UNIVERSIDAD DE LA SABANA

FACULTAD DE INGENIERÍA
LABORATORIO DE DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Diseño de un modelo dinámico de altura de tanques en un sistema no interactuante

David Ricardo Rodríguez Fontalvo Ivonne Lorena Ramírez Parar
Nicolás Antonio Avilés Jennifer Nicol Pantano Guerra
María Alejandra Franco Ospina Fecha de practica: 21 de abril del 2019

1. Objetivos
1.1. Objetivo general
 Instrumentar un sistema de tanques acoplados con el fin de controlar el nivel del liquido
1.2. Objetivos específicos
 Realizar un procedimiento experimental para obtener los parámetros de un modelo matemático
apropiado para el sistema
 Validar el modelo matemático obtenido con medidas del sistema real
 Instrumentar y calibrar sensores o actuadores para efectuar manipulación del nivel de liquido en el
sistema mediante elementos primarios de medida y elementos de control final

2. Marco Teórico

Sistema no interactuante: Este tipo de sistemas corresponden a un modelo en el cual se presenta una
interacción lineal entre dos instancias sin ninguna retroalimentación desde la segunda hacia la primera, es
decir, un sistema en el cual la primera instancia afecta la segunda, mas no lo contrario. (Smith, Corripio,
1997).
Una manera de definir si un sistema es interactuante o no es mediante el análisis de su función de
transferencia, la cual define cual es el efecto de las variables de entrada en la variable de control. Así pues,
si en la función de transferencia no se encuentra definida una mutua interacción entre las dos instancias,
las cuales en este caso pueden ser dos equipos conectados por una tubería y una válvula de control,
entonces el sistema será no interactuante, mientras que si para dicho sistema, en la función de transferencia
se encuentra definida una interacción de una variable la cual sea de salida de la segunda instancia, entonces
el sistema se define interactuante. Un ejemplo de un sistema interactuante son dos tanques conectados
entre sí por una válvula de control más cuya conexión esté definida en el extremo inferior del tanque y no
por encima, dado que en este sistema se puede encontrar la interacción entre la presión ejercida por los
fluidos almacenados en ambos contenedores definiendo cual será el flujo definitivo de cualquiera de las
variables de control.

Características
 El flujo del primer tanque altera el flujo del segundo tanque. Sin embargo, el flujo manejado en
el segundo tanque no afecta de manera algún dicho factor del primer tanque. (Galeón, nd)
 La relación causa-efecto es en un solo sentido. (Galeón, nd)
 Condiciones manejadas en el segundo tanque no afectan las del primero debido a que no hay
retroalimentación. (Galeón, nd)

Función de transferencia: Las funciones de transferencia definen de manera sencilla sistemas dinámicos
lineales definido a partir de variables complejas. Para este tipo de sistemas la función de transferencia va
definida según manipulaciones algebraicas de las ecuaciones diferenciales que definen el sistema, por lo
cual pueden llegar a definir sistemas de órdenes mayores al estándar. Aparte de esto es clave notar la
relación que define la función de transferencia, dado que define la respuesta de la(s) variable(s) de salida
en función de cualquiera de las variables de entrada (Murray, 2017). Finalmente se adecua la función de
transferencia de un sistema dinámico de control a la siguiente estructura,
 𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

Donde K representa la ganancia del sistema y τ representando a la constante temporal del actuador del
elemento final de control, una válvula, por ejemplo. De tal manera que podemos predecir el
comportamiento del sistema al modificar cualquiera de las variables de entrada. Finalmente es necesario
notar que cada variable de salida requiere su función de transferencia específica, dado que la forma en que
esta reacciona al cambio según la modificación dada a la entrada del sistema es distinta dependiendo de
cada variable definida (Smith, Corripio, 1997).

3. Ecuaciones
A continuación se muestra el diagrama dado el caso de estudio en los sistemas no interactuantes:

Figura 1.Caso de estudio de sistemas no interactuantes

Para el caso mostrado en la figura 1 , se asume la densidad del liquido es contante, el área de sección
transversal de cada uno de los tanques es uniforme y la resistencia al flujo es lineal. Para ello se lleva a
cabo un balance de masa en cada uno de los tanques, de la siguiente manera:

 Tanque 1
𝑑𝑉
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − 𝑓3 (𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡)
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − 𝑓3 (𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡

Utilizando la ecuación para el flujo de válvulas dados en un sistema de orden mayor:

𝜌𝑔ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) − 𝐶𝑣1 √ =𝐴
𝐺𝑓 𝑑𝑡
 𝑓1 (𝑡) 𝑓2 (𝑡) 𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)
+ − √ =
𝐴1 𝐴1 𝐴1 𝐺𝑓 𝑑𝑡

𝑑ℎ(𝑡)
𝑎1 𝑓1 (𝑡) + 𝑎2 𝑓2 (𝑡) + 𝑎3 ℎ(𝑡) =
𝑑𝑡
Donde:
1
𝑎1 = 𝑎2 =
𝐴1
−1/2
𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ(𝑡) 𝜌𝑔
𝑎3 = − ( )
𝐴1 𝐺𝑓 𝐺𝑓

Aplicando la transformada de Laplace:

𝑎1 𝐹1 (𝑠) + 𝑎2 𝐹2 (𝑠) + 𝑎3 𝐻1 (𝑠) = 𝑠𝐻1 (𝑠)

(𝑠 − 𝑎3 )𝐻1 (𝑠) = 𝑎1 𝐹1 (𝑠) + 𝑎2 𝐹2 (𝑠)

𝑎1 𝑎2
𝐻1 (𝑠) = 𝐹1 (𝑠) + 𝐹 (𝑠)
(𝑠 − 𝑎3 ) (𝑠 − 𝑎3 ) 2

−𝑎1/ 𝑎3 −𝑎2 /𝑎3

𝐻1 (𝑠) = 𝐹1 (𝑠) + 𝐹2 (𝑠)
1 1
(− 𝑎 𝑠 + 1) (− 𝑎 𝑠 + 1)
3 3

 Tanque 2
𝑑𝑉
𝑓3 (𝑡) − 𝑓4 (𝑡) =
𝑑𝑡
𝑑ℎ(𝑡)
𝑓3 (𝑡) − 𝑓4 (𝑡) = 𝐴
𝑑𝑡

𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) 𝐶𝑣2 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)

√ − √ =
𝐴1 𝐺𝑓 𝐴2 𝐺𝑓 𝑑𝑡

𝑑ℎ(𝑡)
𝑎4 ℎ1 (𝑡) + 𝑎5 ℎ2 (𝑡) =
𝑑𝑡
Donde:
−1/2
𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) 𝜌𝑔
𝑎4 = ( )
𝐴2 𝐺𝑓 𝐺𝑓

−1/2
𝐶𝑣2 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡) 𝜌𝑔
𝑎5 = − ( )
𝐴2 𝐺𝑓 𝐺𝑓

Aplicando la transformada de Laplace:

𝑎4 𝐻1 (𝑠) + 𝑎5 𝐻2 (𝑠) = 𝑠𝐻2 (𝑠)

𝑎4 𝐻1 (𝑠) = (𝑠 − 𝑎5 )𝐻2 (𝑠)

 𝑎4
𝐻2 (𝑠) = 𝐻 (𝑠)
(𝑠 − 𝑎5 ) 1
−𝑎4/ 𝑎5
𝐻2 (𝑠) = 𝐻1 (𝑠)
1
(− 𝑎 𝑠 + 1)
5

Por lo tanto, las funciones de transferencia para la alturas con respecto a los flujos de entrada se
expresan de la siguiente manera:

𝑯𝟏 (𝒔) −𝒂𝟏 /𝒂𝟑 𝒌𝟏

= =
𝑭𝟏 (𝒔) (− 𝟏 𝒔 + 𝟏) 𝝉𝟏 𝒔 + 𝟏
𝒂𝟑

𝑯𝟏 (𝒔) −𝒂𝟐 /𝒂𝟑 𝒌𝟐

= =
𝑭𝟐 (𝒔) (− 𝟏 𝒔 + 𝟏) 𝝉𝟏 𝒔 + 𝟏
𝒂𝟑

𝑯𝟐 (𝒔) 𝒂𝟏 𝒂𝟒 /𝒂𝟑 𝒂𝟓 𝒂𝟏 𝒂𝟒 /𝒂𝟑 𝒂𝟓 𝒌𝟑

= = = 𝟐 𝟐
𝟏 𝟏
𝑭𝟏 (𝒔) (− 𝒔 + 𝟏) (− 𝒔 + 𝟏) 𝟏 𝟐 𝟏 𝟏 𝝉𝟐 𝒔 − 𝟐𝝉𝜻 + 𝟏
𝒂𝟑 𝒂𝟓 𝒂𝟓 𝒂𝟑 𝒔 − 𝒔 (𝒂𝟓 + 𝒂𝟑 ) + 𝟏

𝑯𝟐 (𝒔) 𝒂𝟐 𝒂𝟒 /𝒂𝟑 𝒂𝟓 𝒂𝟐 𝒂𝟒 /𝒂𝟑 𝒂𝟓 𝒌𝟒

= = = 𝟐 𝟐
𝟏 𝟏
𝑭𝟐 (𝒔) (− 𝒔 + 𝟏) (− 𝒔 + 𝟏) 𝟏 𝟏 𝟏
𝒔𝟐 − 𝒔 ( + ) + 𝟏 𝝉𝟐 𝒔 − 𝟐𝝉𝜻 + 𝟏
𝒂𝟑 𝒂𝟓 𝒂𝟓 𝒂𝟑 𝒂𝟓 𝒂𝟑

Y la determinación de alturas, se realizan a partir de la ecuaciones de alance de masa iniciales en

estado estable:

 Tanque 1
𝑓1 (𝑡) 𝑓2 (𝑡) 𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡)
+ − √ =0
𝐴1 𝐴1 𝐴1 𝐺𝑓

𝑓1 (𝑡) 𝑓2 (𝑡) 𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡)

+ = √
𝐴1 𝐴1 𝐴1 𝐺𝑓

𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡)

=√
𝐶𝑣1 𝐺𝑓

2
𝑓1 (𝑡) + 𝑓2 (𝑡) 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡)
( ) =
𝐶𝑣1 𝐺𝑓

𝟐
𝑮𝒇 𝒇𝟏 (𝒕) + 𝒇𝟐 (𝒕)
( ) = 𝒉𝟏 (𝒕)
𝒈𝝆 𝑪𝒗𝟏

 Tanque 2
 𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) 𝐶𝑣2 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)
√ − √ =0
𝐴1 𝐺𝑓 𝐴2 𝐺𝑓

𝐶𝑣1 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) 𝐶𝑣2 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)

√ = √
𝐴1 𝐺𝑓 𝐴2 𝐺𝑓

𝐶𝑣1 𝐴2 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)

√ =√
𝐶𝑣2 𝐴1 𝐺𝑓 𝐺𝑓

𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) 𝐶𝑣1 𝐴2 2 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡)

( ) =
𝐺𝑓 𝐶𝑣2 𝐴1 𝐺𝑓

𝐶𝑣1 𝐴2 𝟐
( ) 𝒉𝟏 (𝒕) = 𝒉𝟐 (𝒕)
𝐶𝑣2 𝐴1

4. Procedimiento
El objetivo de esta experiencia es la determinación de los parámetros dinámicos de los sistemas no
interactuantes presentados, en este caso, los tanques del sistema de ósmosis inversa encontrados en el
laboratorio, para lo cual primeramente se ha de ajustar el sistema para que este se encuentre en estado estable,
y así sea posible el análisis de las perturbaciones a realizar para el análisis dinámico del sistema, por lo cual
este sistema se ha de preparar con la correcta conexión de ambos tanques, los cuales poseen un volumen
definido, así que se prepararán los tanques para que sus conexiones sean similares, sino iguales a las
evidenciadas en la figura 1. Así pues, el proceso a seguir es el siguiente.

1. El sistema se ha de ajustar de tal manera que todos los flujos de entrada y salida sean iguales, 2 L/min. Y
esperar a que el sistema se estabilice. Se ha de tener en cuenta el volumen de control, para los dos tanques el
volumen inicial ha de mantenerse alrededor de los 20 L, los cuales servirán de punto de partida en la evidencia
del cambio sea cualquiera que sea realizado en el sistema de control.
2. Para comenzar con el experimento se aumentará el flujo de entrada del primer tanque en un estimado del
30% del porcentaje total de apertura de válvula, luego de esto, se tomará en un periodo de 10 segundos la
notación del cambio de altura en el sistema, este proceso se realizará por duplicado para comprobar la correcta
medición del cambio de altura.
3. Luego de la estabilización anterior se abrirá la válvula de salida inferior del primer tanque nuevamente en
un 30% y se realizará el mismo procedimiento anterior, la medición del período de 10 segundos luego de
realizada la perturbación y la medición del cambio de altura ahora no solo en el primero sino en ambos tanques
4. Finalmente se realizará la tercera perturbación, la cual será la apertura estimada del 30% de la válvula y se
realizará el procedimiento previo, revisando el cambio de altura del segundo tanque en función a esta
perturbación.
5. A partir de los resultados definidos previamente se hace la comparación con respecto a los resultados
esperados y el análisis correspondiente.

5. Elementos requeridos
Acorde al modelo del sistema planteado para el caso práctico de tanques no interactuantes, se realizará el
trabajo experimental con el sistema de ósmosis inversa disponible en el laboratorio el cual contiene dos tanques
y que consecuente esto, se toma como elemento requerido el metro. El metro, permitirá la medición de las
alturas a las que se encuentran los dos tanques, que en este caso son el de permeado y el de retenido, pues, este
factor es indispensable para determinar la dinámica correspondiente al sistema basado en los flujos de entrada
configurados.
6. Resultados esperados
Estos se podrán revisar en el archivo de Excel anexo.

7. Bibliografía
 Murray, R. M. (2017). Transfer Functions in Control and Process Dynamics (1st ed.). California Institute
of Technology.
 Sistemas de orden mayor. Galeón, nd. DOCUMENTO DE PÁGINA WEB. Extraído el 19 de abril de 2019
desde http://galeon.com/ingprocesos/DINAMICA/7SISTEMASMAYOR.pdf
 SMITH, C, A. CORRIPIO, A, B. (1997). Principles and practices of automatic process control. (2 nd ed).
JOHN WILEY & Sons.