Dinámica de Estructuras

Especialización y Maestría en Estructuras

Doctorado en Ingeniería Civil
2018-2

Profesor
Daniel Alveiro Bedoya Ruiz
Doctor en Ingeniería Sísmica y Dinámica Estructural
Unidad 1. Conceptos básicos de la dinámica de
estructuras (clase 1).

o Introducción
Contenido
o Leyes de Newton
o Grados de libertad
o Rigidez
o Trabajo y energía
o Amortiguamiento

Unidad 2. Sistemas dinámicos de un grado de libertad

(clase 1).
o Vibración libre no amortiguada
o Vibración libre amortiguada
o Vibraciones forzadas armónicas
o Vibraciones transitorias
o Excitación aleatoria en la base
Unidad 3. Obtención de la respuesta dinámica
(clase 2).

o Introducción
o Integral de convolución Contenido
o Métodos de obtención de la respuesta
o Método de la aceleración lineal

Unidad 4. Acelerogramas y espectros de respuesta

(clase 2).
o Introducción
o Acelerogramas y normatividad colombiana
o Obtención de los espectros de respuesta
o Espectros de sismos
o Cálculo de espectros
o Movimientos sísmicos de diseño
 Contenido
Unidad 5. Sistemas dinámicos de varios grados de
libertad (clase 3 y 4).
o Ecuaciones de equilibrio dinámico
o Idealización dinámica de la estructura
o Solución de la respuesta dinámica para varios grados de libertad
o Método de la combinación de la respuesta modal
o Solución modal para el caso no amortiguado
o Análisis modal con amortiguamiento
o Análisis modal espectral
o Métodos de la combinación de la respuesta
o Número de modos a emplear
o Análisis dinámicos en la normativa
Bibliografía
Nota: varios de los gráficos, figuras, tablas, etc., de las notas de clase han sido tomadas de la siguiente
bibliografía:

1. Dinámica Estructural Aplicada al Diseño Sísmico. Luis Enrique García Reyes,

Editorial Universidad de los Andes. Bogotá. 1998 (2005).
2. Introducción a la Dinámica de Estructuras, Jorge Eduardo Hurtado Gómez.
Universidad Nacional de Colombia, Manizales, 2002.
3. Dynamics of Structures Theory and Applications to Earthquake Engineering,
Anil K. Chopra, Fourth Edition, 2012.
4. Structural Dynamics Theory and Computation, Mario Paz and William Leigh,
Fifth Edition, 2004.
5. Dynamics of structures, Clough Ray y Joseph Penzien,, Computers & Structures,
Inc., 2003.
6. Elements of Structural Dynamics. Glen Berg. University of Michigan, Ed. Prentice
Hall. 1989.
7. Diseño Sismo Resistente de Edificios, Técnicas Convencionales y Avanzadas.
Luis Bozzo y Alex Barbat, Ed. Reverté S.A. Barcelona. 2000.
8. Diseño Sísmico de Edificios, Enrique Bazan y Roberto Meli. México, Ed. Limusa.
1999
9. AIS, Asociación Colombiana de Ingeniería Sísmica. Reglamento Colombiano de
Construcción Sismo Resistente, NSR-10. Decreto 945 del 5 de junio de 2017;
modificación parcial a la NSR-10
Metodología:
Clases dirigidas sobre los conceptos relacionados con el tema objeto de estudio y
trabajos donde se resuelven ejercicios de aplicación de los conceptos vistos.

Evaluación :
Durante el curso se desarrollarán 4 trabajos de análisis dinámicos sobre elementos
estructurales y edificaciones ( la suma el 100%).

Trabajos:
Fecha de entrega: cada sábado
inaplazable
 CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

• 1.- Naturaleza del Problema Dinámico: Es un problema

dependiente del tiempo

Fj(t) dj(t)

F(t)
N(t)

Fi(t) V(t)
di(t)
M(t)
T(t)
d(t)
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

LEYES DE NEWTON: son el fundamento de la estática y la dinámica

1ª Ley de Newton: "Todo cuerpo permanece en su estado de reposo, o

movimiento uniforme rectilíneo, a menos que sea obligado a cambiar ese
estado debido a la aplicación de cualquier tipo de fuerzas.“ Es también conocida
como ley de inercia.

2ª Ley de Newton: "La resultante de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo es
igual a la masa del cuerpo multiplicada por su aceleración.“
F  ma
Posterior a Newton, D´Almabert sugirió que la ecuación se escribiera de manera similar a la
ecuación de equilibrio en estática: F=0, y se conoce como principio de D´Alambert:

F  ma  0
El principio de D´Alambert hace evidente que la fuerza inercial (ma) actúa en la dirección opuesta
a la dirección de la aceleración del cuerpo

3ª Ley de Newton: "A toda acción se opone siempre una reacción de igual
magnitud; o las acciones mutuas entre dos cuerpos son siempre iguales y
opuestas“.
 CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

Grado libertad: un grado de libertad corresponde cualquier posible movimiento de

los nodos que componen un elemento o estructura en cualquier dirección no
restringida.
Define la posición en el espacio y en el tiempo de todas las partículas de masa del
sistema.
Cuando la masa hace parte de un elemento flexible tenemos un sistema de masa
distribuida y por consiguiente se puede hablar de un número infinito de grados de
libertad, debido a su continuidad.
 CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS
Cuando se trata de sistemas rígidos, en los cuales no puede haber
desplazamiento relativo entre las partículas de masa, las propiedades
de la masa se pueden describir referidas a su centro de masa. Esto
conduce a lo que se conoce como sistemas de masa concentrada.
En el caso dinámico el modelo utilizado esta basado en la suposición
que la rigidez se concentra en un resorte que no posee masa, mientras
la masa se ubica en un cuerpo rígido que no se deforma; esto conlleva
a una separación ideal de la masa y la rigidez.

k X
m
 CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

 Desplazamiento= x (t )
 Velocidad= dx 
 X( t )
dt

dx 2 
 Aceleración= dt 2
 X( t )

 Masa: es la constante por la que se debe multiplicar la

aceleración para obtener la fuerza , depende de cada uno de los
materiales estructurales (de sus densidades).

 Fuerza Inercial = dx 2
m 2  ma
dt

 Momento de la masa respecto a un eje = I a, (a aceleración

angular).
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

Rigidez: Todo cuerpo elástico que sea sometido a fuerzas externas,

ya sean estáticas o dinámicas, sufre una deformación.

La rigidez se define como la relación entre estas fuerzas externas y

las deformaciones que ellas inducen al cuerpo.

P F
u F = ku
k=F/u K

P
u
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

La rigidez: También, puede definirse como la fuerza que debe

aplicarse al sistema para obtener una deformación unitaria en la
misma dirección y sentido de la carga.
Para una viga en voladizo sometida a una carga puntual se tendría:

F  ku
F
k
u
3
FL
u
3EI
La rigidez es la relación entre las fuerzas y los desplazamientos
 k x  t b3
n
k ix   k ix
ky  b t 3
i 1

n
k iy   k iy
i 1
t
b
Sección transversal columna
[Rochel, 2012]
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

Amortiguamiento: Todo cuerpo que se encuentre en movimiento

tiende a disminuir con el tiempo debido a perdidas de energía, la
cual es producida por fuerzas de amortiguamiento o fricción.
 CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS
a) Viscoso: Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un
fluido tiende a perder energía cinética debido a que la viscosidad del
fluido se opone al movimiento, esto es: dx
Fa  c
Donde: dt
Fa = fuerza producida por el amortiguador.
c = constante del amortiguador.
dx / dt = Velocidad relativa entre los extremos del amortiguador.

Fa
Fa
c

b) Amortiguamiento de Coulomb: Corresponde al fenómeno físico

de fricción entre superficies secas, siempre se opone al movimiento
Fa = N
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

c) Amortiguamiento histéretico: Es un fenómeno por medio del

cual dos o más propiedades físicas se relacionan de una manera que
depende de la historia de su comportamiento previo.

Fa
Fy ( En el rango inelástico
o no linealmente )
depende del material

Reversión del sentido de

-Fy fuerzas aplicadas.
c) Amortiguamiento histéretico:

El amortiguamiento viene dado por el amortiguamiento viscoso

equivalente.

1 𝐸𝑑𝑖𝑠
𝜉𝑒𝑞 = ∗
4𝜋 𝐸𝑒𝑙𝑎𝑠
 CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

Trabajo y energía: El trabajo realizado por una fuerza (F) al recorrer

una distancia (L) está dado por la siguiente expresión:

L
W   FdL  FL
0
 CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

En el caso de un resorte donde se le aplica una fuerza tenemos:

 
x
x x 1 2
W   Pdu   kudu  ku 2
 kx
0 0 0 2
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

La energía de deformación, o energía potencial, acumulada en un resorte que es

mantenido en un estado de deformación por una fuerza, es igual a:
1 2
Ep  kx
2
Cuando una masa m se encuentra en movimiento, la energía cinética que lleva la
masa es:
1
Ec  m v 2
2
x desplazamiento, v=velocidad; Ep+Ec=constante
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

u
F
F
Fi

ui
u

El trabajo en el tramo elástico sería:

 
x
x x 1
W   Fdu i   ku i du  ku i 
2 2
k xi
0 0 0 2
Prefabricado

Profesor: Daniel Bedoya Ruiz

Doctor en Ingeniería Sísmica y Dinámica Estructural
Prefabricado

Profesor: Daniel Bedoya Ruiz

Doctor en Ingeniería Sísmica y Dinámica Estructural
 tf

( t )  (1  ) 2  z( t ) u t  dt
to
Profesor: Daniel Bedoya Ruiz
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Doctor en Ingeniería Sísmica y Dinámica Estructural
 Profesor: Daniel Bedoya Ruiz
Doctor en Ingeniería Sísmica y Dinámica Estructural
 CONCEPTOS
BÁSICOS DE LA
DINÁMICA DE
ESTRUCTURAS

Tipos de
excitaciones:
Toda estructura
se ve afectada
durante su vida
por efectos
dinámicos que
van desde
magnitudes
despreciables
hasta
efectos que
pueden poner en
peligro su
estabilidad

[García Reyes, 2005]

 Contenido

Unidad 2. Sistemas dinámicos de un grado de libertad

o Vibración libre no amortiguada
o Vibración libre amortiguada
o Vibraciones forzadas armónicas
o Vibraciones transitorias
o Excitación en la base
CONCEPTOS BÁSICOS DE LA DINÁMICA DE ESTRUCTURAS

• IDEALIZACIÓN DINÁMICA DE LA ESTRUCTURA.

dj(t)
Fj(t) dj(t)

di(t)
Fi(t) di(t)
2. SISTEMAS DINÁMICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
2.1 Vibración libre no amortiguada

k X D.C.L.
m
Fr Fi

Planteando la ecuación de equilibrio tenemos: Fr - Fi = 0, donde:

Fr = +Kx ; Fi = -ma= -m dx2 / dt2 ; dx 2
m 2  kx  0
dt

Esto es una ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden;

dividiendo por m y llamando  2  k , tenemos dx2
  2
x0
x t   e rt
m dt 2

x ( t )  Aer1t  Be r2 t
La solución de esta ecuación es: x(t )  Asen( t )  B cos( t )

Donde: A y B dependen de las condiciones iniciales que indujeron el movimiento:

2. SISTEMAS DINÁMICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
2.1 Vibración libre no amortiguada
X D.C.L.
m
Fr Fi

Xo = desplazamiento de la masa en el instante t = 0.

Vo = Velocidad inicial de la masa en el instante t = 0. ( hay que
darle un desplazamiento inicial a la masa).
Definamos: X(0) = Xo ; V(0) = Vo.

Solucionemos la ecuación: para un t = 0, X = 0

x (0)  Asen( * 0)  B cos( * 0)
De donde B=Xo
 2. SISTEMAS DINÁMICOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
2.1 Vibración libre no amortiguada
Ahora aplico la segunda condición, para ello derivo la ecuación anterior una vez:
De donde v(t )  A cos(t )  Bsen(t )
v0
v(0)  A cos(  * 0)  Bsen ( * 0) A

Reemplazando se obtiene: x(t ) 
v0
sen( t )  x0 cos( t )

La ecuación anterior representa un movimiento periódico tal que el valor de x es
el mismo cada (2p/); de lo anterior se puede definir los siguientes términos:

k
 Frecuencia natural del sistema en radianes por segundo (rad/s)
m


f  Frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o Hertz (Hz o 1/s)
2p

2p 1
T


f
Período natural del sistema en segundos (s)
 X
Vo Desplazamiento de la masa en el tiempo
Xo
t ante condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad.
T
0.08

1.10, 0.06
0.06

0.04
Desplazamiento [m]

0.02

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08
Tiempo [s]
Desplazamiento Desplazamiento máx.
2.2 Vibración Libre Amortiguada

o X D.C.L.
m Fr
Fi
c Fa

Aplicando las condiciones de equilibrio Fx = 0

Fr + Fa -Fi = 0, Donde:
Fr = K x ; Fa = C dx / dt ; Fi = -m dx2 / dt2 , Reemplazando:

dx2 dx
m 2  c  kx  0 Ecuación diferencial lineal homogénea de
dt dt
segundo orden y cuya ecuación característica es:
 m2  c  k  0 (1)
 c  c 2  4mk
y sus raíces son : 1 
 c  c 2  4mk 2 
2m 2m

(2) (3)
así la solución general de la ecuación de equilibrio es :
x(t )  Ae 1t  Be 2t
para la ecuación existen tres tipos de solución , dependiendo del valor del
radical.
1) Amortiguamiento Crítico: cuando el radical de la ec. (2) o (3), es igual
a cero, la cantidad de amortiguamiento C se denomina amortiguamiento
critico (Cc).
 Amortiguamiento crítico
dx2 dx
m 2  c  kx  0 m2  c  k  0
Ecuación del movimiento libre amortiguado y
dt dt La ecuación característica

 c  c 2  4mk
i  Raíces de la ecuación característica
2m

Cc se denomina amortiguamiento crítico cuando el radical es menor que cero cc2  4mk  0

cc  2 mk mkm m2k k cc  2m

cc  2 cc  2 cc  2m
m m m

c
Definiendo  como coeficiente de amortiguamiento critico  c  c c c  2 m
cc

Reemplazando en las ecuaciones 2 y 3:

1  [  ( 2  1) ] 2  [  ( 2  1) ]
(4) (5)
Luego los casos anteriores se convierten en:
(a).  = 1; (b).  >1 y (c).  < 1
Caso (a).  = 1, Se denomina amortiguamiento critico y 1 = 2 = - 

Debido a la doble raíz la solución para el movimiento X es :

t t ; Aplicando las condiciones iniciales se tiene:
x ( t )  Ae  Bte

x ( t )  [ x 0  v 0  x 0 t ]e  t
X
Es un movimiento aperiódico, es el
caso en que el movimiento regresa
mas rápidamente a su posición de vo
reposo. x0
t
Caso (b).  > 1, Amortiguamiento mayor que el critico.
Introduciendo las ecuaciones (4) y (5) en la (2) y (3) , se obtiene:

  t [  2 1 ] t [  2 1 ] t
x(t)  e [Ae  Be ]
Esta es otra ecuación aperiódica pero el movimiento decrece más lentamente
que cuando se tiene amortiguamiento igual al critico.
 Caso (c).  <1, Amortiguamiento menor que el critico: Corresponde al
caso de mayor interés cuando se presenta vibración. La mayoría de los
sistemas estructurales tienen valores de amortiguamiento bajos.
Luego  < 1
en las ecuaciones (4) y (5) conduce a la solución imaginaria.

  t i[ 1  2 ] t i[ 1  2 ] t
x(t)  e [Ae  Be ]
(6)

Aplicando la transformación de Euler:

e i y  cos(y )  isen( y )  cos(y )  isen( y )
Se obtiene una forma no imaginaria de la ecuación (6), más las condiciones
iniciales.
   t v 0   x 0
x(t)  e [ x 0 cos(a t )  ( )sen (a t )]
a
Donde a = frecuencia amortiguada a  1  2 

El movimiento disminuye de amplitud exponencialmente.

La porción oscilatorias tiene un periodo un poco mayor que el que tendría sistema no
amortiguado con la misma rigidez y masa: 2p 2p
X(t) Ta 
a

 1   
2

Vo
Xo
t

Ta
Respuesta de un sistema amortiguado
menor que el crítico.
 0.08

0.06 0.01, 0.06

0.04
Desplazamiento [m]

0.02

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

-0.02

-0.04

-0.06
Tiempo [S]

Desplazamiento Deflexión max

2.3 Vibraciones forzadas armónicas y vibraciones transitorias

o D.C.L.
X
Fr Fi
m Fo sen t 
c Fa Fo sen t 

Equilibrio: Fr + Fa - Fi = Fe. Reemplazando:

dx2 dx
m 2  c  kx  Fo sen( t )
dt dt
Ecuación general no homogénea la cual contiene una solución particular
y una complementaria
X t   X p t   X c t 

Vibraciones transitorias:
- Impulso.
-Excitación arbitraria.
• 2.4. Vibraciones transitorias: la respuesta de un sistema de
un grado de libertad cuando se afecta por una excitación que no es
ni periódica, ni armónica presenta un grado de complejidad mayor.
Pero su planteamiento matemático puede ser sencillo. En los casos
donde se tienen excitaciones que no poseen una descripción
matemática (sismos) hay necesidad de recurrir a métodos
numéricos ayudados de la computadora.

• FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS DEL PROBLEMA

• SOLUCIÓN POR MEDIO DE METODOS NÚMERICOS
 • 2.4.1. Respuesta a un impulso: Es una fuerza de gran magnitud que
actúa durante un tiempo muy corto; I ( F, t).

fuerza
t  t
dv Ft F̂
F F̂   Fdt  F  ma  m
t
dt
 Ft  mv  v 
m
 Vo 
m

t t
Para un sistema no amortiguado en vibración libre y condiciones iniciales X0 =0 y Vo,
se obtiene la respuesta al impulso en cualquier instante t. Similarmente para el
sistema amortiguado. v v
x(t)  0
sen ( t )  x 0 cos( t ) x(t)  0
sen ( t )
 

 Vo   F̂ 
X t     sen  t    sen  t   no amortiguad

    m 

X t  
F̂
m 1   2
e t sen   1   t  amortiguad2
 2.4.2 Excitación Arbitraria: la magnitud del impulso es igual a la masa
multiplicada por un cambio en velocidad, F t = m V= m dx/dt

k o F
X F(t)
Fr Fi
m F(t) F(t)
Fa
c t t
dt
Sistema lineal amortiguado Excitación arbitraria D.C.L.

• Si al sistema lo sometemos a una excitación arbitraria expresada en términos de la

fuerza se puede obtener la respuesta del sistema dividiéndola en una serie de impulsos
que se aplican en el tiempo t con una duración dt, luego integramos el efecto de todos
los impulsos diferenciales variando t:

Xt    dx  F  sent   d (A). Sin Amortiguamiento

t 1 t
0 m 0
Xt  
1
m 1   2 0
t
F  e   t   
sen 1 
  2
t    d 
(B). Con amortiguamiento

Las integrales (A) y (B) son las integrales de CONVOLUCIÓN o de DUHAMEL.

Trabajo 1. Análisis dinámico en elementos estructurales
En la figura 1 se muestran dos vigas de 12 m de longitud. En un instante dado se pudo registrar
la caída súbita de una masa de (480 +15n) kg, desde una altura de 2.90 m en la mitad de la
longitud de cada viga. La masa caía a una velocidad de 10 m/s.
Las vigas fueron construidas en concreto reforzado con una resistencia a compresión de 280
kgf/cm2. Las vigas tienen una sección rectangular de 0.45 m de ancho y 0.90 m de alto.

Suponiendo que la masa queda totalmente adherida a la viga a partir del momento de contacto
inicial, nos interesa determinar para diferentes coeficientes de amortiguamiento (0.0, 0.025, 0.050
y 0.10) lo siguiente:
1. La frecuencia y el período de oscilación para cada viga.
2. Deducir paso a paso la ecuación de desplazamiento, velocidad y aceleración que gobiernan el
comportamiento estructural de las vigas.
3. Graficar el comportamiento a deflexión vertical de cada una de las vigas (un único grafico
para cada viga pero con cada uno de los amortiguamientos). Elegir adecuadamente el t
 Trabajo 1. Análisis dinámico en elementos estructurales

4. La deflexión máxima y el análisis de la estabilidad vertical de la viga (comparar las

deflexiones estáticas, dinámica y permitida por la NSR-10, en porcentaje).
5. La aceleración, la fuerza inercial, la fuerza dinámica máximas y esfuerzos máximos.
6. Graficar la variación de los momentos dinámicos de empotramiento (MA y MB), en un
único grafico y los esfuerzos en el concreto.
7. Comparar los resultados en una tabla (amortiguamiento (, desplazamiento, rigidez,
periodo, aceleración, velocidad, fuerzas, etc.) de manera grafica y teórica entre ambas
vigas y concluir.
8. Comprobar la ecuación diferencial de equilibrio dinámicos para cada viga y cada caso
de amortiguamiento (Fi+ Fr+ Fa= 0).