2.

7 Respuesta Dinámica a Carga en General: Las estructuras reales en muchos casos

están sometidos a excitaciones que no son armónicas, veremos ahora la
respuesta dinámica a fuerzas de tipo general.

2.7.1 Integral de Duhamel:

Sea:

Fig. Función gráfica de excitaciones por Impulso

Cuando el impulso actúa sobre un cuerpo de masa “m” produce un cambio de

velocidad dv. (2da. Ley de Newton)

1
despejando ………(*)

Donde:

Consideremos el impulso actuando en la estructura sin amortiguamiento,

entonces en la ecuación (2.5.2):

𝑥̇
𝑥 (𝑡 ) = 𝑥0 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡 ) + ⍵ 𝑆𝑒𝑛(⍵𝑡);
 Se introduce el cambio de velocidad (dν) como 𝑥̇ 0 (ν0) junto con el
desplazamiento x0= 0 en el instante τ, produciendo un desplazamiento en el
tiempo “t” dado por:

𝑑𝑥0̇
𝑑𝑥(𝑡 ) = 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝜏)
⍵

Integrando, esta expresión y teniendo en cuenta la ecuación (*) tenemos:

𝐹(𝜏)𝑑𝜏
∫ 𝑑𝑥(𝑡 ) = ∫ 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝜏)
𝑚⍵

Finalmente,

Integral de DUHAMEL para un

oscilador simple sin
1 𝑡
𝑥(𝑡) = ∫ 𝐹(𝜏)𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝜏)𝑑 𝜏 ……... (2.7.1)
amortiguación (incluyendo 𝑚⍵ 0
movimiento permanente y
transitorio)

NOTAS:

1. Si la 𝐹(𝜏) no es conocida puede calcularse con métodos numéricos.

2. Para incluir el x0 y ν0 (𝑥0̇ ) con el instante (t= 0) solo es necesario

agregar la ecuación 2.5.2, luego:

𝑥0̇ 1 𝑡
𝑥(𝑡 ) = 𝑥𝑜 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡 ) + 𝑆𝑒𝑛(⍵𝑡 ) + 𝑚⍵ ∫0 𝐹 (𝜏)𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
⍵
…(2.7.2)

A. FUERZA CONSTANTE

Historia de la Carga
 Sea, F0 : Fuerza Constante aplicada repentinamente en el instante t=0 y
sabiendo que 𝑥𝑜 = 𝑥̇ 0 = 0, se tiene:

La ecuación (2.7.1) queda:

1 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑚⍵ ∫0 𝐹𝑜. 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝜏)d 𝜏

𝐹0 𝑡 𝐹0
𝑥(𝑡 ) = [ 𝐶𝑜𝑠 ⍵ (𝑡 − 𝜏 )] = [1 − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡)]
𝑚⍵2 0 𝑚⍵2

Con k=m⍵2

𝑥 (𝑡 ) = 𝑦𝑒𝑠𝑡 (1 − 𝐶𝑜𝑠⍵𝑡) …… (2.7.3 - a)

𝑥(𝑡 )
= 𝐹. 𝐴. 𝐷. = (1 − 𝐶𝑜𝑠⍵𝑡)
𝑦𝑒𝑠𝑡 ……… (2.7.3 - b)

NOTA:

Nótese que xmáx=2 yest (F.A.D=2). Es decir, el doble del desplazamiento que
la fuerza habría sido aplicada estáticamente, es válido para fuerzas y esfuerzos
internos.
Es similar a respuesta oscilador simple libre de vibración. La diferencia está en
el eje de coordenadas “t” ha sido trasladada una cantidad yEST = F0 /k

B. FUERZA RECTANGULAR

Si t <= td Respuesta Forzada

𝐹0 Se aplica repentinamente, pero solo durante un tiempo limitado td la

ecuación 2.7.3 es válido en td para el desplazamiento y velocidad.

𝐹0
𝑥𝑑 = [1 − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡𝑑 )]
𝑘
……… (2.7.4)
𝐹0
𝑥̇ 𝑑 = [⍵𝑆𝑒𝑛(⍵𝑡𝑑 )]
𝑘

Si : t > td Respuesta en Vibración Libre

 Para obtener la respuesta después del instante td. (Vibración Libre), aplicamos
la ecuación (2.5.2), tomando como condiciones iníciales al desplazamiento y la
velocidad td y remplazando t por t- td e 𝑥0 y 𝑥0̇ por 𝑥𝑑 y 𝑥𝑑̇ , Se tiene:

𝑥𝑑̇
𝑥 (𝑡 ) = 𝑥𝑑 𝐶𝑜𝑠⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 ) + 𝑆𝑒𝑛 ⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 )
⍵
Sustituyendo las ecuaciones 2.7.4 obtenemos:

𝐹0 𝐹0
𝑥(𝑡 ) = (1 − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡𝑑 ))𝐶𝑜𝑠⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 ) + 𝑆𝑒𝑛 ⍵𝑡𝑑 𝑆𝑒𝑛 ⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 )
𝑘 𝑘

Reordenando:

𝐹0
𝑥(𝑡 ) = [𝐶𝑜𝑠⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 ) − 𝐶𝑜𝑠⍵𝑡𝑑 𝐶𝑜𝑠⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 ) + 𝑆𝑒𝑛⍵𝑡𝑑 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 )]
𝑘

𝐹0
𝑥(𝑡 ) = [𝐶𝑜𝑠⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 ) − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡𝑑 + ⍵𝑡 − ⍵𝑡𝑑 ]
𝑘

𝑥 (𝑡 ) = 𝑦𝑒𝑠𝑡 [𝐶𝑜𝑠⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 ) − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡)] …… (2.7.5 .a)

Luego:

𝑥𝑡
𝐹. 𝐴. 𝐷 = = [𝐶𝑜𝑠⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 ) − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡)] t ≥ tb (2.7.5 b)
𝑦𝑒𝑠𝑡

Frecuentemente conviene expresar el tiempo en función del periodo

2𝜋
natural “T”; ⍵ = , en consecuencia, las ecuaciones (2.7.3 b)y(2.7.5
𝑇
CV
b) pueden escribirse:

𝑡
𝐹. 𝐴. 𝐷 = 1 − 𝐶𝑜𝑠 (2𝜋 ) ; 𝑡 ≤ 𝑡𝑑
𝑇
(2.7.6)
𝑡 𝑡𝑑 𝑡
𝐹. 𝐴. 𝐷 = 𝐶𝑜𝑠2𝜋 ( − ) − 𝐶𝑜𝑠2𝜋 ( ) ; 𝑡 ≥ 𝑡𝑑
𝑇 𝑇 𝑇
 C. FUERZA TRIANGULAR

Consideramos una fuerza F0

que decrece lentamente hasta

cero en el tiempo . La

respuesta puede ser calculada F(τ)

por la ecuación (2.7.1).

𝜏 𝜏
Usando relación de triángulos:

𝐹𝑜 𝐹(𝜏) 𝜏
=𝑡 𝐹(𝜏) = 𝐹𝑂 (1 − 𝑡 )
𝑡𝑑 𝑑 −𝜏 𝑑

Luego, en la Ecuación de Duhamel (2.7.1) para Vibración Forzada Para: t ≤ td

𝐹𝑂 𝑡 𝜏
𝑥 (𝑡 ) = ∫ (1 − ) 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
𝑚⍵ 0 𝑡𝑑

Integrando, se obtiene:

𝐹𝑂 𝐹 𝑆𝑒𝑛⍵𝑡
𝑥 (𝑡) = (1 − 𝐶𝑜𝑠⍵𝑡 ) + 𝑜 ( − 𝑡) ……. (2.7.7)
𝑘 𝑘𝑡 𝑑 ⍵

Luego

2𝜋𝑡
𝑥(𝑡) 2𝜋𝑡 𝑆𝑒𝑛( )
𝐹. 𝐴. 𝐷 = =1 − 𝐶𝑜𝑠 ( 𝜏 ) + 2𝜋 𝑡𝑑𝑇 − 𝑡/𝑡𝑑 …….. (2.7.8)
𝑦𝑒𝑠𝑡
𝑇
t < td
(Antes del instante td)

Si: t ≥ td Vibración Libre

Forzada
De la ecuación (2.7.7) obtenemos el desplazamiento y la velocidad para
el instante td.
 𝐹0 𝑆𝑒𝑛⍵𝑡𝑑 𝐹0 𝐶𝑜𝑠⍵𝑡𝑑 1
𝑥(𝑑 ) = [ − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡𝑑 )] ^ 𝑥𝑑̇ = (⍵𝑆𝑒𝑛 ⍵𝑡𝑑 + −𝑡 (2.7.9)
𝑘 ⍵𝑡𝑑 𝑘 𝑡𝑑 𝑑

Para obtener la respuesta (t ≥ td) la ecuación 2.7.9 se reemplaza en

(2.5.2) y reemplazando, t por (t – td), 𝑥0 y 𝑥0̇ por 𝑥𝑑 , 𝑥𝑑̇ , y notando

F(τ)=0, obtenemos:
𝐹0 𝐹0
𝑥(𝑡 ) = (𝑆𝑒𝑛⍵𝑡 − 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 )) − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡)
𝑘⍵𝑡𝑑 𝑘 ……..(2.7.10)

Luego:

1
𝐹. 𝐴. 𝐷 = (𝑆𝑒𝑛⍵𝑡 − 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 )) − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡)
⍵𝑡𝑑

ó (2.7.11)
1 𝑡 𝑡 𝑡𝑑 𝑡
𝐹. 𝐴. 𝐷 = 𝑡 (𝑆𝑒𝑛(2𝜋 ) − 𝑆𝑒𝑛2𝜋( − )) − 𝐶𝑜𝑠2𝜋( )
2𝜋 𝑇𝑑 𝑇 𝑇 𝑇 𝑇
Ejemplo 13.-

El pórtico de acero mostrado en la figura está sometido a una fuerza horizontal aplicada
a la altura de un elemento horizontal que decrece linealmente en 0.6 seg. Desde un valor
inicial 2,000 Kg.f a o. Determinar:
a) Desplazamiento horizontal en el instante t=0.5 seg.
b) El máximo desplazamiento horizontal.

1
SOLUCIÓN:

CÁLCULOS PREVIOS:

P´ S 12 X 35 I = 229 in4 =9,532 cm4

La Masa:

La Rigidez:

Como los resortes están en paralelo. Aplicar:

12𝐸𝐼 3𝐸𝐼
𝑘 = 𝑘1 + 𝑘2 = + 3
ℎ13 ℎ2
 12∗2.1∗106 ∗9,532 3∗2.1∗106 ∗9,532
𝑘= +
5003 7003

(Rigidez): k = 1,921.7 + 175.08 = 2,096.7 Kg/cm

La Frecuencia (w):

𝑘 2,096.7
𝜔=√ =√ = 𝟏𝟒. 𝟑𝟒 𝑹𝒂𝒅/𝒔𝒆𝒈
𝑚 10.2

a) CASO 1. Vibración Forzada

Debemos usar la ecuación
(2.7.7)

Cuando: t ≤td
Para:
=0.6seg

=2000 Kg

Luego de la ecuación (2.7.7)

𝐹0 𝐹0 𝑆𝑒𝑛⍵𝑡
𝑥 (𝑡 ) = (1 − 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡)) + ( − 𝑡) Sustituyendo valor numérico
𝑘 𝑘𝑡𝑑 ⍵

2,000 2,000 𝑆𝑒𝑛(14.34𝑥0.5)

𝑥 (𝑡 = 0.5𝑠𝑒𝑔) = (1 − 𝐶𝑜𝑠(14.340.5)) + ( − 0.5)
2,096.7 2,096.7𝑥0.5 14.34

𝟎 ≤ 𝐭 ≤ 𝟎. 𝟔

𝑺𝒆𝒏(𝟏𝟒. 𝟑𝟒𝒕)
𝒙(𝒕) = 𝟎. 𝟗𝟓𝟒(𝟏 − 𝑪𝒐𝒔(𝟏𝟒. 𝟑𝟒 ∗ 𝒕)) + 𝟏. 𝟓𝟗 ( )−𝒕
𝟏𝟒. 𝟑𝟒
 b) CASO 2: Vibración Libre (𝒕 > 𝟎. 𝟔 𝒔𝒈)

Tabulando:

t X(t)
t X(t)
0 0
0.6 0.73
0.1 0.78 t ≥ td
t ≤ td 0.7 0.61
0.2 1.58
0.8 -0.57
0.3 0.76
0.9 -0.76
0.4 -0.55
1.0 0.35
0.5 -0.36
1.1 0.86
0.6 0.73

Cuando: t ≥ td , aplicamos la ecuación (4.7.10)

𝐹 𝐹0
𝑥(𝑡 ) = 𝑘⍵𝑡0 (𝑆𝑒𝑛⍵𝑡 − 𝑆𝑒𝑛⍵(𝑡 − 𝑡𝑑 )) + 𝐶𝑜𝑠(⍵𝑡)
𝑑 𝑘

2,000 2,000
𝑥 (𝑡 ) = (𝑆𝑒𝑛14.34𝑡 − 𝑆𝑒𝑛14.34(𝑡 − 0.6)) + 𝐶𝑜𝑠(14.34 𝑡)
2,096.7 ∗ 14.34 ∗ 0.6 2,096.7

𝑥(𝑡) = 0.111(𝑆𝑒𝑛(14.34𝑡) − 𝑆𝑒𝑛14.34(𝑡 − 0.6)) − 0.954(𝐶𝑜𝑠(14.34 ∗ 𝑡))

2.7.2 Respuesta dinámica por integración numérica (s/amortig.)

En muchos casos prácticos la función de la excitación se conoce sólo por

datos experimentales, como es el caso de mov. Sísmicos y la respuesta
deber ser calculada mediante un método numérico.

Con éste fin en la integral de Duhamel introducimos la identidad

trigonométrica
 sen ω(t-τ) = sen (ωt) cos (ωτ) – sen (ωτ) cos (ωt) en la ecuación 2.7.1

1 t 1 t
m 0 m 0
x(t )  F ( ) sent cos  d  F ( )sen cos td

1 𝑡 1 𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 𝑚𝜔 ∫0 𝐹 (𝜏)𝑐𝑜𝑠𝜔𝜏𝑑𝜏 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 𝑚𝜔 ∫0 𝐹 (𝜏)𝑠𝑒𝑛𝜔𝜏𝑑𝜏 -------(2.7.12)

A(t) B(t)

1
𝑥 (𝑡) = 𝑚𝜔 {𝐴(𝑡)𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 − 𝐵(𝑡)𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡} -------(2.7.13)

Para desarrollar la integral de Duhamel, es necesario el cálculo numérico

de las integrales A(t) ˄ B(t). Existen varios métodos, sin embargo, para
determinar la historia completa de la respuesta es más conveniente
expresar las integrales de la ecuación 2.7.12 en forma incremental.

ti
A(ti )  A(ti  i )   F ( ) cos  d    2.7.14
tii
ti
B(ti )  B(ti  i )   F ( ) d    2.7.14
tii

Ahora suponiendo que F (  ), pueda aproximarse mediante una función

de segmentos lineales (ver fig. adj.)
 Por semejanza Δs:

…………(2.7.15)

Sustituyendo (2.7.15) en las ecuaciones (2.7.14), se tiene:

ti  Fi 
A(ti )  A(ti  1)   F (ti  1)  (  ti  1) cos  d
ti 1  ti
 
ti  Fi 
B(ti )  B(ti  1)    F (ti  1)  (  ti  1)sen d
ti 1
 ti 

Integrando las ecuaciones anteriores dan:

 Fi  senti  senti  1

A(ti )  A(ti  1)   F (ti  1)  ti  1  
 ti  
Fi
cos ti  cos ti  1   tisenti  ti  1senti  1
 2 ti
Fórmulas: (2.7.16)

 Fi  cos ti  1  cos ti 

B(ti )  B(ti  1)   F (ti  1)  ti  1  
 ti  
Fi
senti  senti  1   ti cos ti  ti  1 cos ti  1
 2 ti
Finalmente, la respuesta se obtiene con las ecuaciones 2.7.16 y 2.7.13
 Ejem.14.- Determine la respuesta dinámica de una torre sometida a la
fuerza producida por una explosión en su vecindad. La idealización de la
estructura y la carga debida a la explosión se muestra en las figuras
adjuntas. Ignore la amortiguación del sistema.

X(t) F(t)
F(t)

w W= 98000kg
120,000
2000
K=100000kg/cm

0.02 0.04 0.06

t

Solución:

La historia de carga está dada por segmentos lineales, por lo que se usará
las ecuaciones 2.7.13 y 2.7.16 para obtener la respuesta y esta será exacta,
luego:

k 100 ,000  980

   31.62 rad / seg.
m 98,000

2 2 kg.seg
t   0.2seg. Con : m  3.162
 31.62 cm.

t
t   0.02 seg.
10

 Fi  senti  senti  1

A(ti )  A(ti )  A(ti  1)   F (ti  1)  ti  1  
 ti  
Fi
cos ti  cos ti  1   tisenti  ti  1senti  1
 2ti
  Fi  cos ti  1  cos ti 
B(ti )  B(ti )  B(ti  1)   F (ti  1)  ti  1  
 ti  
Fi
senti  senti  1   ti cos ti  ti  1 cos ti  1
 2 ti

Para t=0 seg.

A( t  0 )  (0  0)(0)  0...  0  A( t  0 )  0  0 

x(t=0) =0

B ( t  0 )  (0  0)(0)  0...  0  B ( t  0 )  0  0 
Para t=0.2 seg.
 Tabla: Cálculos Numéricos de la Respuesta Ejemplo 14

W= 31.62 seg

T(sq) F(J) Wt ΔA(t) A(t) ΔB(t) B(t) X(t)cm

0.00 0 0 0 0 0 0 0
0.02 120000 0.6324 1082 1082 486 486 0.078
0.04 120000 1.2648 1376 2458 1918 2404 0.512
0.06 0 1.8974 113 2571 1181 3585 1.134
0.08 0 2.5298 0 2571 0 3585 1.395
0.10 0 3.1623 0 2571 0 3585 1.117
0.12 0 3.7944 0 2571 0 3585 0.407
0.16 0 - 0 2571 0 3585 -
0.20 0 - 0 2571 0 3585 -
0.24 0 - 0 2571 0 3585 -

Para t=0.4 Sg.