e) T  2 + 2 dxdy devido a T
Engastada: deflexão e inclinação (c) θ = ∂w ∂x Inclinação na direção x  ∂x ∂y 
y=0 ψ =0 zeros ∂2w
(d) φ = ∂w ∂y Inclinação na direção y (f) ρdxdy Força de inércia
∂t 2
15 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009 16 Profa. Maria Lúcia Machado Duarte Corrigido em 2009

Profa. Maria Lúcia Machado Duarte 4

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Vibração de Membranas

∂2w  ∂2w ∂2w  Equação de Movimento para

(a) ρdxdy 2
= T  2 + 2 dxdy + p(x, y )dxdy
∂t  ∂x ∂y  vibração transversal da membrana

(b) ∂ 2w 1 ∂2 ∂2 T 2
= c 2 ∇ 2 w + p ( x, y ) (c) ∇ 2 = + (d) c = α2 + β2 =
 ω  (f)
∂t 2 ρ ∂x 2 ∂y 2 ρ 
c
∂2w
(e) = c 2∇ 2 w Análise de vibração livre w(x, y, t ) = W (x, y )G (t ) = X ( x )Y ( y )G(t ) (g)
∂t 2

d 2 X (x )
(h) + α 2 X (x ) = 0 X ( x ) = C1 cos αx + C 2 sen αx (i)
dx 2 Ci determinado pelas
d 2Y ( y ) Y ( y ) = C 3 cos βy + C 4 sen βy (k)
condições de contorno
(j) + β 2Y ( y ) = 0
dy 2
A e B determinados
d 2G (t ) G (t ) = A cos ωt + B sen ωt (m) pelas condições iniciais
(l) + β 2G (t ) = 0
dt 2

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