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Zoheir TIR
El-Oued University
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Université d’EL-Oued
Faculté des Sciences et de la Technologie
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et Technologie
Filière: Génie Électrique
Spécialité: Réseaux Électriques
Thème
Etude d’une Machine Asynchrone Double Etoile :
(Modélisation, Alimentation et Commande)
La louange est à Allah l’unique et la paix et le salut sur celui qui n’a point de
messager après lui et sur sa famille, ses compagnons et tous ceux qui suivent son
Zoheir TIR, Enseignant { l’Université d’El Oued, pour ces conseils précieux, les
orientations ainsi que pour la confiance et l’aide qu’il ma accordé pour mener ce
travail à terme.
Je voudrais aussi remercier mes parents, tous les membres de ma famille, mes
enseignants.
BOUAMRA ET BEDDI
Table des Matière
Introduction Générale 1
I.1 Introduction 4
I.6.1 Description 6
I.8 Conclusion 21
II.1 Introduction 23
~ II ~
Table des Matière
II.6 Conclusion 28
III.1 Introduction 30
III.5.2 Application 36
III.7 Conclusion 44
Conclusion Générale 45
~ III ~
Liste des Figures
~ III ~
Liste des Symboles
~ IV ~
Liste des Symboles
~V~
Liste des Symboles
M: mutuelle statorique
r:coefficient de réglage en tension
N: vitesse de rotation de la machine
𝑓𝑠 : fréquence du réseau
𝐿𝑆1 : inductance propre d’une phase de l’´etoile 1
𝐿𝑆2 : inductance propre d’une phase de l’´etoile 2
𝑇𝑃 : période de la porteuse
T: temps
𝑉𝑟𝑒𝑓 : tension de référence
𝜃𝑟 − 𝛼 : position du rotor par rapport { l’étoile 2
*: grandeur de référence
[X]: vecteur d’ état
𝑣𝑝𝑚 : valeur crête de l’onde de modulation
~ VI ~
Introduction Générale
Introduction Générale
Actuellement, les machines à courant alternatif occupent une place importante dans les
entrainements électriques. Ces machines ont remplacées les machines à courant continu,
grace à leur simplicité de construction. [1]
Durant ces dernières années, les recherches dans le domaine des entrainements
électriques ont conduit à l’introduction des machines asynchrones comme moteur, pour leurs
avantages, notamment en ce qui concerne l’absence du collecteur mécanique.
Malheureusement, la machine asynchrone présente un inconvénient majeur, sa
structure dynamique est fortement non linéaire { cause de l’existence d’un fort couplage
entre le couple et le flux ce qui complique sa commande. [1]
Le problème de complexité de la commande de cette machine asynchrone a ouvert la voie
à plusieurs stratégies de commande. Parmi ces techniques on cite la commande
vectorielle. [5]
Notre objectif s’inscrit sous le cadre de faire l’extension de ces techniques de commande
sur la machine asynchrone à double étoile particulièrement la commande vectorielle. Le
but de cette commande est d'arriver à commander la machine asynchrone comme une
machine à courant continu à excitation indépendante où il y a un découplage naturel
entre la grandeur commandant le flux (le courant d'excitation), et celle qui liée au
couple (le courant d'induit).Ce découplage permet d'obtenir une réponse très rapide du
couple. [5]
Pour régler la vitesse de la machine indépendamment de la charge appliquée on fait
appel à des régulateurs classiques de type PI. Les performances de ce dernier restent souvent
limitées en raison de la complexité réelle du système à commander (non linéarité, variation
des paramètres…).
Ce mémoire est organisé en trois chapitres :
En premier lieu, nous présentons la machine asynchrone double étoile, ainsi que les
avantages et les inconvénients de cette machine et se domaine d’utilisation est présenté et la
modélisation de la MASDE. Après une description de cette dernière, nous développons en
premier lieu un modèle triphasé de la MASDE, en second lieu le modèle biphasé plus
simple basé sur la transformation de Park, Nous commentons enfin les résultats de
simulation après illustration et visualisation.
Le second chapitre, nous présentons alimentation de la MADA, nous avons étudiées la
modélisation de l’onduleur { commande MLI et les stratégies de commande et alimentation de
la MASDE par deux onduleurs de tension.
~1~
Introduction Générale
~2~
Chapitre I
I.1 Introduction
Ce chapitre permettra d’une part de présenter le principe de fonctionnement la machine
asynchrone double étoile (MASDE), leurs applications, ses avantages et ses inconvénients
et d’autre part de modéliser de la machine électrique qui est basée sur la théorie unifiée des
machines électriques classiques, dites encore théorie généralisée ; cette dernière est basée sur
la transformation de Park qui rapporte les équations électriques statoriques et rotoriques à
des axes perpendiculaires électriquement (direct et en quadrature), nous étudierons dans ce
chapitre la MASDE directement alimentée par des sources pure-ment sinusoïdales et
équilibrées. Enfin, des résultats de simulations seront présentés et commentés [2].
~4~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
~5~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
~6~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
Le circuit magnétique n’est pas saturé, ce qui permet d’exprimer les flux comme
fonction linéaire du courant. [7] ;
Les pertes (par hystérésis et courant de Foucault) sont négligées ;
Les forces magnétomotrices crées par chacune des phases des deux armatures sont à
répartition sinusoïdale d’où résulte du fait que l’entrefer est constant, que les
inductances propres sont des constantes et que les inductances mutuelles entre deux
enroulements sont fonction sinusoïdale de l’angle entre leurs axes magnétique [7] ;
Les résistances ne varient pas avec la température ;
Effet de peau négligé ;
La machine est de constitution symétrique.
~7~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
Les sous matrices des inductances dans les équations (I.7), (I.8) et (I.9) sont exprimées
comme suit [5]:
𝐿𝑠1 + 𝐿𝑚𝑠 −𝐿𝑚𝑠 /2 −𝐿𝑚𝑠 /2
[𝐿𝑠1,𝑠1 ]= −𝐿𝑚𝑠 /2 𝐿𝑠1 + 𝐿𝑚𝑠 −𝐿𝑚𝑠 /2 (I.11)
−𝐿𝑚𝑠 /2 −𝐿𝑚𝑠 /2 𝐿𝑠1 + 𝐿𝑚𝑠
~8~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
2𝜋 4𝜋
cos(𝜃 𝑚) cos 𝜃𝑚 + cos 𝜃𝑚 +
3 3
4𝜋 2𝜋
𝑀𝑠1,𝑟 = 𝐿𝑚𝑟 cos 𝜃𝑚 + cos 𝜃𝑚 cos 𝜃𝑚 + (I.15)
3 3
2𝜋 4𝜋
cos 𝜃𝑚 + cos 𝜃𝑚 + cos 𝜃𝑚
3 3
2𝜋 4𝜋
cos(𝜃2) cos 𝜃2 + cos 𝜃2 +
3 3
4𝜋 2𝜋
𝑀𝑠2,𝑟 = 𝐿𝑚𝑟 cos 𝜃2 + cos 𝜃2 cos 𝜃2 + (I.16)
3 3
2𝜋 4𝜋
cos 𝜃2 + cos 𝜃2 + cos 𝜃2
3 3
T 𝑇 𝑇
[𝑀𝑠2,𝑠1 ] = 𝑀𝑠1,𝑠2 ; 𝑀𝑟,𝑠1 = 𝑀𝑠1,𝑟 ; 𝑀𝑟,𝑠2 = 𝑀𝑠2,𝑟
𝐿𝑠1 : l’inductance propre de la 1𝑒𝑟 étoile
𝐿 𝑠2 : l’inductance propre de la 2 𝑒𝑚𝑒 étoile
𝐿𝑟 : l’inductance propre d’une phase du rotor
𝐿𝑚𝑠 : la valeur maximale des coeffcients d’inductance mutuelle statorique
𝐿𝑚𝑟 : la valeur maximale des coefficients d’inductance mutuelle rotorique
𝑀𝑠𝑟 : la valeur maximale des coefficients d’inductance mutuelle entre une étoile et le
rotor
Avec :
𝐽: le moment d’inertie de la machine
𝐶𝑒𝑚 : le couple électromagnétique
𝐶𝑟 : le couple résistant (couple de la charge)
𝑘𝑓 : le cœfficient de frottement
D’après les sous matrices des inductances, on trouve que les sous matrices suivantes
~9~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
𝑀𝑠1,𝑟 𝑀𝑠2,𝑟 𝑀𝑟,𝑠1 𝑀𝑠1,𝑟 𝑒𝑡 𝑀𝑠2,𝑟 dépendent de θmce qui donne une expression du couple
électromagnétique plus simple que l’équation
𝑡 𝛿 𝑡 𝛿
𝐶𝑒𝑚 = 𝐼𝑠1 { 𝑀𝑠1,𝑟 𝐼𝑟 + 𝐼𝑠2 { 𝑀𝑠2,𝑟 𝐼𝑟 (I.20)
𝛿𝜃𝑚 𝛿𝜃𝑚
Les équations (I.4), (I.5), (I.6), (I.7), (I.8), (I.9), (I.17), (I.18) et (I.19), forment le modèle
électromagnétique complet de la MASDE dans le système réel, en tenant compte des
hypothèses simplificatrices précitées.
I.6.8 Modèle de Park
Le modèle de Park est basé sur la transformation d’un système triphasé d’axes (a, b, c) a un
système équivalent biphasé d’axes (d, q) créant la même force magnétomotrice Une seconde
transformation de Park est appelée la transformation de Park modifiée. Cette modification
permet de conserver la puissance lors de passage du système triphasé celui du biphasé ou
inversement. [8]
La composante homopolaire ne participe pas a cette création de sorte que l’axe homo
polaire peut être choisi orthogonale au plan (od, oq). La (Fig. I.4) représente la transformation
d’un système triphasé { un système biphasé.
Dans la transformation algébrique, on utilise la matrice suivante pour le passage du système
triphasé au système biphasé (2.19) et pour le passage inverse on utilise (I.19)
~10~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
1
cos 𝜗 − sin 𝜗
2
2 2𝜋 2𝜋 1
𝐴−1
𝑝 = cos 𝜗 + 3
− sin 𝜗 + 3 2
(I.22)
3
4𝜋 4𝜋 1
cos 𝜗 + − sin 𝜗 +
3 3 2
Les deux transformations sont présentées par les deux équations suivantes :
𝐺𝑑𝑞𝑜 = 𝐴𝑝 𝐺𝑎𝑏𝑐 (I.23)
Gabc = 𝐴−1
𝑝 Gdqo (I.24)
Avec :
[Gabc ] est le vecteur assemblé des grandeurs du système triphasé équilibré, [𝐺𝑑𝑞𝑜 ] le
vecteur assemblé des grandeurs du système biphasé
I.6.9. Application de la transformation de Park à la MASDE
Pour l'étoile 1:
Pour l'étoile 2:
Pour le rotor :
~11~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
𝑑𝜙𝑞𝑠2
𝑣𝑞𝑠2 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠2 + + 𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 𝜙𝑑𝑠2
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑑𝑟
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + – (𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 − 𝜔𝑟 )𝜙𝑞𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑞𝑟
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + + (𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 − 𝜔𝑟 )𝜙𝑑𝑟
𝑑𝑡
~12~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
~13~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
𝑃𝑒𝑚 = 𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 (𝜙𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 − 𝜙𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + 𝜙𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − 𝜙𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (I.36)
D’après l’équation (I.34) il est clair que le couple électromagnétique est de la forme
suivante:
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝(𝜙𝑑𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 − 𝜙𝑞𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + 𝜙𝑑𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 − 𝜙𝑞𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 ) (I.37)
Avec : p est le nombre de paires de pôles de la machine
I.6.10 Choix du Référentiel
Pour étudier la théorie des régimes transitoires de la machine asynchrone double étoile,
on peut utiliser trois systèmes d’axes de coordonnées du plan d’axes (d, q)[8].
I.6.10.1 Référentiel lié au stator
Dans ce référentiel les axes (d, q) sont immobiles par rapport au stator (𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 = 0). Dans ce
cas, la phase 𝐴𝑠1 Et d coïncident. Ce référentiel est le mieux adapté pour travailler avec les
grandeurs instantanées et dont l’avantage ne nécessite pas une transformation vers le
système réel.
L’utilisation de ce système permet d’´etudier les régimes de démarrage et de freinage des
machines à courant alternatif [5] .
I.6.10.2 Référentiel lié au rotor
Dans ce référentiel, les axes (d, q) sont immobiles par rapport au rotor tournant à une
Vitesse 𝜔 𝑟 donc (𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 = 𝜔𝑟 ).
L’utilisation de ce référentiel, permet d’étudier les régimes transitoires dans les machines
alternatives synchrones et asynchrones avec une connexion non symétrique des circuits du
rotor [5].
I.6.10.3 Référentiel lié au champ tournant
Dans ce référentiel les axes (d, q) sont immobile par rapport au champ électromagnétique
créé par les deux étoiles du stator (𝜔𝑐𝑜𝑜𝑟 = 𝜔𝑠 ).
~14~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
Ce référentiel est généralement utilisé dans le but de pouvoir appliquer une commande de
vitesse, de couple, etc. puisque les grandeurs dans ce référentiel sont de forme continue [1].
I.6.11 Modèle de la Machine
Dans notre travail, on utilise le référentiel li´e au champ tournant pour la modélisation et la
commande de la MASDE. Dans ce cas, le modèle de la MASDE devient [11]
𝑑
𝑣𝑑𝑠1 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠1 + 𝜙 − 𝜔𝑠 𝜙𝑞𝑠1
𝑑𝑡 𝑑𝑠1
𝑑
𝑣𝑑𝑠2 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠2 + 𝜙𝑑𝑠2 – 𝜔𝑠 𝜙𝑞𝑠2
𝑑𝑡
𝑑
𝑣𝑞𝑠1 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠1 + 𝜙 + 𝜔𝑠 𝜙𝑑𝑠1
𝑑𝑡 𝑞𝑠1
𝑑
𝑣𝑞𝑠2 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠2 + 𝜙𝑞𝑠2 + 𝜔𝑠 𝜙𝑑𝑠2 (I.38)
𝑑𝑡
𝑑
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝜙 – (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝜙𝑞𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑟
𝑑
0 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝜙 + (𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝜙𝑑𝑟
𝑑𝑡 𝑞𝑟
I.6.11.1 Mise sous forme d’équation d’état
Le flux magnétisant ϕ m est la somme des deux flux magnétisants direct 𝜙𝑚𝑑 et
quadratique 𝜙𝑚𝑞 , d’ où [9]:
2 𝟐
𝜙𝑚 = 𝜙𝐦𝐝 + 𝜙𝐦𝐪 (I.39)
Les deux expressions des flux magnétisants en fonction des courants statoriques et
rotoriques sont :
𝜙𝑚𝑑 = 𝐿𝑚 (𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑠2 + 𝑖𝑑𝑟 ) (I.40)
𝜙𝑚𝑞 = 𝐿𝑚 (𝑖𝑎𝑠1 + 𝑖𝑎𝑠2 + 𝑖𝑎𝑟 )
En introduisant les expressions des flux magnétisants (1.40) dans le système d’équations
(I.31), on obtient :
𝜙𝑑𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑑𝑠1 + 𝜙𝑚𝑑
𝜙𝑞𝑠1 = 𝐿𝑠1 𝑖𝑞𝑠1 + 𝜙𝑚𝑞
𝜙𝑑𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑑𝑠2 + 𝜙 𝑚𝑑 (I.41)
𝜙𝑞𝑠2 = 𝐿𝑠2 𝑖𝑞𝑠2 + 𝜙𝑚𝑞
𝜙𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝜙𝑚𝑑
𝜙𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝜙𝑚𝑞
A partir de l’équation (I.41) on tire:
𝑖𝑑𝑠1 = (𝜙𝑑𝑠1 − 𝜙𝑚𝑑 )/𝐿𝑠1
𝑖𝑑𝑠2 = (𝜙𝑑𝑠2 − 𝜙𝑚𝑑 )/𝐿𝑠2
~15~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
𝑑 𝑅𝑠2
𝜙𝑞𝑠2 = 𝑣𝑞𝑠2 − 𝜙 − 𝜙𝑚𝑞 − 𝜔𝑠 𝜙𝑑𝑠2
𝑑𝑡 𝐿𝑠2 𝑞𝑠2
𝑑 𝑅𝑟
𝜙𝑑𝑟 = − 𝜙 − 𝜙𝑚𝑑 + 𝜔𝑔𝑙 𝜙𝑞𝑟
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑑𝑟
𝑑 𝑅𝑟
𝜙𝑞𝑟 = − 𝜙 − 𝜙𝑚𝑞 − 𝜔𝑔𝑙 𝜙𝑑𝑟
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝑞𝑟
Avec :
𝜔𝑔𝑙 = 𝜔 𝑠 − 𝜔𝑟
A partir de l’équation (1.31), les expressions des flux magnétisants auront les expressions
suivantes :
𝜙 𝜙 𝑑𝑠 2 𝜙 𝑑𝑟
𝜙𝑚𝑑 = 𝐿𝑎 ( 𝐿𝑑𝑠 1 + 𝐿𝑠2
+ 𝐿𝑟
) (I.44)
𝑠1
𝜙 𝑞𝑠 1 𝜙 𝑞𝑠 2 𝜙 𝑞𝑟
𝜙𝑚𝑞 = 𝐿𝑎 + +
𝐿𝑠1 𝐿𝑠2 𝐿𝑟
Où:
1
𝐿𝑎 = 1 1 1 1 (I.45)
+ + +
𝐿𝑠 1 𝐿𝑠 2 𝐿𝑟 𝐿𝑚
~16~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
1
𝑖𝑑𝑟 = [𝜙𝑑𝑟 − 𝐿𝑚 (𝑖𝑑𝑠1 + 𝑖𝑑𝑠2 )] (1.48)
𝐿𝑚 +𝐿𝑟
1
𝑖𝑑𝑟 = 𝐿 𝜙𝑞𝑟 − 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2
𝑚 +𝐿𝑟
D’après le remplacement des expressions des flux magnétisants(𝜙𝑚𝑑 , 𝜙𝑚𝑞 ) dans (I.45)et
après la simplification, on trouve le nouveau système d’´equations[11] :
𝑑 𝑅𝑠1 𝑅𝑠1 𝐿𝑎 𝑅𝑠1 𝐿𝑎 𝑅𝑠1 𝐿𝑎
𝜙𝑑𝑠1 = 𝑣𝑑𝑠1 − ( − 2 )𝜙𝑑𝑠1 + 𝜙𝑑𝑠2 + 𝜔𝑠 𝜙𝑞𝑠1 + 𝜙
𝑑𝑡 𝐿𝑠1 𝐿𝑠1 𝐿𝑠1 𝐿𝑠2 𝐿𝑟 𝐿𝑠1 𝑑𝑟
𝑑 𝑅𝑠2 𝑅𝑠2 𝐿𝑎 𝑅𝑠2 𝐿𝑎 𝑅𝑠2 𝐿𝑎
𝜙𝑑𝑠2 = 𝑣𝑑𝑠2 − ( − 2 )𝜙𝑑𝑠2 + 𝜙𝑑𝑠1 + 𝜔𝑠 𝜙𝑞𝑠2 + 𝜙
𝑑𝑡 𝐿𝑠2 𝐿𝑠2 𝐿𝑠1 𝐿𝑠2 𝐿𝑟 𝐿𝑠2 𝑑𝑟
𝑑 𝑅𝑠1 𝑅𝑠1 𝐿𝑎 𝑅 𝐿 𝑅𝑠1 𝐿𝑎
𝜙𝑞𝑠1 = 𝑣𝑞𝑠1 − − 𝜙𝑞𝑠1 + 𝐿 𝑠1𝐿 𝑎 𝜙𝑞𝑠2 − 𝜔𝑠 𝜙𝑑𝑠1 + 𝜙𝑞𝑟 (I.51)
𝑑𝑡 𝐿𝑠1 𝐿2𝑠1 𝑠1 𝑠2 𝐿𝑟 𝐿𝑠1
~17~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
1 0 0 0
0 1 0 0
B= 0 0 1 0 (I.54)
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
𝑅𝑠1
𝑇𝑠1 = : constante de temps statorique de la première étoile ;
𝐿𝑠1
𝑅𝑠2
𝑇𝑠2 = : constante de temps statorique de la deuxième étoile ;
𝐿𝑠2
𝑅𝑟
𝑇𝑠1 = : constante de temps rotorique.
𝐿𝑟
[𝜙 ] = [𝐻][𝐼]
𝐿𝑠1 + 𝐿𝑚 𝐿𝑚 0 0 𝐿𝑚 0
𝐿𝑚 𝐿𝑠1 + 𝐿𝑚 0 0 𝐿𝑚 0
0 0 𝐿𝑠2 + 𝐿𝑚 𝐿𝑚 0 𝐿𝑚
H= (I. 59)
0 0 𝐿𝑚 𝐿𝑠2 + 𝐿𝑚 0 𝐿𝑚
𝐿𝑚 𝐿𝑚 0 0 𝐿𝑟 + 𝐿𝑚 0
0 0 𝐿𝑚 𝐿𝑚 0 𝐿𝑟 + 𝐿𝑚
~18~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
t
Clock PhiS1a f(u)
To Workspace
[Phi] [Phi] K*u f(u) IS1a
Vsa1 Vsa1
Vxs1
Vsb1 Vsb1
Vsc1 Vsc1
Vxs2
Tetha-S1
1 K*u [Phi]
ws [TethaS]
s
ce
Tehtha S2
Vy s1
Vsa2 Vsa2
K*u 1
s 1 wv
Vsb2 Vsb2 f(u)
Vy s2 K*u j.s+f
Vsc2 Vsc2
0 K*u
K*u ws
1
-T-
s
~19~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
~20~
Chapitre I Description et Modélisation de la Machine Asynchrone Double Etoile
~21~
Chapitre II
II.1 Introduction
Les développements dans le domaine de l’électronique de puissance, soit au niveau des
éléments semi-conducteurs, soit au niveau des convertisseurs statiques, permettent la
réalisation d’organes de commande avec des puissances de sortie élevées et facilement
commandables. [5]
II.2 Modélisation de l’onduleur à commande MLI
Les onduleurs deviennent de plus en plus importants dans le domaine de l’électronique de
puissance. Les entrainements électriques à vitesse variable font également de plus en plus
appel aux onduleurs.
L’onduleur de tension est un convertisseur statique constitue de cellules de commutation
pour les puissances élevées, on utilise les transistors ou les thyristors GTO surtout dans le
domaine des entraînements électriques à vitesse variable .
Pour alimenter la MASDE, on utilise deux onduleurs triphasés symétriques (Fig. II.1). Pour
modéliser l’onduleur, on doit distinguer d’une part les tensions de
branches 𝑣10 𝑣20 𝑒𝑡 𝑣30 mesurées par rapport { la borne (−) de la tension continue E , la
tension d’entée de l’onduleur. D’autres part, il y a les tensions de phases 𝑣𝑎 𝑣𝑏 𝑒𝑡 𝑣𝑐 mesurées
par rapport au neutre N. Ces dernières sont formées par une charge triphasée symétrique, (les
enroulements statoriques étoile 1 de la MASDE par exemple). [5]
~23~
Chapitre II Alimentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation
Dans une charge triphasée symétrique avec le point neutre la somme des courants
𝑖𝑎 , 𝑖𝑏 𝑒𝑡 𝑖𝑐 doit être nulle. Même chose pour les tensions des phases. Il existe donc la
condition 𝑣𝑎 + 𝑣𝑏 + 𝑣 𝑐 = 0.
Dans (II.2), on peut remplacer 𝑣𝑏 + 𝑣𝑐 par – 𝑣 𝑎 et on tire
1
𝑣𝑎 = (2 𝑣10 − 𝑣20 − 𝑣30 )
3
1
𝑣𝑏 = 3 (− 𝑣10 + 2𝑣20 − 𝑣30 ) (II.3)
1
𝑣𝑐 = (− 𝑣10 − 𝑣20 + 2𝑣30 )
3
Selon la fermeture ou l’ouverture des interrupteurs 𝐾 𝑖𝑗 les tensions de branche
𝑣𝑗 0 peuvent être égales { E ou { 0. On introduit d’autres variables 𝑓11 , 𝑓21 , 𝑒𝑡 𝑓31 qui prennent
1 (fermée) ou 0 (bloquée) pour les interrupteur 𝐾𝑖1 respectivement. L’´equation (II.4) peut
être réécrite comme suit [2]:
va 2 −1 −1 𝑓11
vb = 𝐸 −1 2 −1 𝑓21 (II.4)
3
vc −1 −1 2 𝑓31
II. 3 Stratégie de commande
Pour déterminer les instants de fermeture et d’ouverture des interrupteurs on fait appel a
la technique MLI (modulation de largeur d’impulsion) qui consiste { calculer les intersections
d’une tension de référence sinusoïdale et d’une tension de modulation triangulaire.
Les six signaux des références pour les deux onduleurs sont donnes par les équations
suivantes [3] :
𝑉𝑘𝑠1𝑟𝑒𝑓 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛[2𝜋𝑓𝑡 − 2 (𝑗 − 1)𝜋/3] pour l’onduleur 1 (II.5)
𝑉𝑘𝑠2𝑟𝑒𝑓 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛[2𝜋𝑓𝑡 − 2 (𝑗 − 1)𝜋/3 − 𝛼] pour l’onduleur 2
avec: 𝑘 = 𝑎, 𝑏 𝑜𝑢 𝑐, 𝑗 = 1,2 𝑜𝑢3.
L’équation de la porteuse triangulaire est exprimée par
𝑡 𝑇𝑝
𝑉𝑝𝑚 4 𝑇 − 1 𝑠𝑖 0≤𝑡≤
𝑝 2
𝑉𝑝 = (II.6)
𝑡 𝑇𝑝
𝑉𝑝𝑚 −4 𝑇 + 3 𝑠𝑖 < 𝑡 ≤ 𝑇𝑝
𝑝 2
La commande MLI de l’onduleur est caractérisée par les deux paramètres suivants 3.3.1
II.3.1 L’indice de modulation ”𝑚” est égale au rapport de la fréquence de modulation sur la
fréquence de référence (𝑚 = 𝑓𝑝/𝑓)
II.3.2 Le coefficient de réglage en tension ”𝑟” est égal au rapport de l’amplitude de la
𝑉𝑚
tension de référence `a la valeur crête de l’onde de modulation (𝑟 = 𝑉𝑝𝑚 )
~24~
Chapitre II Alimentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation
La technique MLI est basée sur la comparaison des signaux de références avec la porteuse
pour déterminer les instants des impulsions des bases des transistors selon l’algorithme
suivant :
Pour l’onduleur N˚1
𝑆𝑖 𝑣𝑎𝑠1𝑟𝑒𝑓 ≥ 𝑣𝑝 (𝑡) 𝑓11 = 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑓11 = 0
𝑆𝑖 𝑣𝑏𝑠1𝑟𝑒𝑓 ≥ 𝑣𝑝 𝑡 𝑓21 = 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑓21 = 0 (3.7)
𝑆𝑖 𝑣𝑐𝑠1𝑟𝑒𝑓 ≥ 𝑣𝑝 (𝑡) 𝑓31 = 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑓31 = 0
Pour l’onduleur N˚2
𝑆𝑖 𝑣𝑎𝑠2𝑟𝑒𝑓 ≥ 𝑣𝑝 (𝑡) 𝑓12 = 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑓12 = 0
𝑆𝑖 𝑣𝑏𝑠2𝑟𝑒𝑓 ≥ 𝑣𝑝 𝑡 𝑓22 = 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑓22 = 0 (3.8)
𝑆𝑖 𝑣𝑐𝑠2 𝑟𝑒𝑓 ≥ 𝑣𝑝 (𝑡) 𝑓32 = 1 𝑠𝑖𝑛𝑜𝑛 𝑓32 = 0
II.4 Alimentation de la MASDE par deux Onduleurs de Tension
La (Fig. 3.2) représente l’association de la MASDE avec deux onduleurs de tension triphasés
a commande MLI, les tensions de référence sont purement sinusoïdales. [1]
~25~
Chapitre II Alimentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation
120
100
80
W (rd/s)
60
40
20
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
100
80
60
Cem (N.m)
40
20
-20
-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps (s)
~26~
Chapitre II Alimentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation
~27~
Chapitre II Alimentation de la Machine Asynchrone Double Alimentation
II.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons modélisé la machine asynchrone double étoile en utilisant la
transformation de Park, de même que la modélisation de l’alimentation présentée par deux
onduleurs de tension à deux niveau commandés par la stratégie de MLI.
Les résultats de simulation numérique montrent la nécessite de régler la vitesse du rotor
indépendamment de la charge appliquée [4.
L’insertion de la charge dans les deux cas d’alimentations engendre une variation de la
vitesse. Afin de remédier { ce problème, nous proposons dans le chapitre suivant la technique
de régulation par la commande vectorielle.
~28~
Chapitre III
III.1 Introduction
La commande vectorielle a été initialement introduite par Blascke en 1972 Cependant, elle
n’a pu être implantée et utilisée réellement qu’avec les avancés en microélectronique. En effet,
elle nécessite des calculs de transformé de Park, évaluation de fonctions trigonométriques,
des intégrations, des régulations etc., ce qui ne pouvait pas se faire en pure analogique [2].
Dans le présent chapitre, nous allons appliquer la commande vectorielle par orientation du
flux rotorique sur la MASDE. Cependant, nous présentons au premier lieu un rappel sur le
principe et les différentes méthodes de la commande vectorielle, nous donnons ensuite
l’application de ces dernières sur la MASDE, et nous irons enfin commenter les performances
apportées par ce type de réglage après l’obtention et l’illustration des résultats de simulation
[2].
III.2 Principe de la commande
La technique de la commande vectorielle repose sur le fait d’introduire une loi de
commande conduisant à une caractéristique de réglage du couple similaire à celle de la
machine a courant continu à excitation séparée. Cette dernière présente une qualité
intrinsèque, car elle permet un contrôle séparé du flux et du couple. [13]
𝐶𝑒𝑚 = 𝐾 𝜓 𝑓 𝑖𝑎 = 𝑘′ 𝑖𝑓 𝑖𝑎 (III.1)
Avec.
𝛹𝑓 : Flux imposé par le courant d’excitation 𝑖𝑓 ;
𝑖𝑎 : Courant d’induit
A flux constant, le couple peut être régulé par ia La production de couple et la création de
flux sont indépendantes et c’est l’objectif d’un pilotage vectoriel [10]
Le principe de pilotage vectoriel de la MASDE est analogue à celui de la MCC à excitation
séparée. La figure 4.1 représente le schéma du principe de pilotage vectoriel de la MCC et de la
MASDE [10].
~30~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
La commande de la MASDE par orientation de flux consiste à réguler le flux par une
composante du courant et le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir une loi de
commande et un système d’axes assurant le découplage du flux et du couple [10].
Sachant que l’expression du couple électromagnétique (I.26) est en fonction des courants
statoriques et des flux rotoriques. Cependant, en choisissant l’orientation du flux rotorique
suivant l’axe d(𝛹𝑑𝑟 = 𝛹𝑑 et 𝛹𝑞𝑟 =0), on aura la forme du couple électromagnétique suivante
𝐿𝑚
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝 𝐿 1 𝑖𝑞1 + 𝑖𝑞2 𝜓𝑟 = 𝐾"𝜓𝑟 𝑖 𝑞 (III.2)
𝑚 +𝐿𝑟
Avec :
𝐿𝑚
𝐾" = 𝑝 𝑒𝑡 𝑖𝑞 = 𝑖𝑞1 + 𝑖𝑞2
𝐿𝑚 + 𝐿𝑟
De l’équation (III.2), on constate que l’expression du couple de la MASDE est analogue à
celle de la MCC à excitation séparée, donc le couple et le flux de la MASDE sont contrôlables
séparément. [10]
Néanmoins, si le principe est naturellement appliqué pour la MCC, ce n’est pas le cas pour
les machines à courant alternatif et en particulier la MASDE.
Car, le contrôle par flux orienté de ces dernières est une commande par orientation de ces
deux grandeurs. [10]
III.3 Choix d’orientation du flux
La modélisation de la MASDE (chapitre I) est basée sur l’alimentation en tension et le
repère choisi est lié au champ tournant ≤d,q≥, de ce fait les choix concernant l’alimentation et
le repère ont été accomplis. Alors, l’étape suivante du raisonnement consiste a fixer
l’orientation du flux. Pour cela, trois choix sont possibles[5]
Flux rotorique:
Pour la MASDE, nous optons pour le choix de l’orientation du flux rotorique (4.3). car cela
permet d’aboutir { un variateur de vitesse ou le flux et le couple électromagnétique sont
indépendamment commandés à travers les courants statoriques. [5]
~31~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
~32~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
−𝐿𝑚
𝑖𝑞𝑟 = 𝐿 𝑖𝑞𝑠1 + 𝑖𝑞𝑠2 (III.12)
𝑚 +𝐿𝑟
En introduisant (III.11) et (III.12) dans le système d’équations des flux statoriques (I.16) on
aura
𝜓𝑑𝑠1 = 𝜆1 𝑖𝑑1 + 𝐿𝑟 𝜂 𝑖𝑑2 + 𝜂𝜓𝑟∗
𝜓𝑑𝑠2 = 𝜆2 𝑖𝑑2 + 𝐿𝑟 𝜂 𝑖𝑑1 + 𝜂𝜓𝑟∗ (III.13)
𝜓𝑞1 = 𝜆1 𝑖𝑞1 + 𝐿𝑟 𝜂 𝑖𝑞2
𝜓𝑞2 = 𝜆2 𝑖𝑞2 + 𝐿𝑟 𝜂 𝑖𝑞1
𝐿𝑚
𝐷′ 𝑜ù, 𝜂= 𝑒𝑡 𝜆1,2 = 𝐿1,2 + 𝜂𝐿𝑟 .
𝐿𝑚 + 𝐿𝑟
En substituant (III.9) dans (III.11), on tire:
𝜓𝑟 = 𝑖𝑑1 + 𝑖𝑑2 = (𝐼𝐼𝐼. 14)
A partir de l’´equation (3.12) ,on trouve
𝐿𝑚 = 𝑖𝑞1 + 𝑖𝑞2 = − 𝐿𝑚 + 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 (𝐼𝐼𝐼. 15)
En remplaçant (III.13)–(III.15) dans le système d’équations de tensions statoriques (I.15)
∗ ∗
𝑣𝑑1 = 𝑟1 𝑖𝑑1 + 𝐿1 𝑝𝑖𝑑1 − ω∗s 𝐿1 𝑖𝑞1 + 𝜏𝑟 𝜓𝑟∗ ω𝑔𝑙
∗
vd2 = r2 id2 + L2 pid2 − ω∗s (L2 iq2 + τr ψ∗r ω∗gl ) (III.16)
∗
𝑣𝑞1 = 𝑟1 𝑖𝑞1 + 𝐿1 𝑝𝑖𝑞1 − ω∗s (𝐿1 𝑖𝑑1 + 𝜓𝑟∗ )
∗
𝑣𝑞2 = 𝑟2 𝑖𝑞2 + 𝐿2 𝑝𝑖𝑞2 − ω∗s (𝐿2 𝑖𝑑2 + 𝜓𝑟∗ )
Ou:
𝐿𝑟 ∗
𝜏𝑟 = 𝑒𝑡 𝜔𝑔𝑙 = 𝜔𝑠∗ − 𝜔𝑟
𝑟𝑟
En introduisant l’équation (III.12) dans (III.10),on tire:
∗ 𝑟𝑟 𝐿𝑚 𝑖 𝑞1 +𝑖 𝑞2
𝜔𝑔𝑙 = (III.17)
𝐿𝑚 +𝐿𝑟 ψ∗r
~33~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
∗ ∗ ∗ ∗
Le système d’équations électriques (III.16) montre que les tensions 𝑣𝑑1 , 𝑣𝑑2 , 𝑣𝑞1 𝑒𝑡 𝑣𝑞2
influent aux même temps sur les composantes des courants statoriques directes et en
quadratures(𝑖𝑑1 , 𝑖𝑞1 , 𝑖𝑑2 𝑒𝑡 𝑖𝑞2 ) donc sur le flux et sur le couple. Il est alors nécessaire de
∗ ∗ ∗ ∗
réaliser un découplage. Cela, en définissant de nouvelles variables 𝑣𝑑1 , 𝑣𝑑2 , 𝑣𝑞1 𝑒𝑡 𝑣𝑞2
n’agissant respectivement que sur𝑖𝑑1 , 𝑖𝑞1 , 𝑖𝑑2 𝑒𝑡 𝑖𝑞2 tels que[2] :
𝑣𝑑1𝑟 = 𝑟1 𝑖𝑑1 + 𝐿1 𝑝𝑖𝑑1
𝑣𝑞1𝑟 = 𝑟1 𝑖𝑞1 + 𝐿1 𝑝𝑖𝑞1 (III.19)
𝑣𝑑2𝑟 = 𝑟2 𝑖𝑑2 + 𝐿2 𝑝𝑖𝑑2
𝑣𝑞2𝑟 = 𝑟2 𝑖𝑞2 + 𝐿2 𝑝𝑖𝑞2
Afin de compenser l’erreur introduite lors de découplage les tensions statoriques de
références à flux constant sont exprimées par
∗
𝑣𝑑1 = 𝑣𝑑1𝑟 − 𝑣𝑑1𝑐
∗
𝑣𝑞1 = 𝑣𝑞1𝑟 − 𝑣𝑞1𝑐 (III.20)
∗
𝑣𝑑2 = 𝑣𝑑2𝑟 − 𝑣𝑑2𝑐
∗
𝑣𝑑2 = 𝑣𝑑2𝑟 − 𝑣𝑑2𝑐
Ou
∗
𝑣𝑑1𝑐 = 𝜔𝑠∗ (𝐿1 𝑖𝑞1 + 𝜏𝑟 𝜓𝑟∗ ω𝑔𝑙 )
𝑣𝑞1𝑐 = 𝜔𝑠∗ (𝐿1 𝑖𝑑1 + 𝜓𝑟∗ ) (III.21)
∗
𝑣𝑑2𝑐 = 𝜔𝑠∗ (𝐿2 𝑖𝑞2 + 𝜏𝑟 𝜓𝑟∗ ω𝑔𝑙 )
𝑣𝑞2𝑐 = 𝜔𝑠∗ (𝐿1 𝑖𝑑2 + 𝜓𝑟∗ )
III.5.1 Identification des paramètres des régulateurs PI
L’identification des paramètres des régulateurs PI des systèmes dont la fonction de
transfert est du premier ordre, telle que, [8]
1
𝐻 𝑝 = 𝑎𝑝 +𝑏 (III.22)
~34~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
Fig. III- 3: Schéma d’un système asservi du premier ordre régulé par un PI
La perturbation est généralement négligée dans les étapes d’identification des paramètres
des régulateurs.
La fonction de transfert en boucle ouverte du système asservi est:
𝐾𝑝 𝑝+𝐾
𝑇 𝑝 = 𝐶 𝑝 𝐻 𝑝 = 𝑎𝑝 2 +𝑏𝑝𝑖 (III.24)
Afin d’avoir un comportement d’un système du premier ordre dont la fonction de transfert
est de la forme
1
𝐺(𝑝) = 𝜏𝑝 +1 (III.26)
Ce qui donne
𝑘p τp2 + 𝑘i τ + k p p + k i = 𝑎𝑝2 + 𝑏 + 𝑘𝑝 𝑝 + 𝑘𝑖 (III.28)
D’ou
kp = 𝑎 𝜏
(III.29)
𝑘i = 𝑏 𝜏
La figure III-4 représente le schéma de la boucle de régulation des courants statoriques
(étoiles 1 et 2)
Avec:
k p1 = 𝐿1 𝜏 k p2 = 𝐿2 𝜏
et (III.30)
𝑘i1 = 𝑟1 𝜏 𝑘i2 = 𝑟2 𝜏
~35~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
𝜏𝑟 𝐿𝑟
On prend 𝜏 = 6 pour avoir une dynamique du processus rapide, avec 𝜏 = 𝑟𝑟 est
~36~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
~37~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
~38~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
On prend 𝜏 = 𝜏𝑟
La commande doit être limitée par un dispositif de saturation définie par
∗ ∗ 𝑚𝑎𝑥
∗ 𝐶𝑒𝑚 𝑠𝑖 │𝐶𝑒𝑚 │ ≤ 𝐶𝑒𝑚
𝐶𝑒𝑚 𝐿𝑖𝑚 = 𝑚𝑎𝑥 ∗ ∗ 𝑚𝑎𝑥
(III. 33)
𝐶𝑒𝑚 𝑠𝑖𝑔𝑛 𝐶𝑒𝑚 𝑠𝑖 │𝐶𝑒𝑚 │ ≥ 𝐶𝑒𝑚
Le couple maximal adopté est
III.6.2 Simulation et interprétation des résultats
La figure III-11 représente l’´evolution des caractéristiques de la MASDE avec la régulation
de vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’application des charges(𝐶𝑟 =15 et -15 N.m)
respectivement entre les intervalles de temps t=[1,1.5] et[2,2.5]s en imposant la vitesse de
référence N* =100 (rd/s)Celle-ci montre que:
~39~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
La vitesse N(tr/min)
~40~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
Le tension 𝑣𝑎𝑠1 𝑉 ,
Le courant 𝑖𝑎𝑟
~41~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
Fig. III- 11 : Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’application des
(𝑪𝒓=15 et -15N.m )respectivement entre les intervalles de temps(t=[1,1.75]s et =[2.25,3]s
~42~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
La vitesse N(tr/min)
~43~
Chapitre III Commande Vectorielle de la Machine Asynchrone Double Alimentation
Fig. III- 12:Régulation de la vitesse par la méthode indirecte, suivi de l’inversion de celle-ci
de2500 { −2500tr/mn { partir de t= 1.5s
III.7 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons étudié la commande vectorielle par orientation du flux
rotorique, appliqué à une MASDS.
Nous avons appliqué la méthode indirecte nécessite seulement la connaissance de la
position de flux .On peut déduire que :
• Le passage des grandeurs continues (repère tournant avec le flux rotorique) vers
des grandeurs alternatives (repère fixe) est assuré par la transformation inverse de Park.
• La vitesse de rotation réelle est disponible (supposée mesurée par un capteur
mécanique).
~44~
Conclusion Générale
Conclusion Générale
~45~
Bibliographie
~46~
Annexe A
Paramètre de la MASDE
Vs=220*sqrt(2)(v)
fs=50 (hz);
ws=2*pi*fs (rd/s);
rs1=2.4Ω;
rs2=rs1Ω;
rr=3Ω;
ls1=0.0147 (h);
ls2=ls1(h);
lr=0.0147 (h);
lm=0.2 (h);
l=1/ls2+1/ls2+1/lr+1/lm(h);
la=1/l(h);
beta=pi/6(rd)
p=3;
j=0.065;
f=0.001s;
alpha=pi/6(rd);
~47~
Annexe B
Programme de simulation
Fichier M
clc;
clear all;
Vs=220*sqrt(2)
fs=50;
ws=2*pi*fs;
rs1=2.4;
rs2=rs1;
rr=3;
ls1=0.0147;
ls2=ls1;
lr=0.0147;
lm=0.2;
l=1/ls2+1/ls2+1/lr+1/lm;
la=1/l;
beta=pi/6;
p=3;
j=0.065;
f=0.001;
alpha=pi/6;
b=[1 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0;
0 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0];
a11=[(rs1*la/(ls1^2))-(rs1/ls1) (rs1*la)/(ls1*ls2) 0 0
(rs1*la)/(lr*ls1) 0;
(rs2*la)/(ls1*ls2) (rs2*la)/(ls2^2)-(rs1/ls1) 0 0
(rs2*la)/(lr*ls2) 0;
0 0 (rs1*la/(ls1^2))-(rs1/ls1) (rs1*la)/(ls1*ls2) 0
(rs1*la)/(lr*ls1);
0 0 (rs2*la)/(ls1*ls2) (rs2*la)/(ls2^2)-(rs1/ls1) 0
(rs2*la)/(lr*ls2);
~48~
Annexe B
~49~
Annexe C
~50~
Discre te ,
Ts = 5e -006 s.
powe rgui t
Clock
Vs1a
Is1a IS1a
E
Vsa1 Va
Is2a IS2a
Vs1b
E+Red
Ira IRa
Vs1c
1 Phi-r Vs+Ond Phi-s1a PhiS1a
Vsb1 Vb Ured Ured
Phi-r Vs2a
Phi-s2a PhiS2a
Vs2b
E Phi-ra PhiRa
Ce-ref
Vsc1 Vc PI(s)
Vs2c
Ce ce
Onduleurs Cr
Alimentation Redresseur FiltreRC w Wv wv
-K-
MASDE