Problema del Pendulo 2D Elaborado

2017-II M.Sc. Ing. Ricardo Proaño

Profesor del curso de Dinámica EC-
114G

VIBRACIÓN DE PENDULO PLANO

Objetivo: Determinar la vibración de un pendulo para cuando

el sin (θ) es diferente a θ.

Problema: Determine las ecuaciones de movimiento de

un pendulo simple plano, compuesto de una masa "m0"
en el extremo de una cuerda de longitud L. El pendulo se
libera a partir del reposo con un angulo inicial θ0. Resuelva
las ecuacones lineales y no lineales.

Solución: El problema será planteado a través de coordenadas normal y tangencial. del diagrama de
cuerpo libre, tenemos:

2
ΣFr = m ar
d 
T  m0  g  cos( θ) = m L0   ( θ)
.... (1)
dt 
2
ΣFθ = m aθ d
m0  g  sin( θ) = m0  L0  ( θ) .... (2)
2
dt

Para angulos prqueños, se puede asumir que sin(θ) =θ -> la ecuacion (2) puede ser escrita como:

2
d
θ  g  θ = 0 .... (3)
2 L 
dt  0
Alternativa 1)
Con la condición inicial θ(0sec)=θ0. se puede resolver la ecuación diferencial lineal de segundo
orden con coeficientes constantes y se obtiene

g
ω=
L0

las condiciones iniciales son, y d

θ0 θ0 = ω0
dt

 g  t  ω0  sin g  t g  g  t  ω  sin g  t
θ( t) = θ0  cos   L  ω( t) = θ0   cos  0  L 
 L0  g  0  L0
 L0   0 
L0

 g  t  ω  g  sin g  t
α( t) = θ0  
g 
 cos   L 
L0  0 L
   L0  0  0 

1
Problema del Pendulo 2D Elaborado
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m π rad
supongamos una masa m0  3kg L0  1m g  9.807 θ0  ω0  0
2 3 sec
s
g rad 2 π
ωn   3.132  Tn   2.006 s
L0 sec ωn

  g  t  ω0  sin g  t  Tn  2.006 s
θ( t)   θ0  cos   L 
  L0  g  0 
 L0   
θ 0Tn  60 °  
θ 0.6Tn  48.541 °
 
θ 0.1Tn   48.541 ° θ 0.7Tn   18.541 °
2
θ 0.2Tn   18.541 ° θ 0.8Tn   18.541 °
1

θ( t) θ 0.3Tn   18.541 ° θ 0.9Tn   48.541 °

0

θ 0.4Tn   48.541 °
1  
θ 1Tn  60 °

2 θ 0.5Tn   60 °
0 1 2 3 4
t

 g  g  t  ω  sin g  t 
ω( t)   θ0   cos  0  L 
L0 Tn  2.006 s
  L0   0 
1 1
 
ω 0Tn  3.279  rad  sec  
ω 0.6Tn  2.653  rad  sec
4 1 1
ω 0.1Tn   2.653  rad sec ω 0.7Tn   1.013  rad  sec
2
1 1
ω 0.2Tn   1.013  rad sec ω 0.8Tn   1.013  rad sec
ω ( t) 0
1 1
ω 0.3Tn   1.013  rad  sec ω 0.9Tn   2.653  rad sec
2
1
ω 0.4Tn   2.653  rad  sec 1
4
0 1 2 3 4
 
ω 1Tn  3.279  rad  sec
1
ω 0.5Tn   3.279  rad  sec
t

  g  t  ω  g  sin g  t
α( t)  θ0  
g 
  cos  0 L  L 
  L0   L0  0  0 
Tn  2.006 s

20 2 2
 
α 0Tn  10.269 rad sec  
α 0.6Tn  8.308  rad sec
10
2 2
α 0.1Tn   8.308  rad  sec α 0.7Tn   3.173  rad sec
α( t) 0
2 2
α 0.2Tn   3.173  rad  sec α 0.8Tn   3.173  rad  sec
 10
2 2
α 0.3Tn   3.173  rad sec α 0.9Tn   8.308  rad  sec
 20
0 1 2 3 4 2
α 0.4Tn   8.308  rad sec 2
t  
α 1Tn  10.269 rad sec
2
α 0.5Tn   10.269 rad sec

2
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Alternativa 2) La ecuación diferencial no lineal [no asume sin (θ) =θ ] se resuelve numericamente.

θ1( t  Δt) = θ1( t)  ω1( t)  Δt .... (4)

ω1( t  Δt) = ω1( t)  α1( t)  Δt .... (5)

2
de la ecuación (2) tenemos: m0  g  sin( θ1) = m0  L0 
d
( θ1) α1( t) =  ( 1)g  sin( θ1( t) )
2 ó  L 
dt  0 
luego tendremos:

θ1( t  Δt) = θ1( t)  ω1( t)  Δt .... (4)

ω1( t  Δt) = ω1( t)   g  sin( θ1( t) )   Δt .... (6)

L 
 0 
Utilizando los métodos numéricos (EULER):
rad  ( 1)g  sin θ1   8.492808 rad
Condiciones iniciales:
θ10  60° ω10  0
sec
α10   L  0 2
 0  sec

 ( 1)g  sin θ1   Δt  0.008493 rad

iteración 1: Δt  0.001sec ω11  ω10   L  0 sec
 0 
α11    sin θ11 
( 1 )g rad
θ11  θ10  ω10  Δt  60 °  8.492808
L0 2
  sec

ω12  ω11    sin θ11   Δt  0.016986

( 1 )g rad
iteración 2: Δt  0.001sec
L0 sec
 
θ11  ω11  Δt  59.999513 ° α12    sin θ12 
( 1 )g rad
θ12   8.492766
L0 2
  sec

ω13  ω12    sin θ12   Δt  0.025478

( 1 )g rad
iteración 3: Δt  0.001sec
 L0  sec

θ12  ω12  Δt  59.99854 ° α13    sin θ13 

( 1 )g rad
θ13   8.492683
L0 2
  sec
iteración 4: Δt  0.001sec ω14  ω13    ( 1 )g 
 sin θ13   Δt  0.033971
rad

 L0  sec

θ13  ω13  Δt  59.99708 ° α14    sin θ14 

( 1 )g rad
θ14   8.492558
L0 2
  sec

ω15  ω14    sin θ14   Δt  0.042464

( 1 )g rad
iteración 5: Δt  0.001sec
L0 sec
 
θ14  ω14  Δt  59.995134 ° α15    sin θ15 
( 1 )g rad
θ15   8.492392
L0 2
  sec

ω16  ω15    sin θ15   Δt  0.050956

( 1 )g rad
iteración 6: Δt  0.001sec
 L0  sec

θ15  ω15  Δt  59.992701 ° α16    sin θ16 

( 1 )g rad
θ16   8.492183
L0 2
  sec

3
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i  0 1  45000 Δt  0.001

t  i Δt
i

  sec2  
  0  g   
 ωω0    m  
Condiciones Iniciales:    π αα( θ)  
 θθ0      1   sin( θ)
  3  L0   m  
   

 ωωi1   ωω i  αα θθi  Δt 

iteraciones:     
 θθi1   θθi  ωωi Δt 
   

t 
i
ωω 
i
θθ 
i  i 
αα θθ

0 0 60 ° -8.492808
1·10-3 -0.008493 60 -8.492808
2·10-3 -0.016986 59.999513 -8.492766
3·10-3 -0.025478 59.99854 -8.492683
4·10-3 -0.033971 59.99708 -8.492558
5·10-3 -0.042464 59.995134 -8.492392
6·10-3 -0.050956 59.992701 -8.492183
7·10-3 -0.059448 59.989781 -8.491933
8·10-3 -0.06794 59.986375 -8.491642
... ... ... ...

2 4

1 2

θθ i 0 ωωi 0

1 2

2 4
0 2 4 6 0 2 4 6
ti ti

10

αα  θθ i 0

5

 10
0 2 4 6
ti

4
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Comparación de ambos resultados:

θ, ω, α : Funciones resultantes al considerar que sin(θ) "ES IGUAL A" θ

θθ, ωω, αα: Funciones resultantes al considerar que sin(θ) "NO ES IGUAL A" θ

100
66.667
θθ i
33.333
1°
0
θ( t1)
 33.333
1°
 66.667
 100
0 5 10 15 20 25 30
ti t1

4
3
ωωi
2
 rad 
  1
 sec 
0
ω ( t1)
1
 rad 
  2
 sec 
3
4
200 5 10 15 20 25 30
ti t1
αα  θθ i
10
 rad 
 2
 sec 
0
α( t1)
 rad 
 2  10
 sec 

 20
0 5 10 15 20 25 30
ti t1

Como se puede observar, ambos resultados no son similares.