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Apunte I Disponible en http://ona.fi.umag.
cl/~rcd
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Departamento de Ingeniería Eléctrica

Universidad de Magallanes
Sistemas de Segundo Orden

Apuntes del curso de Control Automático
Roberto Cárdenas Dobson
Ingeniero Electricista Msc. Ph.D.

Profesor de la asignatura
Este apunte se encuentra en la página web http://ona.fi.umag.cl/~rcd

Apunte I Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
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I. Sistemas de Segundo Orden
Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de orden dos.
La función de transferencia de un sistema de segundo orden es:
y(s) ω n2
= 2 (1)
r ( s ) s + 2ζω n s + ω n2
Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento. Si

se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la respuesta en el tiempo para entrada
escalón es:
y (t ) = 1 −
1
1−ζ 2
[ (
e −ζω n t sin ω n 1 − ζ 2
)t +θ ] (2)
Donde el término ζωn es la parte real de los polos complejos y ω n 1 − ζ 2 es la parte imaginaria.
(El término ω n 1 − ζ 2 también se denomina frecuencia natural amortiguada o ωd). Existen dos
factores que determinan la forma y la velocidad de respuesta del sistema de segundo orden. Estos
factores son la frecuencia natural ωn y el coeficiente de amortiguamiento ζ. En la Fig. 1 se muestra
la representación en el plano complejo de un sistema de segundo orden. Por simplicidad, solo uno
de los polos complejos se muestra en esta figura.
La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de

amortiguamiento es el coseno del ángulo mostrado en la figura. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero, los polos complejos no tiene parte real y cuando el coeficiente de
amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos complejos son puramente reales. Figura 2
muestra la respuesta en el tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es altamente oscilatorio con una respuesta
poco adecuada para ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente de
2

_______________________________________________________________________________________________
amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y también se

considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control.
ζ=cos(θ)
x
ωn
Figura 1. Representación en el plano complejo del sistema de segundo orden.
1.8
ζ=0.1
1.6
1.4 ζ=0.3
1.2
ζ=0.5
Amplitud
0.8
0.6
ζ=0.8
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (Seg.)
Figura 2. Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden.

_______________________________________________________________________________________________
En general el coeficiente de amortiguamiento de un sistema debería diseñarse con valores entre 0.5
a 0.8, pero existen caso en que se permiten coeficiente de amortiguamiento menores y mayores.
Por ejemplo si para una planta dada no es conveniente la existencia de sobrepaso, entonces el
coeficiente de amortiguamiento debe ser mayor o igual que uno (los polos no deben tener parte
imaginaria). Un buen criterio de diseño es utilizar un coeficiente de amortiguamiento de
aproximadamente 0.707, lo que significa que el ángulo θ de la Fig. 1 es cercano a los 45°. En estas
condiciones el sistema es mas robusto a las variaciones en los parámetros de la planta o actuador.
Recuerde además que para un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 la frecuencia natural es
igual al ancho de banda del sistema (sistema de segundo orden ideal).
De la discusión anterior se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene dos parámetros
de diseño, la frecuencia natural que esta relacionada con la velocidad de la respuesta y el
coeficiente de amortiguamiento que esta relacionado con la forma de onda de la respuesta.
Al igual que el lugar de la raíz, la mayor parte de los métodos utilizan dos parámetros de diseño.
Cuando se utilizan los gráficos de Bode los parámetros de diseño son el margen de fase y la
frecuencia de cruce (o ancho de banda) y cuando se utiliza Nyquist directo o inverso
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (Seg.)
Figura 3. Respuesta para ωn= 4rads-1

_______________________________________________________________________________________________
los parámetros de diseño son el circulo M y la frecuencia de sobrepaso ωm (no confundir con la
frecuencia natural ωn). Figura 3 muestra la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden
con coeficiente de amortiguamiento 0.5 y frecuencia natural de 4 rads-1..Figura 4 muestra la
respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden con el mismo coeficiente de
amortiguamiento pero con una frecuencia natural de 8 rads-1. Notese que la forma de la Fig. 3 es
exactamente la misma que la forma de la Fig. 4, pero una de ellas es dos veces mas rápida. La
mayor velocidad de respuesta corresponde a los polos que se encuentran mas alejados del origen.
1.4
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5
Time (Seg.)
Figura 4. Respuesta para ωn= 8rads-1
1.1 Formulas del Sistema de Segundo Orden
Existen algunas formulas asociadas con el sistema de segundo orden y que son utilizadas al
diseñar sistemas de control. La deducción de estas formulas se encuentran en algunos libros de los
cuales se recomiendan los siguientes:
Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “ Modern Control System”, ninth edition
John J. D’Azzo and Constantine H. Houpis, “Linear Control System Analysis and Design,
Conventional and Modern”, 3rd Edition.
5

_______________________________________________________________________________________________
1.4
Mp
1.2
1
90%
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2 10%
0
tp ts
Time (Seg.)
Figura 5. Forma de onda del sistema de segundo orden.
Las formulas se explican utilizando la Fig. 5.

- El porcentaje de sobrepaso (overshoot) es una medida del valor de sobrepaso que tiene la
respuesta del sistema por sobre la amplitud de la entrada escalón. En general sobrepasos muy
altos deben ser evitados ya que producen esfuerzos inadecuados en los componentes físicos de
un sistema (actuador, planta u otros). La fórmula para calcular el sobrepaso es:
−ζπ
1−ζ 2
M p = 1+ e (Sobrepaso en tanto por uno) (4)
−ζπ
1−ζ 2
P.O = 100e (Porcentaje de sobrepaso o overshoot) (5)
Nótese que (para un sistema de segundo orden ideal) el sobrepaso depende solamente del
coeficiente de amortiguamiento y no se encuentra afectado por la frecuencia natural. La siguiente
tabla muestra el porcentaje de sobrepaso como una función del coeficiente de amortiguamiento.

_______________________________________________________________________________________________
Tabla I. Porcentaje de sobrepaso vs. coeficiente de amortiguamiento
ζ 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3

P.O 0.2 1.5 4.6 9.5 16.3 25.4 37.2
- El tiempo de establecimiento (settling time) es una medida de la velocidad del sistema. Este
parámetro mide el tiempo en que la respuesta queda acotada a una cierta banda de amplitud
(ver Fig. 5). Para una banda del 2% el tiempo de establecimiento esta definido como:
4
ts = (6)
ζω n
El tiempo de establecimiento depende del coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural. Sin embargo, al diseñar sistemas de control, el tiempo de establecimiento se modifica
utilizando solo la frecuencia natural ya que cambios en el coeficiente de amortiguamiento pueden
producir formas de onda no deseada en la respuesta del sistema.
- El tiempo de respuesta máxima (time to peak). Este es el tiempo en que se produce la máxima
amplitud de salida.
π
tp = (7)
ωn 1 − ζ 2
- El tiempo de subida (rise time o Tr) es el tiempo que toma la respuesta para subir desde el 10%
al 90% de la amplitud del escalón de entrada. El tiempo de subida para un sistema de segundo
orden es aproximado por la siguiente expresión.
2.16ζ + 0.6
Tr = 0.3 ≤ ζ ≤ 0.8 (8)
ωn
Nótese que el tiempo de subida, al igual que el de establecimiento, es afectado por el
coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural.
1.2 Sistema de Segundo Orden no Ideal
En las páginas anteriores se han analizados los conceptos relacionados con el sistema de
segundo ideal. En esta sección se discutirán dos tipos de sistemas, estos son; el sistema de

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segundo orden con un polo extra y el sistema de segundo orden con un cero extra. Se analizará
la influencia que tiene la posición del polo o cero extra en la velocidad y forma de onda de la
respuesta.
A. Sistema de Segundo Orden con un Polo Extra.
La función de transferencia considerando un polo extra es la siguiente:
y( s) ω n2 a
= 2 (9)
r ( s) ( )
s + 2ζω n + ω n2 (s + a )
Nótese que al igual que (1), cuando se considera entrada escalón unitario en (9) la salida en
estado permanente alcanza el valor de uno ( para ζ>0).
La siguiente tabla muestra la respuesta del sistema en términos de sobrepaso y tiempo de

establecimiento para un sistema con un extra polo, ωn=1, ζ=0.45.
Tabla 2. Influencia de un polo extra en la respuesta del sistema
Posición a del polo extra Porcentaje de sobrepaso Tiempo de establecimiento

0.444 0.0 9.63
0.666 3.9 9.30
1.111 12.3 8.81
2.500 18.6 8.67
20.0 20.5 8.37
∞ 20.5 8.24 (*)
(*) Estos valores corresponden al sistema de segundo orden ideal.
En general un polo real extra produce una respuesta mas lenta y con menor sobrepaso. El efecto
del polo extra es despreciable cuando se cumple la siguiente condición:
a ≥ 10 ζω n (10)

_______________________________________________________________________________________________
Lo que significa que el polo extra se encuentra a diez veces de la parte real de los polos
complejos conjugados.
B. Sistema de Segundo Orden con un Cero Extra.
La función de transferencia, considerando un cero extra, es la siguiente:
y(s) ω 2 / a (s + a )
= 2n (11)
r (s) (
s + 2ζω n + ω n2 )
La siguiente tabla muestra la respuesta del sistema en términos de sobrepaso y tiempo de
establecimiento para un sistema con un cero extra, ωn=1, ζ=0.45.
Tabla 3. Influencia de un cero en la respuesta del sistema
a/(ζωn) Porcentaje de Tiempo de Tiempo de peak

sobrepaso establecimiento
10 21.1 8.13 3.28
5 23.10 8.0 3.0
1 89.90 10.1 2.2
0.5 210.0 10.3 1.5
0.1 1220 15.79 1.3
Debe tenerse en cuenta que los valores mostrados en las tablas 1 y 2 han sido obtenidos utilizando
MATLAB y SIMULINK y por lo tanto no son exactos sino que son dependientes de valores como
por ejemplo mínimo y máximo paso de integración, resolución utilizada, método de integración
empleado, etc. Sin embargo, aunque no exactos, los resultados mostrados permiten analizar
tendencias y obtener conclusiones acerca de la influencia de los ceros y polos en la respuesta del
sistema.
La influencia de los ceros es a veces ignorada o no completamente entendida. Los ceros en una
función de lazo cerrado no afectan la estabilidad de ésta, pero tienen una influencia significativa
especialmente en el sobrepaso (también en el tiempo de establecimiento). Cuando el cero de (11)
9

_______________________________________________________________________________________________
se encuentra suficientemente alejado de la parte real de los polos complejos conjugados, la

respuesta es casi idéntica a la obtenida con un sistema de segundo orden ideal. Sin embargo,
cuando el cero se acerca a los polos complejos, el sobrepaso de la respuesta aumenta
significativamente y éste puede ser varias veces superior a la respuesta de un sistema de segundo
orden ideal. Figura 6 muestra la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden mas un
cero, considerando dos posiciones para el cero.
2
1.8
a/ζωn = 1
1.6
1.4
Amplitud
1.2 a/ζωn = 10
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (Seg.)
Figura 6. Influencia de la posición del cero en la respuesta del sistema.
La influencia de los ceros es mejor entendida si consideramos la siguiente función en el domino de

Laplace (función de transferencia sin ceros):
k A1 A2 AN
y(s) = = + + .......... (12)
N s + p1 s + p 2 s + pN
Π ( s + pi )
i =1
La respuesta en el tiempo se encuentra aplicando la transformada inversa de Laplace a (12)

obteniéndose:
y (t ) = A1e − p1 t + A2 e − p 2 t + ................. AN e − p N t (13)
10

_______________________________________________________________________________________________
Donde los polos pi pueden ser reales o complejos conjugados. Suponiendo ahora que la función de
transferencia en (12) incluye ceros, se tiene:
M
k Π ( s + zi )
j =1 A1 A2 AN
y( s) = = + + .......... (14)
N s + p1 s + p 2 s + pN
Π ( s + pi )
i =1
Donde N ≥ M. La expansión en fracciones parciales utiliza los polos y no los ceros por lo tanto
(14) tiene la misma forma que (12). La respuesta en el tiempo se encuentra aplicando la
transformada inversa de Laplace a (14) obteniéndose:
y (t ) = A1e − p1 t + A2 e − p 2 t + ................. AN e − p N t (15)

¿Cual es la diferencia entre (15) y (13)?. La diferencia está en los coeficientes A1, A2...AN los
cuales no son iguales en las dos ecuaciones. Los coeficientes Ai que resultan de la expansión en
fracciones parciales son función de la posición de los ceros. Sin embargo, los términos que
participan en funciones del tiempo son los mismos (e-pt). Por ese motivo la estabilidad del sistema
no es comprometida por los ceros ( pero los sobrepasos pueden ser inaceptables).
1.3 Polos Dominantes
En muchas aplicaciones es posible encontrar sistemas que tienen alto orden y que no pueden
representarse fácilmente como un sistema de segundo orden o un sistema de segundo orden con
un polo o cero extra. En este caso el diseñador debe identificar aquellos polos que son dominantes
en la respuesta y concentrarse (pero no exclusivamente) en ellos. Por ejemplo en una función de
transferencia como la siguiente:
y (t ) = 1 − 3e −5t − 3e −50t (16)

la respuesta en el tiempo que depende del polo ubicado en 5 es la dominante. Asumiendo que el
valor de la exponencial es despreciable después de 3 veces la constante de tiempo, entonces la
respuesta del polo ubicado en 50 desaparece después de solo 60 milisegundos mientras la
respuesta en el tiempo del polo ubicado en 5 afecta al sistema por 600 milisegundos. Es decir el
polo cercano al origen tiene influencia durante un tiempo considerablemente mayor.
11

_______________________________________________________________________________________________
En el diagrama de polos y ceros (a lazo cerrado), los polos que se encuentran mas cerca del origen
son considerados dominantes. Si los polos que están cercanos al origen tienen un bajo coeficiente
de amortiguamiento el sistema tendrá una respuesta oscilatoria e inapropiada aunque los polos no
dominantes tengan un valor de ζ adecuado. Desafortunadamente el que los polos dominantes estén
bien ubicados no significa necesariamente que la respuesta sea la adecuada, ya que los demás
polos aunque no dominantes también tienen cierto grado de influencia en el comportamiento del
sistema. Por lo tanto en términos matemáticos se podría decir que polos dominantes bien
ubicados es una condición necesaria pero posiblemente insuficiente para tener una respuesta
adecuada en un sistema.
Figura 7 muestra la respuesta de cada polo de acuerdo a su ubicación. El polo mas cercano al
Polos
1. 4
Inestables
Polos
1. 2
Dominantes
0. 8
1 000 0
0. 6
800 0
0. 4
600 0
0. 2
400 0
0 200 0
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
x
-200 0
1. 4 -400 0
-600 0
1. 2
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
1
x
0. 8
0. 6
0. 4
0. 2
0
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
1
x
0. 8
0. 6
0. 4
0. 2
0
0 0. 2 0. 4 0. 6 0. 8 1 1. 2 1. 4 1. 6 1. 8 2
Figura 7. Influencia de la posición de los polos en la respuesta del sistema.
origen es el dominante si es que no existen polos inestables. Si es que existen polos inestables (a
lazo cerrado) no tiene mayor sentido discutir cual es el dominante porque la respuesta será
completamente inapropiada independiente de la posición en que se encuentren los polos del
semiplano izquierdo (aunque parezca trivial debe tener claro que para un sistema con N polos, solo
uno de estos debe estar en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable).
12

_______________________________________________________________________________________________
Existen algunos sistemas en que es difícil distinguir cual polo(s) real o complejo es dominante.
Este es el caso de polos que están ubicados muy cerca uno de otros, o polos que están muy
ubicados cerca de ceros. En este último caso el polo es casi cancelado por el cero y aunque el polo
se encuentre muy cerca del origen puede que su respuesta en el tiempo no tenga mayor influencia
en la salida total del sistema.
Si un sistema es muy complejo y no puede identificar fácilmente cuales son los polos dominantes
esto no es preocupante. Posicione los polos mas cercanos al origen con un coeficiente de
amortiguamiento y frecuencia natural adecuada y utilice prueba y error ayudándose con
simulación. El sistema de segundo orden es solo una guía de diseño y lo mas importante en control
automático son las soluciones simples y que su sistema de control funcione.
13

Apunte II Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
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Conceptos Básicos de Errores y Lugar

de la Raíz

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Conceptos Básicos de Errores y Lugar de la Raíz

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II. Errores en estado permanente de un sistema de control.
Al especificar las características funcionales de un sistema de control, se deben considerar dos

aspectos:
- Respuesta en estado permanente.

- Respuesta dinámica.
La respuesta dinámica o en estado transiente, depende fundamentalmente de la posición de los

polos dominantes de lazo cerrado. Las especificaciones dinámicas se efectúan en términos de
coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural, tiempo de subida, máximo peak, etc. Estos
términos ya han sido definidos en la sección 1.1 del apunte del sistema de segundo orden.
La respuesta en estado permanente se especifica en términos del error en estado estacionario (t →

∞) cuando una cierta entrada se aplica al sistema de control. Por ejemplo, en la mayoría de los
sistemas se requiere cero error en estado estacionario a entrada escalón pero otros tipos de
especificaciones son posibles. El análisis del error se efectúa considerando la siguiente figura:
y*(s) + e(s) y(s)

G(s)
H(s)
Figura 1. Diagrama típico de un sistema de control.
Donde y*(s) es la referencia o la entrada al sistema de control, y(s) es la salida del sistema y e(s) es
el error. Analizando el diagrama de bloques de la Fig. 1 se puede demostrar que el error se puede
expresar como:
1
e( s ) = y * ( s ) (1)
1 + G (s) H (s)
15

_______________________________________________________________________________________________
Utilizando el teorema del valor final, el error en estado estacionario esta dado por la siguiente
expresión:
s y * ( s)
lim (t → ∞) e(t ) = lim ( s → 0) s e( s ) = lim( s → 0) (2)
1 + G ( s) H ( s)
Por ejemplo, si el sistema esta sujeto a una entrada tipo escalón de magnitud A, el error en estado
estacionario es:
A
lim (t → ∞) e(t ) = lim( s → 0) (3)
1 + G ( s) H ( s)
Analizando (3) se puede concluir que existen solamente dos posibilidades para que el error en
estado estacionario sea cero.
- Que la magnitud del escalón de entrada sea cero.

- Que el término G(s)H(s) → ∞ cuando s→ 0.
La magnitud de la entrada escalón no puede ser cero, porque en ese caso no existiría entrada. En
general la función de transferencia a lazo abierto G(s)H(s) puede escribirse como:
m
K Π(s + zi )
G ( s) H ( s) = 1 (4)
l
n
s Π(s + p j )
1
Donde l+n ≥ m. La función de transferencia a lazo abierto tiene n polos en el origen. En este caso
se denomina a la función como de tipo n. De la misma forma pueden especificarse las entradas al
sistema. En este caso la entrada escalón (A/s) es de tipo 1, la entrada rampa (A/s2) es tipo 2 y la
entrada parabólica (A/s3) es tipo 3.
Reemplazando (4) en (3), se obtiene el error en estado estacionario como:

A
lim ( t → ∞) e( t ) = lim(s → 0) (5)
K Π (s + z i )
1+
s n Π (s + p j )
Por lo tanto para que exista cero error en estado estacionario, n debe ser mayor o igual que uno. En
otras palabras la función de transferencia a lazo abierto debe tener un tipo mayor o igual que uno.
16

_______________________________________________________________________________________________
Generalizando, se puede demostrar que existe cero error en estado estacionario cuando el “tipo” de
la función de transferencia a lazo abierto es mayor o igual que el “tipo” de la entrada. Se define el
coeficiente de error como:
K N = lim ( s → 0) s N G ( s ) H ( s ) (6)
KN se denomina KP para N=0, Kv para N=1 y Ka para N=2.
Los errores en estado estacionario para entrada escalón, rampa y parabólica quedan definidos en la
siguiente tabla:
Tabla I. Resumen de errores para algunas entradas.
Tipo de la función Entrada Escalón Entrada rampa Entrada parabólica
G(s)H(s) y*=A/s y*=A/s2 y*=A/s3
0 A e ss = ∞ e ss = ∞
e ss =
1+ K p
1 ess = 0 A e ss = ∞
e ss =
Kv
2 ess = 0 ess = 0 A
ess =
Ka
3 ess = 0 ess = 0 ess = 0
Donde los coeficientes Kp, Kv y Ka se denomina coeficientes de error de posición, velocidad y

aceleración respectivamente.
Los coeficientes de error de un sistema indican la capacidad del sistema de control para eliminar el
error en estado estacionario. Estos coeficientes pueden ser utilizados como indicadores numéricos
para mostrar las capacidades de un sistema de control.
17

_______________________________________________________________________________________________
El lugar de la raíz es el procedimiento de diseño utilizado en la primera parte de este curso. Se

asume que el procedimiento “mecánico” de construcción del lugar de la raíz ya ha sido estudiado
previamente. En este curso se hace uso de MATLAB y SIMULINK y por lo tanto no se considera
necesario memorizar las doce reglas de construcción del lugar de la raíz. Sin embargo, entender
los conceptos relacionados con este método es fundamental para efectuar diseño de
controladores.
Sin embargo el alumno debe entender que lugar de la raíz es un tópico que debe haber sido
estudiado previamente en un curso de análisis de sistemas. El alumno que tiene fuertes
deficiencias en esta área debe subsanarlas estudiando alguno de los muchos libros que tratan el
tema.
A continuación se hace un breve resumen del lugar de la raíz y de las reglas mas importantes. Mas
información puede encontrarse en cualquier libro de control automático.
3.1 Fundamentos del Método de Lugar de la Raíz.
El lugar de la raíz es un método gráfico de encontrar la posición de los polos de lazo cerrado de la
función de transferencia:
y G (s)
= (7)
y* 1 + G (s)H(s)
En otras palabras utilizando el lugar de la raíz se encuentra gráficamente las soluciones de la

ecuación característica 1+G(s)H(s)=0. Utilizando la función de transferencia mostrada en (4), la
ecuación característica puede escribirse como:
Π (s + p j ) + KΠ (s + z i ) = 0 (8)
Para un conjunto dado de polos y ceros de lazo abierto, pj y zi , la posición de los polos de lazo
cerrado depende del valor de la ganancia K. Por simple inspección de (8) se puede concluir que
cuando la ganancia es cero o tiene un valor muy pequeño la posición de los polos de lazo cerrado
es la misma que los polos de lazo abierto. Cuando la ganancia K→ ∞ los polos de lazo cerrado
están en la misma posición que los ceros de lazo abierto. No se debe confundir los polos de lazo
18

_______________________________________________________________________________________________
abierto con los de lazo cerrado. Los polos de lazo abierto son los que se encuentran en la función
de lazo abierto G(s)H(s). Los polos de lazo cerrado son las soluciones de (8).
Utilizando la ecuación 1+G(s)H(s)=0, se puede demostrar que existe un polo de lazo cerrado,
cuando se cumple la condición de módulo y la condición de ángulo. Estas condiciones se expresan
en las siguientes ecuaciones:
G (s) H (s) = 1
(9)
Angulo (G ( s ) H ( s ) ) = 180 ± k 360
Donde k es un entero. La condición de ángulo es la mas importante ya que la condición de módulo

es simple de obtener variando la ganancia del controlador u otros elementos. Esto se muestra en
(10). Para un punto s=σ ± jω en particular, la ganancia necesaria se puede calcular remplazando s
por σ ± jω en (10) y calculando el módulo. El valor necesario de K es el inverso del módulo de
G(s)H(s).
m
Π ( s + zi )
G (s) H ( s) = K 1 =1 (10)
l
n
s Π(s + p j )
1 s = σ ± jω
Ecuación (10) puede resolverse gráficamente.
19

_______________________________________________________________________________________________
4
D
2 c
a b
Eje Jω
-2
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Eje Real
Fig. 2 Ubicación de un polo de lazo cerrado.
En la Fig. 2 se muestra el lugar de la raíz correspondiente a la función de transferencia:

K ( s + 5)
G (s) H (s) = (11)
s ( s + 3)
Para ubicar el lugar de la raíz en el punto mostrado en la Fig. 2, la ganancia K a utilizar debe ser
calculada utilizando (10). Sin embargo puede demostrarse que esto es equivalente a utilizar:
Π (distancia del punto a los polos )

K= (12)
Π (distancia del punto a los ceros)
Cuando no existen ceros en G(s)H(s) el denominador de (12) es igual a uno. Aplicando (12) en la
Fig. 2 la ganancia K a utilizar en (10) es:
bc
K= (13)
a
Al igual que la condición de módulo, el ángulo de la función de transferencia G(s)H(s) puede
calcularse gráficamente. Esto se muestra en la Fig. 3
20

_______________________________________________________________________________________________
a b c
θz θp1 θp2
Fig. 3. Condición de ángulo.
Si la condición de ángulo se cumple para un punto σ ± jω cualquiera en el plano s, entonces se

tiene:
Σ ( Angulos de los polos) − Σ ( Angulos de los ceros) = 180 ± k 360 (14)
Si se aplica (14) a los polos y ceros de la Fig. 3 se tiene que θp1+θp2-θz debería ser igual a
180+k360 grados para tener lugar de la raíz en el punto mostrado en la Fig. 3.
La condición de ángulo es la mas importante debido a que entrega el conjunto de puntos en que
pueden ubicarse los polos de lazo cerrado si se ajusta correctamente la ganancia del sistema (o
controlador). Si es que punto cualquiera no cumple con la condición de ángulo entonces un polo
de lazo cerrado no puede ubicarse en esa posición aunque se varíe la ganancia K entre cero e
infinito. Esto se muestra en la siguiente figura:
21

_______________________________________________________________________________________________
4
b a
2
Eje jω
-2
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
Fig. 4. Condición de ángulo para dos puntos en el sistema.
El punto ‘a’ en la figura se encuentra ubicado en el lugar de la raíz (o sea cumple con la condición
de ángulo). Para que un polo de lazo cerrado se encuentre en esa posición, basta con utilizar el
valor correcto de ganancia. Sin embargo el punto ‘b’ no cumple con la condición de ángulo. Si se
necesita un polo de lazo cerrado en esa posición es necesario cambiar la configuración de polos y
ceros de G(s)H(s). Esto se hace utilizando un compensador o controlador en cascada con G(s) o
H(s) (Estrictamente se puede ubicar un compensador en cualquier punto del lazo de control
incluso en paralelo con G(s) o H(s)).
2.2 Ceros de lazo cerrado.
Como se demostró anteriormente, el lugar de la raíz resuelve gráficamente la ecuación

característica encontrándose de esta forma la posición de los polos de lazo cerrado.
Desafortunadamente, el método del lugar de la raíz no coloca mayor énfasis en la ubicación de los
ceros de lazo cerrado, porque la posición de estos no afecta la estabilidad del sistema de control.
Sin embargo, como se demostró anteriormente, los ceros de lazo abierto tienen considerable
influencia en el sobrepaso y el tiempo de establecimiento. Por lo tanto el diseñador debe saber
22

_______________________________________________________________________________________________
donde se encuentran los ceros de lazo abierto y evitar que estos se encuentren en una posición
cercana a los polos dominantes de lazo cerrado.
Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. 1, la función de transferencia a lazo

cerrado es:
y G (s)
= (15)
y * 1 + G (s)H(s)
Si se define G(s)H(s) como:

Π ( s + z Gi ) Π ( s + z Hk )
G ( s) = K G H ( s) = K H (16)
Π ( s + pGj ) Π ( s + p Hl )
La función de transferencia de lazo cerrado puede escribirse como:
Π (s + z Gi )
KG
y Π (s + p Gj )
= (17)
y* Π (s + z Gi ) Π (s + z Hk )
1+ KG KH
Π (s + p Gj ) Π (s + p Hl )
Trabajando con (17), la función de lazo cerrado puede escribirse finalmente como:
y K G Π (s + z Gi ) Π (s + p Hl )
= (18)
y* Π (s + p Gj )Π (s + p Hl ) + K G K H Π (s + z Gi )Π (s + z Hk )
El denominador de (18) es la ecuación característica cuya solución son los polos del sistema a lazo
cerrado. Como hemos mencionado anteriormente, el método del lugar de la raíz entrega
gráficamente el denominador de (18). Los ceros de lazo cerrado se pueden encontrar por simple
inspección de las funciones de transferencia G(s) y H(s). Si el sistema de control tiene
realimentación unitaria, entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de lazo abierto. Si el
sistema tiene realimentación no unitaria entonces los ceros de lazo cerrado son los ceros de G(s) y
los polos de H(s).
23

_______________________________________________________________________________________________
La posición de los ceros es importante aunque no afecten a la estabilidad. Como se demostró en la

sección 1.2 del apunte anterior, los ceros afectan notablemente el sobrepaso y también al tiempo
de establecimiento. Por ejemplo, un cero de lazo cerrado en el semiplano derecho, aunque no
necesariamente produce inestabilidad, puede producir efectos no deseados en la respuesta. Así
como no se deben confundir los polos de lazo cerrado con los polos de lazo abierto, no confunda
los ceros de lazo cerrado con los ceros de lazo abierto ya que no siempre son iguales.
La respuesta en el tiempo del sistema de control de lazo cerrado puede expandirse en fracciones
parciales como:
y G (s)
= = Σ[A i /(s + p i )] (19)
y * 1 + G (s)H(s)
Donde los términos pi son los polos de lazo cerrado. Como se mencionó en el apunte anterior, los
ceros de lazo cerrado tienen influencia en el valor de los coeficientes Ai.
2.3 Sistema de control considerando perturbaciones y ruidos.
Dado el sistema de control que se muestra en la Fig. 5:

P(s)
+
y*(s) + y(s)
+ G2(s)
G1(s)
+
H2(s) H1(s)
+
N(s)
Figura 5. Sistema de control considerando perturbaciones y ruido.
El sistema de control que se muestra en la figura, esta sujeto a la perturbación P(s) y ruido N(s). La
función directa es G(s)=G1(s)G2(s) y la función de realimentación es H(s)=H1(s)H2(s). Utilizando
álgebra de bloques y aplicando superposición puede demostrarse que:
24

_______________________________________________________________________________________________
G1(s)G2(s) G2(s) G1(s)G2(s)H2(s)

y(s) = y*(s) + P(s) − N(s) (20)
1+G1(s)G2(s)H1(s)H2(s) 1+G1(s)G2(s)H1(s)H2(s) 1+G1(s)G2(s)H1(s)H2(s)
La conclusión principal que se puede obtener de (20) es que los polos a lazo cerrado son los
mismos para todas las entradas que se encuentran en el sistema. Esto es un resultado interesante ya
que si se asegura que los polos dominantes de y*(s)/y(s) están ubicado con la frecuencia natural
correcta y un coeficiente de amortiguamiento apropiado, entonces el sistema es estable con
respecto a todas las otras posibles entradas del sistema como ruidos y perturbaciones. Sin embargo
debe tenerse presente que los ceros, que afectan a las otras entradas, son distintos.
2.4 Algunas de las reglas mas importante del lugar de la raíz.
Libros adecuados para efectuar un estudio mas profundo del método del lugar de la raíz son:
Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “ Modern Control System”, ninth edition
John J. D’Azzo and Constantine H. Houpis, “Linear Control System Analysis and Design,
Conventional and Modern”, 3rd Edition.
Solo las reglas mas utilizadas serán brevemente mencionadas en este apunte. El estudio del lugar
de la raíz corresponde a otros cursos y por lo tanto no es estudiado en profundidad en esta
asignatura, principalmente enfocada al diseño de sistemas de control.
1) El lugar de la raíz encuentra las soluciones de la ecuación característica 1+G(s)H(s).
2) Si se escribe G(s)H(s) de la forma:

m
K Π(s + zi )
G ( s) H ( s) = 1 (21)
l
n
s Π(s + p j )
1
25

_______________________________________________________________________________________________
Entonces los polos de lazo cerrado están en la misma posición que los polos de lazo abierto
cuando la ganancia K es cero o muy pequeña. Cuando la ganancia K tiende a infinito, los polos de
lazo cerrado están en la misma posición que los ceros de lazo abierto.
3) Para sistemas de ganancia positiva, existe lugar de la raíz en el eje real cuando el numero de
polos y ceros a la derecha es impar. Esto es necesario para cumplir con la condición de ángulo
en (9) que se muestra gráficamente en Fig. 3. Para sistemas con ganancia K negativa, existe
lugar de la raíz en el eje real cuando el numero de total de polos y ceros a la derecha es par.
Recuerde esto porque al utilizar la aproximación de Padé para los retardos, se utilizarán
sistemas con ganancia negativa.
4) El numero de lugares de la raíz es igual al número de polos de lazo abierto. En otras palabras
el número de polos de lazo cerrado es igual al número de polos de lazo abierto.
5) El lugar de la raíz es simétrico con respecto al eje real. Esto se debe a que la respuesta en el
tiempo no puede contener términos imaginarios. Por lo tanto todas las raíces complejas deben
existir en pares y una de ellas debe ser el complejo conjugado de la otra.
6) Si en un sistema existen Np polos y Nz ceros, entonces (Np-Nz ) lugares de las raíces van hacia
el infinito a través de asíntotas. Estas asíntotas están centradas en:
Σ Polos G ( s ) H ( s ) − Σ Ceros G ( s ) H ( s ) Σ(− p j ) − Σ(− z i )
σA = = (22)
N p − Nz N p − Nz
7) El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real puede calcularse como:
(2k + 1)
θ= 180 (23)
N p − Nz
Donde k=0,1,2......(Np-Nz-1).
8) Existen tres reglas para la construcción del lugar de la raíz que a mi juicio no son tan
importantes cuando se utiliza MATLAB para diseñar controladores. Sin embargo estas reglas
deben ser entendidas por un buen diseñador. Estas reglas son:
26

_______________________________________________________________________________________________
- El procedimiento para encontrar el valor de K con el cual el lugar de la raíz cruza al

semiplano derecho. Este K crítico se encuentra utilizando el criterio de Root Hurwitz.
- El procedimiento para encontrar los puntos en que el lugar de la raíz se separa del eje
real. (breakaway points).
- El procedimiento para encontrar los ángulos de partida y los ángulos de llegada a
polos y ceros complejos conjugados.
9) El lugar de la raíz se construye encontrando los puntos en que se satisface la condición de

ángulo de (9). Nótese que la condición de ángulo es distinta para sistemas con K negativo.
10) El valor de ganancia necesaria para posicionar los polos de lazo cerrado en un determinado
lugar se encuentra utilizando (12).
2.5 Lugares de la raíz comunes.
Para terminar este apunte se presentan dos lugares de las raíces mas comunes:
1) Dos polos a lazo abierto, sin ceros. En este caso el lugar de la raíz es bastante simple y se
puede diseñar el sistema sin la ayuda de un computador.
2) Dos polos de lazo abierto y un cero de lazo abierto. En este caso el lugar de la raíz es un
circulo centrado en el cero.
27

_______________________________________________________________________________________________
-1
-2
-3
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
2
Imag Axis
-2
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
Figura 6. Lugares de la raíz mas comunes.
28

Apunte III Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
______________________________________________________________________________________________

Kindergarten de Diseño de Controladores



29

______________________________________________________________________________________________
IV. Kindergarten de diseño de controladores
No existen reglas para el diseño de controladores. Para una planta y especificaciones dadas
pueden existir dos o mas controladores que entreguen buen desempeño. En las siguientes páginas
se estudiarán varios enfoques para diseñar un controlador simple para una planta de primer orden.
Estos enfoques están basados en la experiencia del autor y de ninguna manera son únicos. El
estudiante debe recordar que las únicas limitaciones que existen para diseñar un controlador son:
a) El controlador debe cumplir con las especificaciones a lazo cerrado.

b) El controlador debe ser simple. Las soluciones complicadas pueden ser difíciles de
implementar. Recuerde, en ingeniería las soluciones simples son las que funcionan.
Cumpliendo con estos requerimientos, todos los controladores son apropiados.
La planta de primer orden:

a
(1)
s+a
Es muy común, especialmente en máquinas eléctricas. En las siguientes secciones se estudiarán
controladores para cumplir con las siguientes especificaciones a lazo cerrado:
- Cero error a estado estacionario para una entrada escalón.

- Frecuencia natural ωn.
- Coeficiente de amortiguamiento ζ.
Antes de estudiar cualquier controlador se puede obtener la siguiente información, considerando

las especificaciones del sistema:
1) El sistema a lazo abierto debe tener un polo en el origen. Sin este polo no es posible obtener
cero error a estado estacionario con entrada escalón.
30

______________________________________________________________________________________________
2) Todas las combinaciones posibles de polos a lazo cerrado, que entregan una frecuencia
natural ωn forman un semicírculo de radio ωn. Esto se muestra en la siguiente figura:
jω
ωn
Figura 1. Locus de ωn constante.
3) Todas las combinaciones posibles, de polos a lazo cerrado, que entregan un coeficiente de
amortiguamiento ζ forman una línea recta. Esto se muestra en la siguiente figura:
jω
ζ = cos(θ)
θ
σ
Figura 2. Locus de coeficiente de amortiguamiento constante.
Todos los polos de lazo cerrado que entregan una respuesta con similar tiempo de
establecimiento forman una línea recta perpendicular con el eje real. Esto se debe a que el tiempo
de establecimiento esta dado por la siguiente expresión:
4
ts = (2)
ζω n
31

______________________________________________________________________________________________
donde el término ζωn es equivalente a las parte real de los polos complejos conjugados. El locus
de un sistema de segundo orden con un tiempo de establecimiento dado se muestra en la siguiente
figura:
ζω=cte. jω
Fig. 3. Locus de tiempo de establecimiento constante.
IV.1 Diseño de un controlador tipo PI.
El método mas utilizado para controlar una planta de primer orden, de acuerdo a las
especificaciones entregadas anteriormente, es utilizar un controlador tipo PI. En este caso el
controlador tiene la forma:
u (s) K u (s) K p (s + K i / K p )
= Kp + i ⇒ = (3)
e( s ) s e( s ) s
Donde e(s) es el error, u(s) la señal de salida del controlador, Kp la constante proporcional y Ki
la constante integral del controlador. La siguiente figura muestra el sistema de control
incluyendo el controlador:
y*(s) + e(s) u(s) y(s)

a
K
Kp + i s+a
s
Figura 4. Sistema de control para planta de primer orden.
32

______________________________________________________________________________________________
El lugar de raíz del sistema a lazo cerrado es:

40
Locus de ζ Locus de ωn
30 cte. cte.
20
10
Imag Axis
0
Cero del Planta Polo del
controlador controlador
-10
-20
Polo de
lazo cerrado
-30
-40
-50 -40 -30 -20 -10 0
Real Axis
Figura 5. Lugar de la raíz para el sistema anterior.
Al insertar el controlador PI en el sistema de control, el lugar de la raíz toma la forma de un

círculo centrado en el cero del controlador. A través de prueba error y utilizando MATLAB es
posible lograr un lugar de la raíz que intersecte con el locus de frecuencia natural deseado y
coeficiente de amortiguamiento especificado. El diseño del controlador finaliza cuando se ajusta
la ganancia del controlador (Kp) para que los polos de lazo cerrado se encuentren en la posición
apropiada.
Recordando que los ceros de lazo cerrado son los ceros de G(s) y/o los polos de H(s), para un
diseño como el mostrado en la Fig. 4, la función de transferencia a lazo cerrado es:
y( s ) ω n2 K p ( s + Ki / K p )
= (4)
y* ( s ) Ki s 2 + 2ζω n s + ω n2
33

______________________________________________________________________________________________
donde la constante ω2nKp/Ki asegura cero error en estado estacionario a entrada escalón. Esto
significa, para el caso del sistema mostrado en la Fig. 4, que en estado permanente la salida es
igual al escalón de entrada.
La principal desventaja de un controlador PI es que el cero del controlador forma parte de la

función de transferencia a lazo cerrado y que en muchas oportunidades no es posible alejar este
cero de los polos dominantes de lazo cerrado. Como se ha señalado anteriormente, cuando el cero
se encuentra cerca de la parte real de los polos dominantes de lazo cerrado, el sobrepaso de la
respuesta en el tiempo puede alcanzar valores altos, por encima de lo especificado. Esto puede ser
tolerable en muchas aplicaciones, por ejemplo cuando se efectúa control de corriente en una
máquina eléctrica. Sin embargo, cuando es necesario evitar los sobrepasos excesivos, se deben
utilizar otro tipo de controladores como los que se discuten a continuación.
IV.2 Compensación en el lazo de realimentación.
El lugar de la raíz utiliza los polos y ceros de lazo abierto, es decir los polos y ceros de la función
de transferencia G(s)H(s).
Parte del compensador en

el lazo directo
y *(s) + y(s)
e(s) u(s) a
Gc(s)
s+a
Hc(s)
Parte del compensador en

el lazo de realimentación
Figura 6. Sistema de control con realimentación no unitaria.
34

______________________________________________________________________________________________
Para modificar el lugar de la raíz se puede colocar un compensador o parte de un compensador en

el lazo de realimentación. Esto se muestra en Fig. 6.
Cuando se efectúa compensación en el lazo de realimentación una parte o todo el controlador se

implementa en este lazo. Para el caso del controlador PI discutido en la sección anterior, el cero
del controlador se puede colocar en el lazo de realimentación mientras que el integrador se
mantiene en el lazo directo. El sistema de control se muestra en la siguiente figura:
y* (s) + y(s)
e(s) Kc u(s) a
s s+a
ωf (s+ac)
ac (s+ωf)
Figura 7. Sistema de control incluyendo compensación en el lazo de realimentación.
El cero ac del controlador se encuentra en el lazo de realimentación. Debido a los problemas que
implica utilizar un cero ideal en un sistema de control, el término (s+ac) es dividido por el filtro
(s+ωf). De esta manera se evita que el ruido de alta frecuencia presente en la medición sea
amplificado excesivamente.
Idealmente los filtros utilizados en un sistema de control deben tener sus polos alejados de los
polos dominantes de lazo cerrado. En otras palabras si se necesita una frecuencia natural ωn de
100 rads-1 lo ideal es que la frecuencia ωf sea mayor de 1000ζrads-1 (ωf >10ωnζ ). En este caso el
filtro no interfiere con la dinámica del sistema y se logra el mismo resultado diseñando el sistema
considerando/sin considerar los polos del filtro.
Desafortunadamente no siempre la densidad espectral de potencia del ruido permite que la

frecuencia de corte ωf sea mayor que diez veces ωnζ. Sin embargo es razonable asumir que ωf se
encuentra alejado de ωnζ.
35

______________________________________________________________________________________________
En la Fig. 7, la ganancia del lazo de realimentación se ha modificado por el factor ωf/ac para
obtener valor unitario a la componente continua de la señal que viene desde el transductor. En el
lazo directo se encuentra la ganancia del controlador (Kc) y el término integral.
Para este caso se tiene el siguiente lugar de la raíz:
60
40
20
Polo del
filtro
Imag Axis
Polo de
-20 lazo cerrado
-40
-60
-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
Real Axis
Figura 8. Lugar de la raíz del sistema mostrado en la Fig. 7.
El lugar de la raíz obtenido en la Fig. 8 es casi igual al que se muestra en la Fig. 5 con la
diferencia de que existe el polo del filtro y que se necesita una ganancia distinta en el controlador
para ubicar los polos de lazo cerrado en la posición requerida (para una misma planta, e idénticos
valores de ωn, ζ, la ubicación del cero ac debería estar muy cerca del cero del controlador PI
discutido anteriormente). Es posible que el sistema de control en la Fig.4 también necesitaría un
filtro de realimentación así que la mayor diferencia, esta en la ganancia del controlador. Sin
embargo, debe tenerse presente que la función de lazo cerrado es distinta en ambos casos.
Cuando se utiliza compensación en la realimentación la función de transferencia a lazo cerrado
es:
y(s) ω n2ω 2 (s + ω f )
= (5)
y * (s) ω f ( s 2 + 2ζω n s + ω n2 )( s + ω 2 )
36

______________________________________________________________________________________________
Donde el polo ω2 corresponde al polo extra que se muestra en la Fig. 8. Este polo no es
dominante ya que para un sistema bien diseñado, el polo ω2 se encuentra alejado del origen.
En (5) los ceros de lazo cerrado son los polos de la función de realimentación H(s). Debido a que
el o los polos del filtro se encuentran alejados, es razonable asumir que al colocar los ceros del
controlador en el lazo de realimentación el sobrepaso disminuye. Esto se debe a que el cero del
controlador no se encuentra en la función de lazo cerrado de (5).
Existen dos inconvenientes al compensar en el lazo de realimentación. El primero es que los

ceros tienen la propiedad de amplificar el ruido de alta frecuencia. Si consideramos un cero en el
origen, este es equivalente a efectuar la derivada en el tiempo, por lo tanto, si se tiene un ruido de
la forma N(t)=Am sen(ωt) se tiene:
dN ( t )
s N( s ) = = Am ω cos( ωt ) (6)
dt
Por lo tanto el ruido a la salida del derivador se ha amplificado por ω. Aunque el caso de un cero
en el origen es extremo, para altas frecuencias todo cero tiende a comportarse como amplificador
de ruido.
Si se considera ruido en la medición se tiene el siguiente diagrama de bloques:

y* (s) + y(s)
e(s) Kc u(s) a
s s+ a
ωf (s+ac) +
ac (s+ωf)
+
N(s)
Fig. 9. Sistema de control considerando compensación en la realimentación.
37

______________________________________________________________________________________________
En otras palabras la configuración de polos y ceros de lazo cerrado puede ser ventajosa desde el
punto de vista de la referencia o entrada al sistema de control pero pueden existir otras
desventajas cuando se analizan los inconvenientes ocasionados por el ruido. Esto no significa que
el uso de ceros en el lazo de realimentacion debe descartarse completamente. Los ceros en el lazo
de realimentacion pueden producir efectos desfavorables cuando existe ruido en la medición pero
sus ventajas y desventajas deben ser estudiadas con mayor detalle (por ejemplo considerando
simulación).
El otro inconveniente que existe al utilizar compensación en la realimentacion es que se afecta a

la medición y existe el riesgo de, por ejemplo, transformar un sistema de control de posición en
control de velocidad. Esto se muestra en la Fig. 10.
y* (s) + y(s)
e(s) Kc u(s) a
s s+ a
ωf s
s + ωf
Figura 10. Incorrecta aplicación de compensación en la realimentación.
En esta figura se ha colocado un cero en el origen y el lazo de realimentación no esta midiendo

la salida y(t) sino que su derivada. Por lo tanto si la salida es posición, lo que se esta controlando
realmente es la velocidad angular. Esto es incorrecto a menos que realmente se intente controlar
la velocidad angular del sistema. En general se debería evitar utilizar ceros muy cerca del origen
en el lazo de realimentación.
IV.3 Compensación por cancelación

Una de las mejores alternativas al diseñar sistema de control es cancelar los elementos de la
planta. Es decir, si el controlador considera un cero este debe ubicarse sobre uno de los polos de
la planta. La siguiente figura muestra un sistema de control donde se ha aplicado cancelación:
38

______________________________________________________________________________________________
y*(s) + e(s) u(s) y(s)

Kp (s + a) a
s+a
s(s + b)
Figura 11. Sistema de control considerando cancelación.

En este sistema el cero del controlador se ha utilizado para eliminar el polo de la planta de
primer orden. De esta forma el cero del controlador desaparece de la función de transferencia a
lazo cerrado y se elimina el sobrepaso. El lugar de la raíz para este caso es:
25
20
15 Polo a lazo
cerrado
10
ωn
Polo del
5 controlador Polo del
Polo y cero
controlador
Imag Axis
cancelado
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis
Figura 12. Lugar de la raíz considerando cancelación.

La función de transferencia a lazo cerrado corresponde a un sistema de segundo orden ideal y si
el coeficiente de amortiguamiento es apropiado el sobrepaso es bajo. Esta estrategia de control
necesita un controlador ligeramente mas complicado.
En control automático es muy difícil encontrar estrategias que no presenten desventajas y esta no
es la excepción. La posición de los polos y ceros no es fija y algunos de ellos cambian su
ubicación en el plano s de acuerdo a las condiciones existentes en el sistema. Un ejemplo de esto
es lo que sucede en la puerta mecánica de un motor. Si el motor esta conectada a una carga
mecánica pasiva se tiene:
39

______________________________________________________________________________________________
dω Te
T e = Bω + J ⇒ω = (7)
dt J( s + B / J )
Donde Te es una función de la corriente del motor. Si la carga es una correa transportadora o un
molino en que se esta triturando material, el polo B/J de (7) es móvil y tiene un amplio
desplazamiento dependiendo de la fricción e inercia. Si se implementa un sistema de control
utilizando cancelación es posible de que el sistema opere adecuadamente para un cierto rango de
carga y entregue una respuesta incorrecta en otras condiciones de operación. Figura 12 muestra el
lugar de la raíz cuando la cancelación es correcta. Figura 13 y 14 muestran los lugares de las
raíces cuando la cancelación es imperfecta.
25
20
15
Polo de
10
lazo cerrado
5
Controlador Controlador
Imag Axis
Controlador
0
Planta
-5
-10
-15
-20
-25
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Fig. 13. Cancelación imperfecta del polo de la planta.
40

______________________________________________________________________________________________
20
15
10
Polo de
lazo cerrado
5
Imag Axis
Controlador
0
Planta
-5
-10
-15
-20
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
La Fig. 13 muestra que al producirse la cancelación imperfecta, queda una raíz lenta de lazo
cerrado cerca del origen. La influencia de esta raíz depende de que tan alejado este el polo de lazo
cerrado con respecto al cero. En la Figura 14 no se tiene en este caso una raíz lenta, pero la
frecuencia natural de los polos dominantes de lazo cerrado ha disminuido.
No se puede concluir sin embargo que compensación por cancelación es una técnica inadecuada
debido a que es imposible cancelar exactamente un polo o un cero. En algunas aplicaciones la
variabilidad de los elementos de la planta aunque existente es reducida. Este es el caso por
ejemplo del polo R/L del devanado de un motor. En motores de mediana y alta potencia la
variación del término R/L con la temperatura esta lejos de los rangos de variación presente en la
puerta mecánica del motor. Se puede demostrar fácilmente que cuando la cancelación de polos y
ceros no es perfecta, pero tampoco el cero se encuentra muy alejado del polo, el sistema opera
apropiadamente a pesar de la existencia de una raíz lenta. Por ejemplo en el caso del diagrama de
la raíz de la siguiente figura se tiene que existen tres polos de lazo cerrado y uno de ellos se
encuentra muy cerca de un cero de lazo abierto. Asumiendo que el controlador no se encuentra en
el lazo de realimentación se tiene que la función de lazo cerrado puede escribirse como:
41

______________________________________________________________________________________________
25
20
15
Polo de
10
lazo cerrado
5
Imag Axis
Controlador
0
Planta
-5
-10
-15
-20
-25
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
y ω n2 ( a + Δa ) (s + a)
*
= (8)
y a ( s + a + Δa )( s 2 + 2ζω s s + ω n2 )
El cero del controlador se encuentra en el numerador de la función de lazo cerrado. Existen tres
polos de lazo cerrados. Dos de ellos complejos conjugados y uno de ellos que se encuentra
ubicado en en a + Δa (muy cerca del cero). Si Δa es un valor muy pequeño, cercano a cero,
entonces se puede asumir que el cero y el polo de lazo cerrado se cancelan entre ellos y el sistema
es de segundo orden ideal.
Compensación por cancelación se utiliza no solo con plantas de primer orden sino con plantas de
orden n. Por ejemplo si se tiene la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
1
G( s ) = H( s ) = 1 (9)
( s + 5 )( s + 10 )( s + 30 )
Si se utiliza un controlador PI (el cual no siempre es apropiado para sistemas con tres o mas
polos) se debe colocar un polo en el origen y luego con el cero cancelar el polo de lazo abierto
mas lento. Esto es importante de recordar ya que se obtiene una mejor respuesta cuando el polo
“mas conflictivo” se elimina. En este caso el ubicado en s=-5. Si se elimina el polo en s=-30 la
42

______________________________________________________________________________________________
respuesta obtenida no tiene buena dinámica. Al cancelar el polo adecuado, el lugar de la raíz del
sistema incluyendo controlador es:
25
20
ζ=0.7 ζ=0.5
15
Polo y cero
cancelados
10
5
Imag Axis
-5
-10
Polo de lazo
-15 cerrado
-20
-25
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0

Real Axis
Fig. 16. Compensación por cancelación de sistema de alto orden.
En este caso se obtiene una respuesta con una frecuencia natural de 7 rads-1 y coeficiente de
amortiguamiento de 0.5.
IV. 4 Compensación tipo Butterworth
Se debe tener en cuenta que en algunas configuraciones de polos y ceros, la compensación por
cancelación puede producir inestabilidad. Suponga que se tiene la siguiente función de
transferencia a lazo abierto:
K
G( s )H ( s ) = (10)
s( s + 2 )( s + 10 )
El sistema mostrado en (10) ya es tipo 1. Suponga que se requiere cero error en estado
estacionario a entrada rampa y que se utiliza un compensador tipo PI para alcanzar esta
especificación. Una estrategia incorrecta sería cancelar el polo s=-2 con el cero del controlador.
En este caso el lugar de la raíz del sistema seria:
43

______________________________________________________________________________________________
15
10
Polo
cancelado
Imag Axis
-5
-10
-15
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Fig. 17. Compensación inestable.
En este caso el sistema, a lazo cerrado, es inestable para todo valor de ganancia K.
Cuando se requiere cero error en estado estacionario a entrada rampa, para un sistema como el
mostrado en (10), se propone compensar el sistema de forma que a lazo cerrado los polos se
encuentren ubicado como los de un filtro de Butterworth de orden n. En general los filtros de
Buutterworth tienen una respuesta en frecuencia muy plana y su respuesta en el tiempo es
aceptable en términos de sobrepaso y tiempo de establecimiento. Mas información acerca de
filtros Butterworth puede ser encontrada en:
- Horowitz and Hill, “The art of Electronics” (Excelente libro y muy práctico).
- Chen, “The circuits and filter handbook”, IEEE Press.
Para el caso de un filtro de primer orden, las respuestas se encuentran ubicadas en un semicírculo
de radio ωn. Esto se muestra en la siguiente figura:
44

______________________________________________________________________________________________
Ubicación de los polos

de lazo cerrado
ωn
Fig. 18 Polos de un filtro Butterworth de tercer orden
Por lo tanto los polos dominantes de una función de transferencia similar a un filtro de
Butterworth estarían ubicados de acuerdo a la siguiente expresión:
1 + G( s )H ( s ) = ( s + ω n )( s 2 + 2ζω n s + ω n2 ) (11)
Para el caso de un filtro de Butterworth de tercer orden el coeficiente de amortiguamiento es 0.5.
Suponiendo que se compensa el sistema mostrado en (10) con un controlador tipo PI, la función
de transferencia a lazo cerrado es:
K( s + b ) s 2 ( s + 2 )( s + 10 ) + K ( s + b )
1 + G( s )H ( s ) = 1 + = (12)
s 2 ( s + 2 )( s + 10 ) s 2 ( s + 2 )( s + 10 )
La expresión en el numerador de (12) debe igualarse a la obtenida para los polos del filtro de
Butterworth de tercer orden mas un polo extra (esto se debe a que (12) es de cuarto orden y (11)
es de tercer orden). Esto se muestra en la siguiente ecuación:
s 2 ( s + 2 )( s + 10 ) + K ( s + b ) = ( s + α )( s + ω n )( s 2 + 2ζω n s + ω n2 ) (13)
donde α es el polo extra. Utilizando ζ=0.5 y simplificando (13) se obtiene:
s 4 + 12s 3 + 20s 2 + Ks + b = s 4 + ( α + 2ω n )s 3 + 2ω n ( α + ω n )s 2 + ω n2 ( 2α + ω n )s + αω n3 (14)
El siguiente juego de ecuaciones pude obtenerse de (14):
45

______________________________________________________________________________________________
α + 2ω n = 12
2ω n ( α + ω n ) = 20
Resolviendo estas ecuaciones se obtiene:

α = 10.2 ω n = 0.9 K = 17.25 b = 0.43
Esto significa que para obtener una respuesta tipo Butterworth de tercer orden la ganancia del
sistema (incluyendo controlador) es 17.25 y el cero debe ser ubicado en s=-0.43. Como puede
observarse la resolución de la ecuación característica 1+G(s)H(s) no es trivial y podría
dificultarse aun mas si es que existen mas de cuatro polos de lazo abierto. Por lo tanto para
compensaciones de sistemas tipo uno que consideren cero error en estado estacionario a entrada
rampa se recomienda el siguiente procedimiento:
- Identifique el polo mas lento que no esté en el origen y que se encuentra en la posición s=-d
(en el caso de (11) d=2).
- Coloque el cero del controlador PI en la posición b=d/4.
- Utilizando prueba y error con el lugar de la raíz, mueva levemente el cero del controlador
para maximizar la frecuencia natural considerando ζ ≥ 0.5.
El procedimiento anterior es válido solo para compensar utilizando controladores PI. Si se

utilizan compensadores con mas ceros es posible lograr una frecuencia natural mayor, pero
complicando, quizás innecesariamente, la solución.
IV. 5 Compensación tipo IP

Otras de las configuraciones de control utilizadas, especialmente en el caso de plantas de primer
orden, es el controlador IP. La siguiente figura muestra un controlador IP incluyendo la planta de
primer orden que considera inercia J y coeficiente viscoso de fricción B.
y*(s) + e(s) u(s) y(s)
Ki 1
s sJ + B
+
-
-
Kp
Fig. 19. Controlador IP en un sistema de segundo orden.
46

______________________________________________________________________________________________
Utilizando reducción de bloques, la siguiente figura se obtiene de la Fig. 19:
y*(s) + y(s)
e(s) Ki u(s) 1
s sJ + B + K p
Fig. 20. Simplificación de la Fig. 19.

Finalmente, utilizando reducción de bloques la relación entrada salida puede escribirse como:
y Ki
*
=
2
(16)
y Js + ( B + K p )s + K i
Ecuación (16) es un sistema de segundo orden ideal que no considera ceros en la función de
transferencia, evitando de esta forma los altos valores de sobrepaso. Los parámetros de este
sistema de segundo orden son:
Ki
ωn =
J
(17)
B + Kp
ζ =
2 JK i
Cuando se utiliza el controlador IP se eliminan los ceros de lazo cerrado, reduciendo los
sobrepasos, pero la posición de los polos de lazo cerrado puede ser muy sensible a los cambios
en los parámetros. Por ejemplo, el aumento en el valor de la inercia J, disminuirá la frecuencia
natural ωn y el coeficiente de amortiguamiento ζ.
Sensibilidad ante los cambios de parámetros es una de las característica de los controladores IP.
47

Apunte IV Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
______________________________________________________________________________________________

Diseño de Controladores I.


48
Diseño de Controladores I
______________________________________________________________________________________________
I. Controladores “Tradicionales”
Los controladores utilizados en forma industrial son los controladores proporcional (P),
proporcional integral (PI) y el proporcional integral derivativo (PID). Estos controladores se
pueden explicar en mejor forma tomando en cuenta el lazo de control que se muestra en la
siguiente figura:
y*(s) + e(s) u(s) y(s)

G(s) Planta
Figura 1. Lazo de control típico.
Al utilizar el controlador P, la salida u(s) es proporcional al error e(s) de acuerdo a la siguiente

ecuación:
u ( s ) = K p e( s ) (1)
El controlador P no cambia la forma del lugar de la raíz (condición de ángulo). Además, un

controlador P no entrega cero error en estado estacionario (a entrada escalón) para plantas tipo
cero. Como ya se ha discutido anteriormente, el controlador PI utiliza un polo en el origen. La
función de transferencia para un controlador PI puede escribirse como:
1
u ( s ) = K p e( s ) + e( s ) (2)
Ti s
Donde a Ti se le denomina constante de tiempo integral y Kp es la constante proporcional. El
controlador PI entrega cero error en estado estacionario a entrada escalón para plantas tipo cero
(o superior). El controlador PI se discutió en el apunte anterior.
Existe otro controlador que es utilizado extensamente en forma industrial. Este es el controlador
proporcional integral derivativo (PID). El controlador PID puede representarse por la siguiente
ecuación:
49
______________________________________________________________________________________________
⎛ 1 ⎞
u ( s ) = ⎜⎜ K p + + Td s ⎟⎟e( s ) (3)
⎝ Ti s ⎠
Este controlador tiene tres grados de libertad, Kp, Ti y Td, lo que permite colocar dos ceros en
cualquier lugar dentro del plano complejo, mas un polo en el origen. La función de
transferencia puede escribirse como:
( s 2 + as + b)
u ( s) = K p (4)
s
Donde a y b son ajustados variando la constante de tiempo integral y derivativo. La principal
ventaja de un controlador PID es que puede ser utilizado para compensar plantas con polos
complejos mal amortiguados. Suponga que se tiene una planta cuya función de transferencia es
dada por:
K
G (s) = (5)
( s + 3)( s + 1.4s + 100)
2
Esta planta es difícil de compensar apropiadamente utilizando controladores PI. Esto se debe a
que no es apropiado compensar polos complejos utilizando solo elementos reales, como es el cero
introducido por el controlador PI. Esto se muestra en mayor detalle en Fig. 2.
15
Planta
10 x
5
Imag Axis
x x
Cero del Polo del
PI PI
-5
Planta
-10 x
-15
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Figura 2. Diagrama de la raíz considerando la planta dada por (5)+controlador PI.
50
______________________________________________________________________________________________
Como se muestra en la figura anterior, los polos complejos tienen muy poco factor de
amortiguamiento y el lugar de la raíz se desplaza, casi inmediatamente, hacia el semiplano
derecho.
Diseñando adecuadamente un controlador PID, se pueden cancelar los polos inestables,
obteniéndose el siguiente lugar de la raíz:
15
10 ox Polo y cero
cancelados
5
Imag Axis
0 x x
-5
ox Polo y cero
-10
cancelados
-15
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis
Figura 3. Lugar de la raíz considerando la planta de (5)+ controlador PID.
Esto significa que el controlador PID utilizado es:
Gc (s) = K p
(s 2
+ 1.41s + 100 ) (6)
s
Esta no es una buena elección de controlador debido a que el numerador tiene mayor grado que el
denominador. Si se implementara un controlador como éste su ganancia en el dominio de la
frecuencia sería la mostrada en la Fig. 4. Puede observarse en esta figura, que un controlador,
como el de (6), tiene ganancia casi infinita a altas frecuencias.
En general cualquier controlador utilizado debe tener un número de polos mayor o igual
que el número de ceros. El controlador de (6) debe ser corregido a por ejemplo:
51
______________________________________________________________________________________________
5
10
4
10
Polo del integrador
(baja 20db/década) Ceros + Polo
3
(sube 20db/década)
10
Amplitud
2
10
1
10
0
10
-2 0 2 4 6
10 10 10 10 10
Frecuencia rad/s
Figura 4. Amplitud y frecuencia para el PID de (6)
Gc ( s ) = K p
(s 2
+ 1.41s + 100 ) (7)
s ( s + 30)
Colocando un polo extra a lazo abierto, relativamente alejado de los polos dominantes no se
afecta mayormente el lugar de la raíz pero se reduce considerablemente la amplificación del ruido
de alta frecuencia. Esto se muestra en la Fig. 5.
Cuando utilice un PID recuerde que no se pueden cancelar polos de lazo abierto que estén
ubicados en el semiplano derecho.
I.1 Antiwinding Up
En los sistemas de control, la energía esta limitada físicamente por los actuadores o la capacidad
del sistema. Por ejemplo la corriente de un devanado debe ser limitada para evitar
sobrecalentamientos, el voltaje máximo a aplicar depende de las especificaciones de los
dispositivos de electrónica de potencia, la energía a aplicar a un sistema esta dado por las
capacidades de tuberías, transformadores, etc. Es decir existen límites que deben ser
52
______________________________________________________________________________________________
considerados en el diseño de un sistema de control. La Fig. 6 muestra la representación de un

limitador en un sistema de control.
3
10
2
10
1
10
Amplitud
0
10
-1
10
-2
10
-2 0 2 4 6
10 10 10 10 10
Frecuencia Rad/s
Figura 5. Amplitud vs. Frecuencia para el PID de (7).
y*(s) + u(s) y(s)

e(s)
G(s) Planta
Figura 6. Lazo de control típico considerando limitador.
El símbolo mostrado en la Fig. 6, indica que la entrada de la planta está limitada entre un valor
máximo y mínimo. En todos los otros casos la entrada a la planta es igual a la salida del
controlador. El controlador PI y en general todos los controladores que consideran elementos
integrales pueden tener mal desempeño al ser utilizados con limitadores. Esto se explica a
continuación.
La ecuación de un controlador PI, en el dominio del tiempo, puede escribirse como:
53
______________________________________________________________________________________________
1 1
u (t ) = K p e(t ) +
Ti ∫ e(t )dt ≈ K p e(t ) +
Ti
∑ e(t )Δt (9)
Como es bien conocido, una integral puede aproximarse a una sumatoria. Esto significa que el
elemento integral no puede cambiar bruscamente su salida. Por ejemplo si la salida de la
componente integral del controlador alcanza un valor tres veces mayor que el máximo permitido
en la planta, reducir esta salida necesitará un tiempo, algunas veces considerable, hasta que la
sumatoria esté en el rango de operación permitido.
Por ejemplo suponiendo una planta dada por:

10
G ( s) = (10)
s + 10
El rango de operación a la entrada de la planta está entre –10 y 10 (unidades). Suponga que se
diseña un controlador PI considerando ωn=300, ζ=0.707. Uno de los controladores posible es:
Gc ( s ) = 41.83
(s + 212.13) (11)
s
El sistema de control se implementa en SIMULINK de acuerdo a lo mostrado en la Fig. 7. Un
escalón de entrada entre 0 a 5 se aplica en t=0.1. Figuras 8,9 y 10 muestran la salida del
controlador y la entrada a la planta, la evolución del error y la salida del sistema respectivamente.
To Workspace2
To Workspace4
en0 en1
error
To Workspace1
s+212.1341 10
41.83 simout
Step s s+10
Sum Gain Limitador To Workspace
Controlador Controlador1
time
Clock To Workspace3
Figura 7. Sistema de control considerando la planta+PI.
54
______________________________________________________________________________________________
1400
1200 Salida del controlador
1000
Amplitud
800
600
400
200
Salida del limitador
0
-200
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo
Figura 8. Salida del controlador y entrada a la planta.
3
Amplitud
-1
-2
-3
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo
Figura 9. Evolución del error.
55
______________________________________________________________________________________________
6
Amplitud
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo
Fig. 10. Salida del sistema de control (ver Fig. 7).
Como muestra la Fig. 8, la salida del controlador esta muy por encima del máximo permitido
durante aproximadamente 0.15 seg. Durante este tiempo se le esta aplicando a la planta la entrada
máxima a pesar de que el error se hace negativo (en t ≈ 0.18 Seg.). Esto se debe a que la salida
del elemento integral se encuentra muy por encima del límite superior y su valor no cambia
instantáneamente.
Para evitar los problemas relacionados con el integrador se utiliza ‘anti winding up’, lo que
significa que el integrador se detiene cuando la salida del controlador esta fuera de rango. Fig. 11
muestra el sistema de control de la Fig. 7 considerando antiwinding up. En este caso el
controlador PI se ha dividido en dos partes. La parte proporcional y la parte integral. La entrada
al componente integral se multiplica por uno o cero, dependiendo si la salida del controlador esta
en el rango permitido a la entrada de la planta. La función f(u) utilizada en la figura es una
función lógica de la forma:
f (u ) = (u < max) * (u > min ) (12)
56
______________________________________________________________________________________________
To Workspace2
To Workspace4
en0 en1
error
To Workspace1
10
41.83 simout
Step s+10
Sum Gain Sumador Limitador To Workspace
Controlador1
212.13
s
Product
Fcn
f(u)
time
Clock
To Workspace3
Fig. 11. Lazo de control considerando antiwinding-up.
Aunque otras funciones pueden ser utilizadas. La función f(u) de (12) toma el valor uno cuando
u(t), la salida del controlador, esta en el rango [min, max]. En todo otro caso f(u) toma el valor
cero. Fig. 12 muestra la salida del controlador y la entrada de la planta, Fig. 13 muestra la
evolución del error y finalmente Fig. 14 muestra la salida del sistema.
250
200 Salida del controlador
150
Amplitud
100
50
Salida dellimitador
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo
Fig. 12. Salida del controlador y entrada a la planta cuando se considera antiwinding up.
57
______________________________________________________________________________________________
4.5
3.5
3
Amplitud
2.5
1.5
0.5
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo
Figura 13. Evolución del error.
4.5
3.5
Amplitud
2.5
1.5
0.5
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tiempo
Fig. 14. Salida del sistema.
Como muestra la Fig. 11, la salida del controlador nuevamente alcanza valores superiores a los
permitidos por la planta (los cuales son recortados por el limitador), pero esto se debe a la
58
______________________________________________________________________________________________
amplificación del error efectuado por la constante proporcional del controlador (Kp e(t)). El
integrador nunca se encuentra operando fuera del rango de entrada de la planta.
Dado que la parte proporcional del controlador puede cambiar instantáneamente su salida, no
existen mayores retardos en la operación de este controlador y no existe error negativo (compare
con lo mostrado en la Fig. 9). Además, la salida alcanza a la referencia de entrada en t≈0.17s.
Cuando el sistema no considera antiwinding up, el valor es t ≈ 0.35s.
II. Compensación Generalizada.
Hasta el momento el alumno podría tener la impresión equivocada que los únicos controladores
que existen son el P, PI y PID. Esto no es exacto. Al menos en teoría no existen límites al
momento de implementar un compensador, y se pueden implementar controladores con muchos
ceros y polos (inteligentemente ubicados por supuesto). En general los elementos de
compensación se dividen en:
- Redes en atraso (lag).

- Redes en adelanto (lead).
- Redes en atraso-adelanto, adelanto-atraso (lag-lead, lead-lag).
El concepto de redes de adelanto o atraso se deriva de la condición de ángulo del lugar de la raíz.
Suponga que usted necesita que los polos de lazo cerrado pasen por un punto determinado en el
plano s. Utilizando la Fig. 14, y la condición de ángulo, podemos ver que para tener lugar de la
raíz en el punto deseado, se necesita que:
θ1 − θ 2 − θ 3 = ±180 (13)
Si es que la condición de ángulo no se cumple, se debe agregar o substraer fase de (13). En el
caso de la Fig. 14 se debe agregar fase, lo que significa incorporar un elemento que tenga fase
positiva. En otras palabras una malla en adelanto.
La malla en adelanto tiene la siguiente función de transferencia:
59
______________________________________________________________________________________________
4 Posición deseada
del polo de lazo cerrado
Imag Axis 2
θ3
θ1 θ2
0
-2
-4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis
Fig. 14. Lugar de la raíz para polos y ceros.
(s + a)
Glead = K (14)
( s + b)
con b>a. En el plano s la malla en adelanto tiene la siguiente representación:
jω
x oa
b σ
Fig. 15. Malla en adelanto.
En general la malla en adelanto amplifica el ruido en alta frecuencia por lo que la razón entre b/a
debe ser pequeña (el polo no debe estar muy separado del cero). Valores típicos de b/a están
60
______________________________________________________________________________________________
entre cinco a quince. La siguiente tabla muestra el máximo ángulo de fase que se puede obtener
al utilizar una malla en adelanto:
Tabla I. Máximo ángulo a inyectar
Razón b/a ∞ 10 5 3.33 2.5 2
Fase (grados) 90 54.9 41.8 32.6 25.4 19.5
Por lo tanto en algunas aplicaciones puede ser necesario utilizar mas de una malla en adelanto (si
las condiciones de ruido lo permiten) para lograr la frecuencia natural y coeficiente de
amortiguamiento deseadas.
Las mallas en atraso tienen idéntica representación que las mallas en adelanto, es decir:
(s + a)
Glead = K (15)
( s + b)
Pero en este caso a>b. La malla en atraso en el plano s es la siguiente:
jω
o xb
a σ
Fig. 15. Malla en adelanto.
En este elemento de compensación también se recomienda que el polo y el cero se encuentren

cercanos. En general un polo desplaza el lugar de la raíz hacia el semiplano derecho (reduciendo
la respuesta dinámica). Por este motivo se coloca un cero a la izquierda del polo, (en lo posible
cercano a el), para aminorar la perdida de dinámica producida por el polo ubicado cerca del
origen.
61
______________________________________________________________________________________________
La malla en adelanto se utiliza para mejorar las condiciones dinámicas de un sistema, es decir
mejorar la frecuencia natural, el tiempo de establecimiento, tiempo de subida etc. En cambio la
malla en atraso se utiliza para mejorar el coeficiente de error. Por ejemplo el controlador PI es un
caso especial de malla en atraso.
La compensación adelanto-atraso y atraso-adelanto se utiliza en algunos sistemas donde una sola

malla no es suficiente para cumplir con las condiciones de lazo cerrado. En este tipo de
compensación se utiliza, por ejemplo, una malla en atraso (o varias) para mejorar el error en
estado estacionario y luego una malla en adelanto (o varias) para mejorar las características
dinámicas del sistema a lazo cerrado. Esto se muestra en el siguiente ejemplo:
Se tiene la siguiente planta que debe ser controlada para entregar cero error en estado estacionario
a entrada escalón, frecuencia natural superior a 20 rads-1 y coeficiente amortiguamiento de 0.8.
10
G (s) = (16)
( s + 3)( s + 6)
Para cumplir con la condición de cero error en estado estacionario lo primero que hacemos es
insertar en cascada con la planta un controlador PI diseñado utilizando cancelación. La forma de
este controlador es
s+3
G lag ( s ) = K p (17)
s
Con esta malla cancelamos el polo mas lento del sistema pero no podemos alcanzar la frecuencia
natural con el coeficiente de amortiguamiento especificado. Para lograr los polos de lazo cerrado
especificados necesitamos añadir una malla en adelanto cuya función de transferencia es:
s+6
Glead = (18)
s + 32
El lugar de la raíz queda entonces como se muestra en la Fig. 16.
62
______________________________________________________________________________________________
30
20
10
Imag Axis
-10
-20
-30
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
Real Axis
Fig. 16. Compensación lead-lag.
El controlado final se obtiene colocando en cascada la malla en adelanto y la de atraso.

Utilizando la ganancia obtenida desde MATLAB, el controlador final es:
( s + 6) ( s + 3)
Gc ( s ) = 40 (19)
( s + 32) s
Simulando el sistema en SIMULINK y aplicando un escalón en t=0.1, la respuesta a lazo cerrado
es:
1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (segundos)
Fig. 17. Respuesta escalón del sistema con compensación lead-lag.

63
______________________________________________________________________________________________
40(s+6)(s+3) 10
simout
s(s+32) s2 +9s+18
Step Zero-Pole Transfer Fcn To Workspace
in time
Clock
To Workspace1 To Workspace2
Fig. 17. Modelo de simulink utilizado para compensación lead-lag.
III. Retardos de Transporte
Un retardo de transporte esta definido, en el plano s, como:
G ( s ) = e − sT (20)
Donde T es el tiempo de retardo. Figura 18a y b muestra la respuesta escalón de una planta de
primer orden sin considerar y considerando un retardo en cascada.
0.8
0.6
Amplitud
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo
Fig. 18a. Respuesta escalón de una planta de primer orden sin considerar retardo.
64
______________________________________________________________________________________________
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitud
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time
Fig. 18b. Respuesta escalón de una planta de primer orden considerando un retardo de 60ms.
in
To Workspace2
10
out
s+10
Step Retardo Planta To Workspace1
time
Clock To Workspace
Fig. 18c. Modelo Simulink considerando la planta y el retardo de transporte.
Como se observa en la Fig. 18b, el sistema con retardo no responde instantáneamente a las
excitaciones de entrada sino que retarda en T segundos su respuesta. Los retardos de transporte
son comunes en los sistemas de control. En el ámbito de ingeniería eléctrica, los retardos de
transportes son producidos por dispositivos como tiristores, choppers y otros elementos.
Al diseñar sistemas de control utilizando el método del lugar de la raíz los retardos deben ser
implementados utilizando la aproximación de Padé. Por ejemplo, al utilizar Padé de primer
orden, el retardo queda expresado como:
65
______________________________________________________________________________________________
− sT sT
1−
e 2
2
e − sT = ≈ (21)
ST
sT
e 2 1+
2
Aproximaciones de Padé de mayor orden son posibles. MATLAB utiliza el comando ‘pade(T,n)’
para generar representaciones de Padé de orden n y T seg. de retardo en forma simple. De (21)
podemos observar que la aproximación de Padé es una malla en adelanto que, sin embargo,
empeora las características dinámicas de un sistema. Esto se debe a:
- Un polo en el semiplano izquierdo que desplaza el lugar de la raíz hacia el

semiplano derecho.
- Un cero en el semiplano derecho que atrae el lugar de la raíz hacia ese
semiplano.
Por lo tanto un retardo desplaza el lugar de la raíz hacia el semiplano derecho disminuyendo la
velocidad y estabilidad del sistema. Esto también es obvio si analizamos el sistema desde otro
punto de vista. No es posible que un retardo, que disminuye la velocidad de respuesta del
sistema, mejore las características dinámicas de este.
III.1 Errores en la Aproximación de Padé
La aproximación de Padé es válida solo cuando los retardos son pequeños. Para analizar el error
cometido por la aproximación de Padé utilizaremos la transformada de Fourier y la identidad de
Euler. La representación en modulo y ángulo de un retardo es:
e − j ωT = cos(ωT ) − jseno(ωT )
Modulo = (cos(ωT )) 2 + ( sen(ωT )) 2 = 1 (22)
Angulo = −ωT
En otras palabras un retardo no afecta al módulo de la respuesta pero si produce un retardo de

fase.
66
______________________________________________________________________________________________
La aproximación de Padé también tiene módulo unitario (vea (21)) pero su respuesta de fase es
diferente a la de un retardo ideal. Figura 19 muestra el error de fase producida entre el retardo y
la aproximación de Padé:
0
-20
-40
Fase (grados)
-60 Padé
-80
Retardo
-100
-120
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frecuencia ( rads -1)
Fig. 19a. Fase del retardo ideal y de la representación de Padé.
25
20
Error de fase (grados)
15
10
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frecuencia rad/s
Fig. 19b. Error de fase producido por la representación de Padé.
Las curvas de la Fig. 19 fueron obtenidas utilizando un retardo de T=100ms. Puede observarse
que para una frecuencia de 10rads-1 (1/T) el error es ligeramente menor a los 5 grados. Para
67
______________________________________________________________________________________________
frecuencias mayores el error aumenta considerablemente. Este error puede disminuirse utilizando
una aproximación de mayor orden, pero en general la aproximación de Padé es valida para
retardos pequeños comparados con el ancho de banda.
Aunque se utilizara una representación exacta del retardo no es simple la tarea de diseñar
sistemas de alta dinámica cuando se tienen retardos considerables. Representaciones exactas
del retardo son posibles de utilizar al diseñar sistemas de control utilizando métodos como
diagramas de Bode y Nyquist.
III.2 Diseño de Sistemas de Control Considerando Retardos.
Suponga que se quiere diseñar un controlador para el siguiente sistema:
y*(s) + e(s) u(s) a y(s)

Gc(s) e-sT
s+a
Fig. 20. Sistema de control considerando retardos.
La función de lazo abierto es:

a 1 − sT / 2 a (−1 + sT / 2) a
G ( s ) H ( s ) = Gc ( s ) e − sT ≈ Gc ( s ) = − Gc ( s ) (23)
s+a 1 + sT / 2 s + a (1 + sT / 2) ( s + a )
Ecuación (23) indica que al utilizar la aproximación de Padé, el compensador debe diseñarse
utilizando el root locus para sistemas con ganancia negativa. Por ejemplo supongamos que se
quiere diseñar un controlador para un sistema similar al mostrado en la Fig. 20. El valor de a=20
y el retardo de transporte es de 30ms. El sistema debe ser diseñado para cero error a estado
estacionario, entrada escalón, frecuencia natural de 15 rads-1 y coeficiente de amortiguamiento de
0.8.
68
______________________________________________________________________________________________
100
80
60
40
20 Cero de
Controlador
Imag Axis
Padé
0
-20
-40
-60
-80
-100
-50 0 50 100 150 200
Real Axis
Fig. 20. Root-locus considerando Padé.
La respuesta del sistema se obtiene del siguiente modelo implementado en SIMULINK:
in
To Workspace2
0.313 (s+30) 20
out
s s+20
Step Retardo Planta To Workspace1
Controlador
time
Clock To Workspace
Fig. 21. Modelo en SIMULINK utilizado para simular un sistema con retardo.
La aproximación de Padé se utiliza habitualmente para diseñar sistemas de control. Sin embargo
al momento de simular se debe utilizar una representación en lo posible exacta. Afortunadamente
SIMULINK puede representar retardos exactos utilizando el bloque que se muestra en la Fig. 21.
Finalmente, Fig. 22 muestra la respuesta escalón del sistema mostrado en la Fig. 21.
69
______________________________________________________________________________________________
1.4
1.2
0.8
Amplitud
0.6
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seg.)
Fig. 22. Respuesta en el tiempo para el sistema diseñado en la Fig. 20.
70
Apunte V Disponible en http://ona.fi.umag.cl/~rcd
______________________________________________________________________________________________

Diseño de Controladores II

71
______________________________________________________________________________________________
VI. Modelos de Pequeña Señal
Los sistemas lineales son aquellos en que se puede aplicar proporcionalidad y superposición.
Matemáticamente, dado un conjunto de vectores (x,y,z) y un conjunto de escalares (α,β,γ), una
función es lineal si:
f ( x + y + z ) = f ( x) + f ( y ) + f ( z ) Superposición (1)
f (αx) = αf ( x) Pr oporcionalidad (2)
Los sistemas no lineales complican el diseño de compensadores. Por ejemplo en la figura 1 se

tiene:
X 1(s)
G1 (s)
+ y(s)
+
X 2(s)
G2 (s)
Fig. 1. Sistema lineal.
Si el sistema es lineal, la salida puede calcularse como y(s)=x1(s)G1(s)+x2(s)G2(s). Sin embargo

si, por ejemplo, en uno de los bloques tenemos una relación de la forma y=x2 (no se cumple
superposición ni proporcionalidad) el sistema ya no es lineal y se debe recurrir a algunas
simplificaciones para efectuar el diseño de un sistema de control en estas condiciones.
VI.1 Linealización de Sistemas no Lineales
Fig.2 muestra un sistema de control en que existe una función no lineal en el actuador.
72
______________________________________________________________________________________________
w=x2
y(s)* + e(s) x w y(s)
Controlador Actuador Planta
Fig.2 Sistema de control considerando actuador no lineal.
La función de transferencia del actuador se muestra en la siguiente figura:
10000
9000
8000
7000
Salida w
6000
5000
4000
3000
X0
2000
1000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Entrada X
Fig.3. Función de transferencia del actuador.
El modelo de pequeña señal del sistema se basa en que alrededor de un punto, por ejemplo X0, se
puede trazar una línea recta que representa a la función de transferencia en los alrededores de X0.
La salida del actuador , en torno a ese punto de operación, puede escribirse entonces como:
dw
w=x +n (3)
dx x = x
0
73
______________________________________________________________________________________________
Donde n es una constante o el punto donde esta recta imaginaria corta el eje w. Utilizando esta
ecuación en el sistema de control de la Fig. 2 se tiene:
n +
y*(s) y(s)
e(s) x w
+ Controlador dw/dx |x=x0 Planta
+
-
Fig. 4 Sistema de control considerando modelo de pequeña señal.
Como se demostró en uno de los apuntes anteriores, la función de transferencia de un sistema de

control tiene idénticos polos de lazo cerrado independiente de la posición de la entrada en el lazo
de control. Aplicando superposición solo se necesita analizar la función de transferencia
*
y(s)/y (s) para ubicar los polos de lazo cerrado. En general el sistema de la Fig. 4 no se utiliza
para representar sistemas de control con modelos de pequeña señal, utilizándose en cambio
señales incrementales. El modelo incremental se deduce como:
dw
w1 = x1 +n
dx x = x
0
dw
w2 = x 2 +n (4)
dx x = x
0
dw
Δw = Δx
dx x = x
0
Donde los puntos w1 y w2 se encuentran en la vecindad de la señal x0. Utilizando (4) el sistema
de control de la Fig. 4 se puede modificar a:
74
______________________________________________________________________________________________
Δy(s)* Δe(s) Δx dw/dx⏐ Δy(s)

Controlador x=x0 Planta
+
-
Figura 5. Modelo incremental.

Para el caso del sistema de control de la Fig.5 se desea diseñar un sistema de control para una
planta G(s) de la forma:
36
G ( s) = (5)
( s + 6)( s + 3)( s + 2)
Con un actuador de la forma:
w = 10 x 2 (6)
Suponiendo que se utilice un controlador PI diseñado por cancelación se tiene:
s+2
Gc ( s ) = k c (7)
s
6
Planta Planta
2 PI
Imag Axis
0 X X X
-2 Polo de lazo
cerrado
-4
-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
Real Axis
Fig. 6. Lugar de la raíz.
75
______________________________________________________________________________________________
Si se utiliza un punto de operación x0=5, se tiene:

dw
= 20 x 0 = 100 (8)
dx x = x
0
La ganancia del sistema para operar con un coeficiente de amortiguamiento de 0.7 es 0.4586.
Esto significa que la ganancia del controlador se calcula como:
K sistema = k c x 20 x0 x 36 ⇒ k c = 0.4586 /(100 x 36)
Cuando se tienen no linealidades “suaves” o acotadas se puede diseñar un sistema de control en

un punto medio y conservar una buena respuesta dinámica a pesar de que existan cambios en el
punto de operación. Por ejemplo si la variable x de (6) puede variar solo entre 5 y 10, la
ganancia representada por dw/dx puede variar entre 100 y 200. La ganancia intermedia es 150 y
corresponde a un punto de operación ubicado en x0=7.5. Diseñando el controlador de acuerdo al
diagrama del lugar de la raíz mostrado en la Fig. 6, para un coeficiente de amortiguamiento de
0.7 se tiene que la ganancia kc es 0.4586/(150 x 36).
¿Que sucede cuando el punto de operación se mueve entre 5 y 10? . Para el caso de que el punto
de operación se mueva hacia 5 la ganancia del sistema cambia a:
100
x0 = 5 ⇒ K sistema = 0.4586 = 0.3057
150
(9)
200
x0 = 10 ⇒ K sistema = 0.4586 = 0.6114
150
Al cambiar el punto de operación, cambia la ganancia del sistema y también cambia la posición
de los polos de lazo cerrado. Cuando se usa el punto de equilibrio original, el sistema operaba con
un coeficiente de amortiguamiento de 0.707 y una frecuencia natural de 1.57 rads-1. Al moverse a
x0=5 los polos de lazo cerrado se desplazan a ωn=1.29 rads-1 con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.97. En x0=10 los polos de lazo cerrado se encuentran con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.62 y una frecuencia natural de 1.75 rads-1. El movimiento de los polos de
lazo cerrado se muestra en la Fig. 7. A pesar del desplazamiento de los polos el sistema mantiene
una operación razonable pero esto se debe solo a que la no linealidad se encuentra acotada .
76
______________________________________________________________________________________________
X0=10
4
2 X0=5
Imag. Axis
0 x x x
-2
ζ=0.707
-4
-6
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis
Fig. 7. Lugar de la raíz considerando cambios en las ganancias.
Pero supongamos ahora que la no linealidad no se encuentra acotada y que el punto superior de
equilibrio para x0 puede tomar valores mucho mayores. Utilizando el lugar de la raíz se puede
observar que los polos de lazo cerrado cruzan al semiplano izquierdo cuando la ganancia del
sistema es mayor a 4.5 (aproximadamente). Esto significa que si un controlador se ha diseñado
para un punto de operación igual a x0=7.5, entonces el sistema se vuelve inestable cuando:
0.4586
20 x 0 k c x 36 > 4.5 ⇒ x 0 > 4.5 36 (10)
(150 x36)
Por lo tanto, para un sistema altamente no lineal, el diseñar un sistema de control en base a un
punto medio no es apropiado y se debe recurrir a otros esquemas de control como el sistema
denominado escalera de ganancias o gain scheduling.
VI.2 Gain Scheduling
Cuando un sistema de control no puede diseñarse en torno a un solo punto de operación se

pueden utilizar varios. Para cada punto de operación la ganancia del controlador es calculada de
forma que el sistema se encuentre con un coeficiente de amortiguamientos y frecuencia natural
77
______________________________________________________________________________________________
apropiada. Luego, en funcionamiento, el punto de operación se mide y se selecciona la ganancia

que entrega la mejor respuesta. El diagrama de bloques para un sistema gain scheduling se
muestra en la siguiente figura:
Selector de Medición del punto de

ganancia equilibrio
y(s)* + e(s) x w y(s)

Controlador Actuador Planta
Fig. 8. Sistema de control gain-scheduling.
Por ejemplo si el actuador tiene un limite de operación entre 0-2500, se pueden establecer 25
puntos de operación equidistantes , cada 100 unidades y encontrar la ganancia del controlador
para cada uno de ellos de forma que el sistema a lazo cerrado se encuentre operando con un
coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural casi constantes. El cambio de ganancia se
efectúa midiendo alguna variable relacionada con el punto de equilibrio del sistema. Sin embargo
gain-scheduling debe diseñarse adecuadamente ya que la medición del punto de equilibrio
introduce un nuevo lazo de realimentación en el sistema y esto puede producir cambios en las
características dinámicas del lazo de control e incluso inestabilidad.
VI.3 Modelos de Pequeña Señal Multidimensionales.
Si se tiene una función no lineal en mas de una dimensión el modelo de pequeña señal
incremental se obtiene tomando en cuenta las contribuciones de cada una de las variables. Por
ejemplo. Si se tiene una señal u que es una función no lineal de las variables (x,y,z), el modelo de
pequeña señal se obtiene como:
78
______________________________________________________________________________________________
u = f ( x, y , z )
⎡ ∂f ( x, y, z ) ∂f ( x, y, z ) ∂f ( x, y, z ) ⎤ (11)
Δu = ⎢ Δx + Δy + Δz ⎥
⎣ ∂x ∂y ∂z ⎦ x0 , y 0 , z 0
Un caso sistema no lineal en dos dimensiones es el control de potencia de un generador de

velocidad variable. En este caso la potencia se calcula como:
P = ω rT (12)
Donde ωr es la velocidad rotacional y T es el torque eléctrico. Linealizando el sistema se tiene:
ΔP = Δω r Te0 + ΔTeω r 0 (13)
Este modelo permitiría, por ejemplo, efectuar control de potencia en un generador eléctrico.
VI. Lazos de Control Anidados
Existen algunas aplicaciones donde se necesitan lazos de control anidados. El ejemplo mas típico
es el caso de controladores de máquinas eléctricas. En esta aplicación se usan habitualmente dos
lazos, un lazo de velocidad externo e internamente un lazo de corriente. La siguiente figura
muestra esta construcción:
Eg ia
ωr* + Control de i a* + Control de ωr
1/(SL+R) KT/(SJ+B)
velocidad corriente
-
ωr ia
Fig. 9. Lazos de control en cascada.
En la Fig.9 se muestran dos lazos de control anidados, pero en general se pueden tener mas de
dos lazos de control anidados. La característica principal de estos esquemas de control es que el
lazo interno es bastante mas rápido que el lazo externo. Por ejemplo en la Fig. 9, el lazo de
corriente es generalmente 10 veces mas rápido que el lazo de velocidad. De esta forma los
compensadores se pueden diseñar en forma desacoplada.
79
______________________________________________________________________________________________
Para ilustrar el funcionamiento de lazos de control en cascada se analizará el caso de un sistema

de control para una máquina de corriente continua con excitación separada. La máquina se
muestra en la siguiente figura:
L R
ia
if
E Eg
Ef
Fig. 10. Máquina de corriente continua con excitación separada.
La armadura del motor se alimenta utilizando un fuente de voltaje variable E. Si se mantiene la

corriente de campo if constante, las ecuaciones diferenciales del motor de corriente continua se
escriben como:
E g = KT ω r
dia
E = Ria + L + KT ω r
dt (14)
Te = K T ia
dω r
Te = J + Bω r
dt
Donde KT es una constante que depende de aspectos constructivos del motor y del flujo de
operación, R y L son la resistencia e inductancia de los devanados, ωr es la resistencia rotacional,
J y B son la inercia rotacional y el coeficiente de fricción respectivamente. El diagrama de
bloques del control de una máquina de corriente continua se muestra en la siguiente figura:
80
______________________________________________________________________________________________
KT
Eg
-
ωr* + + ωr
Gωc Gic 1/(SL+R) KT 1/(SJ+B)
i a* +
- - i
ωr a
Fig. 11. Diagrama de bloques para el control de una máquina de corriente continua.
Para el diseño de los lazos de control se utiliza habitualmente una frecuencia de al menos 70 o
100Hz para el lazo de corriente y alrededor de 5Hz para el lazo de velocidad. El coeficiente de
amortiguamiento utilizado es habitualmente cercano a [0.7-0.8] pero esto depende de la
aplicación.
Para el diseño del lazo de corriente se considera que este es mucho mas rápido que el lazo de
velocidad. Esto se justifica debido a que la constante de tiempo eléctrica L/R es mucho menor
que la constante de tiempo mecánica J/B. Tomando esto en consideración se puede considerar
que la realimentación KTωr es una entrada constante o una perturbación externa. Aplicando
superposición se puede diseñar el controlador para la función de transferencia ia/ia*. La figura 12
muestra el lugar de la raíz resultante.
El diseño del lazo de velocidad se hace considerando que el lazo de corriente es muy rápido y que
además se encuentra diseñado para cero error en estado estacionario a entrada escalón. En este
caso se puede considerar el lazo de corriente como un bloque de ganancia uno. En otras palabras,
desde el punto de vista del lazo de velocidad, toda corriente de referencia ia* a la entrada del lazo
de corriente aparece instantáneamente como una corriente real ia a la salida del lazo.
81
______________________________________________________________________________________________
500
400
300
200 R/L
100
Imag Axis
0 o xx
-100
-200
-300
-400
-500
-1000 -800 -600 -400 -200 0
Real Axis
Fig. 12. Lugar de la raíz para el diseño del lazo de corriente.
Lazo de corriente
ωr * + ωr
Gωc 1 KT 1/(SJ+B)
i a* ia
-
ωr
Figura 13. Diagrama de bloques utilizado para el diseño del lazo de velocidad.
El diseño del controlador de velocidad, considerando el diagrama de bloques de la Fig. 13 es

trivial.
82
______________________________________________________________________________________________
VII. Compensación Feed-Forward
Los lazos de control son habitualmente diseñados para que los polos de lazo cerrado del sistema
se encuentren en una posición adecuada, con un ancho de banda y coeficiente de
amortiguamiento apropiados. Para esto normalmente se utiliza la función de transferencia
salida/entrada del sistema y no se considera el efecto de las perturbaciones.
La compensación feed-forward o pre-alimentación consiste en medir las perturbaciones y

utilizarlas en el controlador (en lo posible el mas rápido del sistema) para que este compense las
perturbaciones evitando grandes cambios en la salida de la planta. Por ejemplo suponiendo que
se desee controlar la tensión en el condensador de la siguiente figura:
12mH
i
V 200 Ohms
E
2000uF
Figura 14. Planta del sistema de control.
La estructura de control propuesta es la de utilizar dos lazos, uno de corriente y otro de tensión.
Las ecuaciones del sistema son:
R / Sc R
V =i =i
R + 1 / Sc 1 + sCR
(15)
E −V
i=
sL
El diagrama de bloques, sin considerar compensación feed-forward, es:
83
______________________________________________________________________________________________
E
-
V* + + V
G vc Gic 1/L R/(SCR+1)
ia* +
- - i
V a
Figura 15. Diagrama de bloques sin considerar compensación feed-forward.
Para ilustrar el efecto de la compensación feed-forward se simulará un transiente que consiste en

la conexión de una resistencia en paralelo con la ya existente. El lazo de corriente se encuentra
diseñado para una frecuencia natural de 300rads-1 mientras que el lazo de voltaje se encuentra
diseñado con una frecuencia natural de 30rads-1. Para ambos lazos el coeficiente de
amortiguamiento es 0.707. El diagrama de bloques implementado en simulink se muestra en la
siguiente figura:
simout
To Workspace1
1 V
0.076411*[1 22.96 017*[1 215.3
1
12e-3s
s s
2000e-6s
Transfer Fcn Transfer Fcn2
Step Transfer Fcn1
Transfer Fcn3
I
Product
V/R
Math
Function Step1
1
1/R u
time
Clock
To Workspace
Figura 16. Implementación en simulink del diagrama de bloques sin considerar compensación feed-forward.
Los controladores de corriente y voltaje utilizados en la simulación son:
84
______________________________________________________________________________________________
(s + 22.96)
G v = 0.076411 (16)
s
(s + 215.34)
G I = 5.0171
s
El cambio de resistencia se efectúa utilizando un multiplicador y un inversor (para obtener el

valor 1/R). La resistencia neta conectada en paralelo con el condensador cambia de 200 Ohms a
50 Ohms en t=2seg. La inductancia es de 12mH y la capacitancia es de 2000uF
La siguiente figura muestra la respuesta del sistema. En t=0.1seg se cambia la referencia de

voltaje a 400V y en t=2 se aplica el escalón de carga ya mencionada. Figura 18 muestra un
detalle de la perturbación producida al aplicar el escalón de carga. El voltaje se reduce en casi
cuarenta volts al aplicarse el cambio escalón en el valor de la resistencia.
500
450
400
350
300
DC Volts
250
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
Figura 17. Respuesta del sistema de control.
85
______________________________________________________________________________________________
420
410
400
390
DC Voltaje (V)
380
370
360
350
340
1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Time (s)
Figura 18. Perturbación producida al aplicar el escalón de carga.
iL
1/R
E
+ -
V* + + V
Gvc Gic 1/L R/(SRC+1
ia* + )
- -
V ia
Figura 19. Diagrama de bloques considerando compensación feed-forward.
86
______________________________________________________________________________________________
La figura 19, muestra el sistema de control con compensación feed-forward. En este caso la
corriente de carga es medida y retroalimentada al lazo de corriente. De esta forma se tiene un
cambio inmediato en la referencia de corriente al producirse el escalón de carga.
Cuando feed-forward no es considerado el efecto de la perturbación es controlado en su totalidad
por el lento lazo de voltaje. En cambio cuando feed-forward es utilizado la mayor parte del
esfuerzo de control es realizado por el rápido lazo de corriente.
Figura 20 muestra la implementación en Simulink del sistema de control incluyendo

compensación feed-forward. Los controladores de corriente y voltaje son los mismos
considerados anteriormente para el caso en que no se utiliza compensación feed-forward. Figura
21 muestra el efecto del escalón de carga en la salida del sistema. Como puede concluirse de la
Fig. 21y 22 el escalón de carga tiene un efecto prácticamente despreciable cuando feed-forward
es utilizado. Las escalas de las figuras 18 y 22 son iguales.
simout
To Workspace1
1 V
0.076411*[1 22.96 017*[1 215.3 1
12e-3s
s s 2000e-6s
Transfer Fcn Transfer Fcn1 Transfer Fcn2
Step Transfer Fcn3
I
Product
V/R
Math
Function Step1
1
1/R u
time
Clock To Workspace
Figura 20. Implementación en Simulink considerando compensación feed-forward.
87
______________________________________________________________________________________________
600
500
400
DC Voltaje (v)
300
200
100
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (s)
Figura 21. Respuesta del sistema.
420
410
400
390
DC Voltaje (V)
380
370
360
350
340
1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8
Time (s)
Figura 22. Respuesta del sistema al momento de aplicarse el escalón de carga.
88
______________________________________________________________________________________________
VIII.1 Efecto de la compensación Feed-forward
El efecto de la compensación feed-forward puede analizarse considerando que el lazo de

corriente es muy rápido y que el voltaje V es dinámicamente mas lento. De esta forma puede
considerarse que el lazo de corriente tiene una función de transferencia igual a uno. El diagrama
de bloques es:
iL
1/R
+
V* + + V
Gvc 1 R/(SRC+1)
i a*
-
V
Lazo de corriente
Figura 23. Diagrama de bloques simplificado considerando compensación feed-forward.
La función de transferencia V/ia* puede obtenerse como:

R R
V SRC + 1 1
= = SRC + 1 = (17)
i *a 1 − 1 R SRC SC
R (SRC + 1) SRC + 1
Lo que significa que independiente de la magnitud del escalón, desde el punto de vista del lazo de
voltaje la planta no varía. Esto porque los cambios de cargas son compensados por el lazo de
corriente y no el de voltaje. En forma ideal y de acuerdo a (17) y a lo mostrado en la figura 23,
los cambios de carga no producen ningún efecto en la salida. Sin embargo en una
implementación real el lazo de corriente tiene una función de transferencia distinta a uno y
generalmente la corriente de carga debe medirse utilizándose transductores y filtros. Estos efectos
combinados producen una compensación feed-forward que no es ideal. Las figuras 21 y 22
muestran el efecto del lazo de corriente en la compensación feed-forward.
89
______________________________________________________________________________________________
IX Internal Model Control
Internal Model Control o IMC es una estructura de control de diseño algebraico, es decir a través
de ecuaciones, y por ese motivo es un método de diseño popular entre aquellos ingenieros que no
tienen una fuerte formación en áreas como lugar de la raíz, métodos de respuesta de frecuencia
etc. En general IMC se ha con frecuencia en ingeniería química y control de procesos. También
es utilizado en máquinas eléctricas.
Figura 24 muestra el diagrama de un sistema de control IMC.
y*(s) y(s)
+
Controller G(s)
-
+
^
G(s)
-
Figura 24. Sistema de control IMC.
En la figura la planta es G(s) y Gˆ ( s ) es una estimación de la planta (efectuada por el diseñador).

Suponiendo un controlador con una funcion de transferencia Gc(s), la función de transferencia de
lazo cerrado puede escribirse como:
y ( s) Gc ( s )G ( s )
=
y * ( s) [
1 + Gc ( s ) G ( s ) − Gˆ ( s ) ] (18)
En general si la planta se encuentra bien identificada, el denominador de la función de

transferencia a lazo cerrado es unitario es decir:
y(s)
G ( s ) − Gˆ ( s ) ≈ 0 ⇒ = Gc ( s ) G ( s ) (19)
y * (s)
Ecuación (19) permite el diseño algebraico de un controlador, debido a que se eliminó la

ecuación característica del sistema 1+G(s)H(s)=0. Por ejemplo, suponiendo una planta de primer
90
______________________________________________________________________________________________
orden, se desea diseñar un controlador para obtener una respuesta de lazo cerrado de segundo
orden. Algebraicamente se tiene:
y (s) ω 02 a
= = Gc ( s ) (20)
*
y (s) s 2
+ 2ζω 0 s + ω 02 s+a
Donde a/(s+a) es la planta y Gc(s) el controlador que se desea diseñar. Resolvindo (20) el
controlador a utilizar se obtiene como:
(ω 02 / a ) ( s + a )
Gc ( s ) = (21)
s 2 + 2ζω 0 s + ω 02
Este controlador entregara la respuesta apropiada si es que la estimación Gˆ ( s ) de la planta es

correcta. En caso contrario la función de transferencia de lazo cerrado es ≠ de Gc(s)G(s) y el uso
de IMC no tiene mayores ventajas con respecto a otras técnicas de diseño. Existen otras
limitaciones de IMC. Primero, el controlador debe ser realizable. Esto significa que el número de
ceros del controlador debe ser menor o igual al número de polos. Por ejemplo si se desea una
respuesta de lazo cerrado perfecta es decir y(s)/y*(s)=1 para la planta de primer orden discutido
anteriormente se tiene:
y (s) s+a
= 1 ⇒ Gc ( s ) = (1 / a ) (22)
y * (s) a
Este controlador no es realizable y por supuesto no es posible obtener una respuesta a lazo
cerrado igual a uno. Por lo tanto al seleccionar la respuesta de lazo cerrado que se quiere lograr
con IMC, se debe verificar que el controlador es realizable.
Segundo, IMC es un controlador que funciona por cancelación. El controlador obtenido en (21)
tiene un cero que cancela el polo de la planta. Generalizando se tiene que al diseñar un controlado
IMC, los polos y ceros de la planta son cancelados por el controlador. Esto significa que la planta
no debe polos o ceros de lazo abierto en el semiplano derecho (limitación que no se aplica a otros
métodos de diseño de controladores), ya que como sabemos la cancelación es imperfecta y se
produce un polo de lazo cerrado inestable.
91
______________________________________________________________________________________________
Existen procedimientos de diseño de IMC que permiten obtener controladores en la presencia de

elementos en el semiplano derecho o retardos de transporte en la planta. En general los
procedimientos óptimos hacen perder la simplicidad propia del diseño de controladores IMC.
Mayor información acerca de IMC puede encontrarse en “The control handbook”, IEEE Press,
editor William S. Levine.
92
Apuntes del curso de control digital Roberto Cárdenas Dobson, Ph.D.
______________________________________________________________________________________________

Diseño Analógico de Controladores

Digitales
Apuntes del curso de Control Digital

Diseño Analógico de Controladores Digitales

______________________________________________________________________________________________
I. Diseño Analógico de Controladores Digitales.
El diseño analógico de controladores digitales es una metodología simple y que permite
utilizar todas las herramientas de diseño enseñadas en la asignatura de control clásico (espero que
las recuerden).
El diseño de controladores digitales utilizando métodos de diseño en el plano s, puede ser
utilizado en aquellos sistemas de control digital donde el hardware (principalmente procesador
digital y/o conversores ADs), puede operar con frecuencias de muestreo altas comparadas con la
frecuencia natural del lazo de control (ωn). Si esto no es posible entonces la metodología de diseño
discutida en este apunte no es apropiada.
I.1 Efectos Dinámicos del Retentor de Orden Cero
Un sistema de control digital típicamente se compone de los siguientes elementos:
Retentor de
Controlador Planta
orden cero
Filtro
antialiasing
Fig. 1. Sistema de control digital
El retentor de orden cero o reconstructor, tiene la función de convertir los pulsos a la salida
del controlador digital en señales como las que se muestran en la siguiente figura:
2

______________________________________________________________________________________________
Fig. 2. Retentor de orden cero.

El retentor de orden cero (zero order hold o ZOH), mantiene constante la salida del
controlador por un instante de muestreo. La función de transferencia del retentor de orden cero es:
1 − e sTs
G zoh ( s ) = (1)
s
Salida del
Retentor
Salida del
controlador
Fig. 3. Retardo de transporte producido por el retentor de orden cero.
El ZOH tiene dos efectos que deben ser considerados. El primero es un retardo de
transporte de Ts/2, donde Ts es el tiempo de muestreo. Esto se muestra en la Fig. 3. Además del
retardo producido por el retentor de orden cero, existen armónicos que son introducidos al sistema.

______________________________________________________________________________________________
Si la frecuencia de muestreo es suficientemente alta comparada al ancho de banda del sistema,
estos armónicos son eliminados y no se reflejan a la salida del sistema de control.
Los armónicos que se producen cuando la frecuencia de muestreo es diez veces mayor que
una onda sinusoidal entregada por el controlador, se muestran en la Fig. 4.
1
Salida del Salida del
0.8
controlador retentor
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Fig. 4. Salida de controlador y retentor.
Nótese que en la Fig. 4 es claramente es visible el retardo de transporte existente entre el
retentor de orden cero y la salida del controlador. El término “salida del controlador” no es
completamente exacto debido a que la salida de un controlador discreto es una señal muestreada.
Sin embargo en la Fig. 4 se ha asumido que la envolvente de la salida de la salida del controlador
es una señal sinusoidal.
Como se muestra en la Fig. 5, la salida del redentor de orden cero contiene la fundamental,
mas armónicos que están ubicados en múltiplos de la frecuencia de muestreo.

______________________________________________________________________________________________
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Fig. 5. Salida del retentor de orden cero.
I.2 Transformada Bilineal o de Tustin
La definición de z es:
z = e sTs (2)
Un valor aproximado de z se obtiene como:
sTs
sTs / 2 1+
e 2
z= − sTs / 2
≈ (3)
e sT
1− s
2
Utilizando (3) se puede demostrar que:

______________________________________________________________________________________________
2 z −1
s≈ (4)
Ts z + 1
La expresión (4) se obtiene de la aproximación de primer orden de una función exponencial.
Por lo tanto esta expresión tiene mayor exactitud cuando el tiempo de muestreo Ts es menor.
I.3 Diseño de Controladores Digitales Utilizando Métodos de Diseño Analógicos
Un controlador digital puede ser diseñado utilizando Root Locus, Bode u otra metodología de
diseño en el plano s. El controlador así obtenido se discretiza utilizando la transformada bilineal.
Sin embargo, debe tenerse en cuenta que la transformada bilineal es solo una aproximación.
Además, al diseñar en el plano un s un sistema de control digital, usualmente el retardo de
transporte del retentor de orden cero es despreciado, lo que produce una disminución del margen
de fase (con su correspondiente efecto desestabilizante) cuando el tiempo de muestreo es bajo.
Si se diseña un sistema de control para la planta de la Fig. 6, considerando cero error en estado
estacionario a entrada escalón, coeficiente de amortiguamiento de 0.8 y frecuencia natural de
30rads-1, se obtiene el siguiente controlador PI:
Y(s)* Y(s)
10
Gc(s)
+ s + 10
-
Fig. 6. Sistema de control analógico.

______________________________________________________________________________________________
( s + 23.4)
Gc ( s ) = 3.73 (5)
s
Este controlador se obtuvo utilizando el Root-Locus implementado en el comando rltool del
control toolbox de MATLAB . Utilizando la transformada bilineal, un controlador PI tiene la
siguiente función de transferencia en el plano z:
⎛ aT ⎞
⎜ −1⎟
⎜z + 2 ⎟
2 z −1 ⎜ aT
( + a) ⎜ + 1 ⎟⎟
( s + a) aT ⎝ ⎠
Gc ( s ) = k p ⇒ Gc ( z ) = k p T z + 1 = k p (1 + ) 2
s 2 z −1 2 z −1
T z +1
(6)
Finalmente, en el plano z la ecuación (6) correspondiente a un PI digital puede escribirse
como:
(z − a z )
Gc ( z ) = k pz (7)
z −1
Al discretizar el PI analógico de (5) utilizando una frecuencia de muestreo de 900rads-1,
(Ts=2π/900) correspondientes a ωs=30ωn, se tiene:
Gc ( z ) = 4.034
(z − 0.849) (8)
z −1
El correcto funcionamiento del controlador digital de (5) se demuestra utilizando el siguiente
modelo de SIMULINK:

______________________________________________________________________________________________
z-az 10
kp salida
z-1 s+10
Step Gain Discrete Zero-Order Transfer Fcn To Workspace1
Transfer Fcn Hold
time
Clock
To Workspace
Fig. 7. Modelo de SIMULINK
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Fig. 8 Respuesta del sistema.
Nótese que en el sistema de la Fig. 7 y en el diseño del sistema de control digital, el filtro
antialiasing no ha sido considerado. Esto se debe a que el filtro antialiasing es usualmente
diseñado para una frecuencia de corte de aproximadamente ωs/2, lo que en este caso equivale a

______________________________________________________________________________________________
ωc≈15ωn. Esto es muy alejado de los polos dominantes y por este motivo el efecto del filtro
antialiasing es considerado despreciable.
1.13
1.12 Controlador
1.11 digital
1.1
discretizado
1.09
1.08
Controlador
1.07
Analógico
1.06
1.05
1.04
1.03
0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.21 0.22
Fig. 9. Respuesta amplificada.
Fig. 8 muestra la respuesta del sistema de control discretizado y la respuesta del sistema de
control analógico original. Fig. 9 muestra una amplificación del sobrepaso para ambas respuestas.
La respuesta del controlador discretizado es muy similar al obtenido con el sistema de control
analógico original, con un sobrepaso ligeramente mayor a la respuesta analógica.
El buen desempeño del controlador discretizado se debe a que la frecuencia de muestreo es
muy alta comparada con la frecuencia natural. Sin embargo si la frecuencia de muestreo se reduce
a 300rads-1 correspondiente a ωs=10ωn (frecuencia de muestreo bastante superior a la de
Shannon), el nuevo controlador, obtenido al discretizar el PI de (5) con Ts=2π/300 es:

______________________________________________________________________________________________
1.3
Controlador
1.2 discretizado
1.1
0.9
Controlador
0.8 Analógico
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
Fig. 10. Sobrepaso de ambas respuestas.
Gc ( z ) = 4.64
(z − 0.606) (9)
(z − 1)
Fig. 10 muestra el sobrepaso para ambas respuestas. En este caso la respuesta del controlador
discretizado es notoriamente distinta a la respuesta del controlador original. A pesar de que el
controlador todavía funciona en términos que podrían ser aceptables, el coeficiente de
amortiguamiento se ha reducido de 0.8 a aproximadamente 0.6. Esto se debe a que el retardo de
transporte no ha sido considerado en el diseño. Además la transformada de Tustin es una
aproximación que tiene mayor validez cuando el tiempo de muestreo es pequeño.
Notese en Fig. 10, que la respuesta del controlador discretizado es ligeramente discontinua.
Esto se debe a que el algoritmo de simulación introduce algunas irregularidades, pero también se
debe a que no se eliminan completamente algunos armónicos introducidos por el ZOH.

10

______________________________________________________________________________________________
I.4 Exactitud de los Diseños Realizados Utilizando Tustin.
En general los diseños realizados utilizando Tustin tienen un buen desempeño si es que es
posible utilizar una alta frecuencia de muestreo. Sin embargo, si el hardware utilizado no puede
operar con altas frecuencias de muestreo, el desempeño del controlador discretizado puede ser
notoriamente distinto al obtenido con el controlador analógico original.
En la Tabla I se muestra el desempeño de un control digital discretizado considerando
distinta frecuencia de muestreo. En el diseño analógico el controlador fue diseñado para
ωn=7.07rads-1, con un coeficiente de amortiguamiento de ζ=0.707.
Tabla I. Influencia de la frecuencia de muestreo en el desempeño del controlador

discretizado.
ωs / ωn
Frecuencia natural equivalente Coeficiente de
(ωn continuo)
al utilizar el diseño amortiguamiento en z
discretizado
1.5 2.34 Inestable
3 4.71 0.11
5 5.9 0.3
10 6.75 0.511
15 6.95 0.58
20 7.2 0.6
continuo 7.07 0.707
Como se demuestra en la Tabla I, el desempeño del controlador discretizado es bastante mejor
cuando la frecuencia de muestreo es alta comparada con la frecuencia natural del diseño analógico.
11

______________________________________________________________________________________________
En general la pérdida de amortiguamiento y frecuencia natural de un controlador
discretizado, dependen del sistema de control y del diseño del controlador que se está
discretizando (PI, PID, lead-lag, etc.). Sin embargo una regla ampliamente aceptada es asumir que
no existe mayor pérdida de desempeño cuando el controlador se discretiza y se utiliza en un
sistema de control digital con una relación ωs / ωn > 30. Esto es al menos 7 veces superior al límite
establecido por la velocidad de Nyquist. (recuerde que en la presencia de ceros de lazo cerrado y/o
polos de lazo cerrado mal amortiguado, el ancho de banda de un sistema puede ser hasta dos veces
la frecuencia natural).
I.5 Desventajas de utilizar altas frecuencias de Muestreo.
Como se ha explicado anteriormente, la frecuencia de muestreo a utilizar en un sistema de
control esta limitada por:
a) Límite inferior. Matemáticamente el límite inferior es la velocidad de Nyquist que
establece que la frecuencia de muestreo debe ser al menos dos el ancho de banda de
la señal muestreada.
b) Límite superior. El límite superior esta establecido por el hardware utilizado en el
sistema de control. Cuando la frecuencia de muestreo es mayor, menor es el tiempo
disponible para implementar las ecuaciones diferencia del algoritmo de control.
Además de lo anterior, para tiempos de muestreo altos puede ser necesario utilizar
conversores A/Ds de mayor resolución, rapidez y costo.
12

______________________________________________________________________________________________
La siguiente tabla fue tomada de los apuntes de control digital del profesor Greg Asher de la
Universidad de Nottingham. En ella se muestran los tiempos de procesamiento típicos para
implementar el lazo de control y lazo de corriente en una máquina. Recuerde que en los sistemas
de control de máquinas eléctricas el lazo de corriente se encuentra anidado en el interior del lazo
de velocidad. Además, para ambos lazos, comúnmente se utiliza un controlador PI.
Tabla 2. Tiempos de procesamiento de un sistema de control digital utilizando distintos

procesadores
Lazo de ωn ωs=30ωn Ts uP Z80 uP 8086 uController
control a 2.5Mhz a 8Mhz 8051
Lazo de 10rads-1 300rads-1 20mS 3mS 300uS 15-30uS

velocidad
Lazo de 100rads-1 3000rads-1 2mS 3mS 300uS 15-30uS

corriente
De acuerdo a lo que se muestra en la tabla, incluso cuando la frecuencia natural de la lazo
de corriente es bastante baja, podrían existir problemas al implementar el sistema de control en un
procesador lento (pero de bajo costo). En la actualidad el Z80 es muy poco utilizado en sistemas
de control digital, pero existen microprocesadores lentos de bajo costo (por ejemplo algunos de la
serie PIC) que no podrían ser utilizados para implementar controladores discretizados, debido a la
alta frecuencia de muestreo necesaria para operar con un buen desempeño dinámico.
Otro punto que se debe considerar es que el procesamiento computacional introduce un
retardo de transporte adicional. Idealmente el tiempo de procesamiento debería ser menor a un
décimo del tiempo de muestreo (Tprocesamiento<Ts/10). Si el tiempo de procesamiento ocupa una
parte significativa del tiempo de muestreo, esto significa que la señal de control enviada hacia el
actuador se entrega con una muestra de retardo con respecto a la adquisición de datos (que
13

______________________________________________________________________________________________
típicamente se realiza al comienzo de ciclo de procesamiento). Por este motivo, cuando el tiempo
de procesamiento del algoritmo de control es muy alto, se debe considerar un retardo adicional de
un período de muestreo al momento de diseñar el controlador.
I.6 Diseño considerando los retardos de transporte.
Una forma alternativa de diseñar un controlador digital, utilizando discretización de
controladores analógicos, es considerar en el diseño los retardos de transporte producidos en el
retentor de orden cero y tiempo de procesamiento. En este caso el sistema de control de la Fig. 6
se modifica a:
Y(s)* Y(s)
10
+
Gc(s) e- sTd
s + 10
-
Fig. 11. Sistema de control incluyendo retardo de transporte.
Si consideramos que el tiempo de procesamiento es despreciable entonces, para ωs=300rads-1
(ωs=10ωn), el retardo de transporte Td=Ts/2=0.0105. Utilizando la aproximación de Padé de
primer orden, la planta del sistema es transformada a:
10 − 10 s + 1910
G p ( s ) = e − sTs / 2 ≈ (10)
s + 10 s 2 + 201s + 1910
Diseñando para una frecuencia natural de 30rads-1 coeficiente de amortiguamiento de 0.8, se
obtiene el siguiente controlador:

14

______________________________________________________________________________________________
s + 20.5
Gc ( s ) = 2.89 (11)
s
Discretizando el controlador utilizando la transformada de Tustin y una frecuencia de
muestreo de 300rad-1 se obtiene:
Gc ( z ) = 3.51
(z − 0.6465) (12)
z −1
Fig. 12 muestra la respuesta del controlador discretizado y la respuesta del diseño analógico
original. Como se muestra en esta figura es posible conservar un coeficiente de amortiguamiento
mas cercano al original (diseño analógico de (11)) cuando se considera el retardo en el proceso de
diseño.
Controlador
discretizado
1.2
0.8
Controlador
0.6 Analógico
0.4
0.2
0
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Fig. 12. Controlador discretizado.
15

______________________________________________________________________________________________
Fig. 13 muestra las respuestas de sistemas de control discretizado a partir de diseños
analógicos que consideran/no consideran los retardos de transportes producidos en el retentor de
orden cero. Como se observa en esta figura, el sobrepaso del controlador diseñado sin considerar
el retardo Td=Ts/2 tiene un mayor sobrepaso, lo que en este caso es indicativo de un menor
coeficiente de amortiguamiento.
1.25
Controlador discretizado
1.2
Sin considerar retardo
1.15
1.1
1.05
0.95
considerando retardo
0.9
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Fig. 13. Respuesta sin considerar/considerando el retardo de transporte en el diseño.
Las diferencias entre las respuesta del controlador diseñado sin considerar retardo,
considerando retardo y controlador analógico, se acentúan cuando la razón entre la frecuencia de
muestreo y la frecuencia natural del sistema se reduce aún mas. En la Fig. 13 se muestra la
16

______________________________________________________________________________________________
respuesta de los tres controladores para ωs =5ωn. Para este caso el controlador digital, diseñado
considerando el retardo de transporte del retentor de orden cero, es:
Gc ( z ) = 5.56
(z − 0.342) (13)
(z − 1)
En Fig. 14, la respuesta de mayor sobrepaso corresponde al la discretización del controlador
mostrado en (5), que no considera retardo. La respuesta de menor sobrepaso corresponde al
controlador analógico original. En el medio de ambas respuestas se encuentra el controlador
diseñado considerando el retardo de transporte de Ts/2.
En Fig. 14, se verifica claramente que la respuesta del controlador que no considera el retardo
de transporte en su diseño, es muy oscilatoria y alto sobrepaso.
1.5
1.4 Sin considerar retardo
1.3
1.2
considerando retardo
1.1
0.9
0.8
Controlador analógico
0.7
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Fig. 14. Respuesta del sistema considerando ωs=5ωn.
17

______________________________________________________________________________________________
A pesar de que el retardo de transporte pueda ser considerado, la implementación de
controladores digitales a partir de diseños analógicos, es una técnica que conserva las propiedades
dinámicas del sistema de control solo cuando la razón entre la frecuencia de muestreo y la
frecuencia natural es relativamente alta. Si el hardware utilizado no permite altas razones de ωs/ωn,
entonces la estrategia de diseño apropiada es utilizar diseño de controladores en el plano z, por
ejemplo utilizando lugar de la raíz digital.
Cuando se utiliza diseño considerando retardo de transporte, una metodología de diseño
apropiada es utilizar los diagramas de Bode que utilizan una representación exacta del retardo.
Otra metodología posible es utilizar lugar de la raíz y representación del retardo utilizando Padé de
primer o segundo orden. Sin embargo, recuerde que la expansión de Padé es solo una
aproximación valida para un rango de operación.
I.6 Antiwinding-up para controladores PI digitales
En el plano z, el controlador digital PI esta dado por la siguiente expresión:
(z − a z )
Gc ( z ) = k c (14)
z −1
La expresión del PI digital puede descomponerse en dos partes, las cuales son:
(z − a z ) z
Gc ( z ) = k c = k p + ki (15)
z −1 z −1
Donde kp = kcaz y ki = kc(1-az). El termino kp corresponde a la parte proporcional del controlador.
El termino ki z/(z-1) corresponde a la parte integral del controlador.
18

______________________________________________________________________________________________
Al igual que lo que se discutió en la asignatura de control clásico, antiwinding-up del
componente integral de un controlador PI es necesario cuando la energía de la planta esta limitada.
Esto es coherente con una aplicación real donde siempre la entrada de la planta está limitada por el
actuador.
Un sistema que incluye el limitador de entrada a la planta se muestra en la Fig. 15.
Retentor de
Orden cero Limitador
Y(s)* Y(s)
Gc(s) Gzoh Planta
+
-
Fig. 15. Diagrama de control incluyendo limitador.
Suponiendo que la entrada de la planta se encuentra limitada entre los valores MAX y MIN, las
ecuaciones diferencia del controlador PI, incluyendo antiwinding-up se implementan en el
siguiente programa:
Error=y*-y;
O1=O0+ki*Error;
U=O1+kp*Error;
If (U>MAX)
U=MAX;
Elseif (U<MIN)
U=MIN;
Else
O0=O1;
19

______________________________________________________________________________________________
O0 y O1 son variables de memoria que se utilizan en la implementación del integrador de (15).

Utilizando este programa, se asegura que el efecto integral, es decir la línea de programa O0=O1,
se ejecuta solo cuando la salida del controlador (U) no ha tocado ninguno de los límites MAX,
MIN del actuador. Esto efectivamente detiene la integración del controlador y evita los
sobrepasos.
Para el sistema de control anterioremente estudiado y mostrado en la Fig. 16, se utilizará un
modelo en SIMULINK, incluyendo antiwinding-up digital implementado en archivos de comando
de MATLAB (archivos tipo m).
Retentor de
Orden cero Limitador
Y(s)* Y(s)
Gc(s) Gzoh 10/(s+10)
+
-
Fig. 16. Sistema de control incluyendo limitador.
El controlador digital a utilizar es el diseñado anteriormente para una frecuencia natural de
30rads-1, coeficiente de amortiguamiento de 0.8, frecuencia de muestreo de 900rads-1. La función
de transferencia de controlador es:
Gc ( z ) = 4.034
(z − 0.849) ⇒ k c = 3.245 k i = 0.6091 (16)
(z − 1)
El sistema de control implementado en SIMULINK se muestra en la Fig 17. El PI
incluyendo antiwinding up se implementa utilizando el bloque “Matlab function”. El bloque z/z es
un muestreador. Esta función de transferencia es unitaria pero obliga al software a muestrear una
señal analógica.
20

______________________________________________________________________________________________
z MATLAB 10
salida
z Function s+10
Step Muestreador MATLAB Fcn Zero-Order Saturation Transfer Fcn To Workspace
Hold
time
Clock To Workspace1
Fig. 17. Sistema de control incluyendo controlador con antiwinding-up.
El bloque “Matlab function” corresponde a:
El archivo de comando de la función p_i implementada es el siguiente (esta función se
encuentra en el archivo p_i.m).
21

______________________________________________________________________________________________
% Esta funcion implementa un controlador

% PI con antiwinding up
%
function [Vout] = PI(error)
global Oo O1 kp ki;
global Emax Emin;
% controlador PI
O1=Oo+ki*error;
Vout=O1+kp*error;
%
% antiwind up.
%
if (Vout>Emax)
Vout=Emax;
elseif (Vout<Emin)
Vout=Emin;
else
Oo=O1;
end;
return
Antes de ejecutar la simulación digital, el archivo inicial.m debe ser ejecutado. Este
archivo define valores como los límites del actuado, las constantes del controlador, tiempo de
muestreo, etc. Además inicializa las variables del integrador Oo, O1.
% Valores iniciales del sistema de control

%
global Oo O1 kp ki;
global Emax Emin;
Ts=2*pi/900;
kp=4.034*0.849; %kp=kc*az;
ki=4.034*(1-0.849); %ki=kc*(1-az);
O1=0;
Oo=0;
Emax=1.5;
Emin=-1.5;
22

______________________________________________________________________________________________
Los resultados de simulación se muestran en las Figs. 18 y 19. La Fig. 18 muestra el desempeño
del sistema de control considerando antiwinding-up. La Fig. 19 muestra el desempeño del sistema
de control cuando el antiwinding up ha sido desactivado.
Como se muestra en las Figs. 18 y 19, un controlador PI digital, sin antiwinding up se
comporta de la forma discutida en la asignatura de control clásico. Por lo tanto los principales
efectos de no utilizar antiwinding-up son alto sobrepaso y bastante mayor tiempo de
establecimiento. Incluso la estabilidad del sistema puede verse comprometida si es que no se
limita la parte integral del controlador y se utiliza un alto ancho banda en el lazo de control.
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Fig. 18. Desempeño del sistema de control considerando antiwinding-up.
23

______________________________________________________________________________________________
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Fig. 19. Desempeño del sistema de control sin considerar antiwinding-up.
24

ACFrOgD0oVd3Nr TsK0L8cHnDEXWhKCZzSypZrzAM-EtqiA1BmsoE9HwUz qx4vBv9q4yQlsr53ilkxKcvlrVZhgKoEBzEbY36qazwNvL7fchfUrdwnodsFtw8x4n04 PDF

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Apunte I Disponible en http://ona.fi.umag.

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Sistemas de Segundo Orden

Roberto Cárdenas Dobson

Ingeniero Electricista Msc. Ph.D.

Este apunte se encuentra en la página web http://ona.fi.umag.cl/~rcd

Sistemas de Segundo Orden

I. Sistemas de Segundo Orden

Donde el término ωn se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento. Si

La frecuencia natural ωn es la distancia que existe entre el origen al polo y el coeficiente de

Sistemas de Segundo Orden

amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y también se

Figura 1. Representación en el plano complejo del sistema de segundo orden.

Sistemas de Segundo Orden

Sistemas de Segundo Orden

1.1 Formulas del Sistema de Segundo Orden

Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, “ Modern Control System”, ninth edition

Sistemas de Segundo Orden

Las formulas se explican utilizando la Fig. 5.

Sistemas de Segundo Orden

Tabla I. Porcentaje de sobrepaso vs. coeficiente de amortiguamiento

ζ 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3

1.2 Sistema de Segundo Orden no Ideal

Sistemas de Segundo Orden

A. Sistema de Segundo Orden con un Polo Extra.

La función de transferencia considerando un polo extra es la siguiente:

La siguiente tabla muestra la respuesta del sistema en términos de sobrepaso y tiempo de

Tabla 2. Influencia de un polo extra en la respuesta del sistema

Posición a del polo extra Porcentaje de sobrepaso Tiempo de establecimiento

(*) Estos valores corresponden al sistema de segundo orden ideal.

Sistemas de Segundo Orden

B. Sistema de Segundo Orden con un Cero Extra.

La función de transferencia, considerando un cero extra, es la siguiente:

Tabla 3. Influencia de un cero en la respuesta del sistema

a/(ζωn) Porcentaje de Tiempo de Tiempo de peak

Sistemas de Segundo Orden

se encuentra suficientemente alejado de la parte real de los polos complejos conjugados, la

La influencia de los ceros es mejor entendida si consideramos la siguiente función en el domino de

La respuesta en el tiempo se encuentra aplicando la transformada inversa de Laplace a (12)

y (t ) = A1e − p1 t + A2 e − p 2 t + ................. AN e − p N t (13)

Sistemas de Segundo Orden

y (t ) = A1e − p1 t + A2 e − p 2 t + ................. AN e − p N t (15)

1.3 Polos Dominantes

y (t ) = 1 − 3e −5t − 3e −50t (16)

Sistemas de Segundo Orden

Figura 7. Influencia de la posición de los polos en la respuesta del sistema.

Sistemas de Segundo Orden

Sistemas de Segundo Orden

Departamento de Ingeniería Eléctrica

Conceptos Básicos de Errores y Lugar

Apuntes del curso de Control Automático

Roberto Cárdenas Dobson

Ingeniero Electricista Msc. Ph.D.

Este apunte se encuentra disponible en la página web http://ona.fi.umag.cl/~rcd

Conceptos Básicos de Errores y Lugar de la Raíz

II. Errores en estado permanente de un sistema de control.

Al especificar las características funcionales de un sistema de control, se deben considerar dos

- Respuesta en estado permanente.

La respuesta dinámica o en estado transiente, depende fundamentalmente de la posición de los

La respuesta en estado permanente se especifica en términos del error en estado estacionario (t →

y*(s) + e(s) y(s)

Figura 1. Diagrama típico de un sistema de control.

Conceptos Básicos de Errores y Lugar de la Raíz