Transformation des vitesses et accélérations dans un changement de référentiel

I58.
Soit un référentiel (a) constitué par trois axes perpendiculaires entre eux et formant un trièdre direct Oxyz et un
référentiel (r) constitué par les trois axes également perpendiculaires entre eux et formant un trièdre direct Ox'y'z (Oz
est commun aux deux référentiels). A l'instant t, Ox' fait l'angle θ = ωt avec Ox et un mobile M se trouve sur l'axe
Ox' à l'abscisse x’ = v't, où ω et v' sont deux constantes positives. Si (a) est le référentiel absolu et (r) le référentiel
relatif, donnez les trois coordonnées sur Ox'y'z du vecteur rotation de (r) par rapport à (a), des vitesses absolue, relative
et d'entraînement, et des accélérations absolue, relative, d'entraînement et de Coriolis du mobile M.
II61. Escalier roulant.
Madame Matronome monte les escaliers, même s'ils roulent, toujours à la même allure: une marche par seconde. Elle
met habituellement 30 secondes pour monter un escalier roulant. Ce jour-là, distraite, elle prend pour le monter
l'escalier descendant (aussi lent dans sa descente que dans sa montée) et met deux minutes pour atteindre le sommet.
Quel est le nombre de marches de l'escalier roulant lorsqu’il est au repos ? Quelle est sa vitesse ?
Ce problème est tiré des jeux du journal Le monde.
III. Pluie. z
x
Lors d'une pluie, il y a une goutte d'eau par litre d'air qui tombe
verticalement à v1 = 3 m . s−1 . Une automobile, qu'on assimile à un G G
v = vux
parallélépipède de longueur a = 4 m , de largeur b = 2 m et de hauteur h = h
1 m , se meut horizontalement à v = 20 m/s . b
a
1) Quel est la vitesse des gouttes d'eau par rapport à l'automobile ?
2) Combien de gouttes l'automobile reçoit-elle par seconde ?
IV34.
Un îlot ponctuel O se trouve dans un fleuve où l’eau, considérée comme le référentiel relatif, est animée d’une vitesse
G G
u par rapport aux rives, considérées comme le référentiel absolu ; u est uniforme et constant au cours du temps.
1) Pourquoi l’eau, bien que n’étant pas un solide, peut-elle être considérée ici comme un référentiel ?
G
2) Un bateau M, considéré comme ponctuel, se meut dans le fleuve. Sa vitesse w par rapport à l’eau est
JJJJG
perpendiculaire à OM , garde un module w constant et a un sens tel que le bateau tourne dans le sens positif autour de
G
O. Quelle est la vitesse v du bateau par rapport aux rives ?
G JJJJG
3) On repère le bateau par ses coordonnées polaires r = OM et θ = ( u,OM ) . Exprimer les coordonnées polaires
G
de v en fonction de u , w et θ .
G dr d θ
4) Rappeler les expressions des coordonnées polaires de v en fonction de , et r .
dt dt
5) En déduire le système différentiel reliant r , θ et le temps t .
6) En déduire l’équation différentielle de la trajectoire en coordonnées polaires.
p
7) Soit p la valeur de r pour θ = 0 . Montrer que r = .
1 − ( u / w ) sin θ
8) On suppose w > u . Représenter l’allure de la trajectoire.
9) Où le bateau est-il le plus proche de O et où est-il est le plus loin de O ?
G
10) En utilisant l’expression trouvée en 2, calculer les coordonnées polaires de l’accélération a en fonction de w et
dθ
de .
dt
11) Cette expression est-elle conforme à la loi de composition des accélérations ? Identifier les accélérations absolue,
relative, d’entraînement et complémentaire.
12) Exprimer ar en fonction de w , p et r .
13) A quel mouvement classique ce mouvement est-il semblable ?
Réponses
2vr L
II. L = = 48 marches ; ve = − vr = 0, 6 marche par seconde .
1/ t1 + 1/ t2 t1
G G G
III. 1) vr = −vux − v1uz ; 2) 64 000 gouttes par seconde.
G G G dr dθ
IV. 2) v = w + u ; 3) vr = u cos θ vθ = w − u sin θ ; 4) vr = vθ = r ; 5)
dt dt
dr dθ dr u cos θ
= u cos θ r = w − u sin θ ; 6) = ; 9) r minimum pour θ = 3π / 2 et maximum pour
dt dt rd θ w − u sin θ
G G pw 2
θ = π / 2 ; 10) a = −w θur ; 12) ar = − 2 ; 13) mouvement d’une planète autour du Soleil.
r
Transformation des vitesses et accélérations dans un changement de référentiel, page 1
 Corrigé
I.
0 v′ 0 v′ 0 −v ′ω2t 0 −v ′ω2t
G G G G G G G G
ω 0 vr 0 ve v ′ωt va v ′ωt ar 0 ae 0 ac 2ωv ′ aa 2ωv ′
ω 0 0 0 0 0 0 0
Le point coïncidant à l’instant t décrit un cercle de centre O et de rayon v ′t avec la vitesse angulaire ω ;
G G G
ac = 2ω ∧ vr .

II.
Soit vr = 1 marche par seconde la vitesse de madame Matronome par rapport à l’escalier,
ve la vitesse de l ‘escalier,
t1 = 30 s la durée normale de montée,
t2 = 120 s la durée de montée d’un escalier descendant
et L la longueur de l’escalier.
L L
vr + ve = ; vr − ve =
t1 t2
⎛1 1⎞ 2vr 2
La somme membre à membre donne 2vr = L ⎜⎜ + ⎟⎟⎟ ⇒ L = = = 48 marches
⎜⎝ t1 t2 ⎠ 1 1 1 1
+ +
t1 t2 30 120
L 48
ve = − vr = − 1 = 0, 6 marche par seconde .
t1 30
G
III. −v
1) Soit (a) le référentiel terrestre et (r) le référentiel de l’automobile. La
G G G G G G G G G
vitesse d’une goutte d’eau obéit à va = vr + ve où va = v1 et ve = v , vr v1
G G G G G
d’où vr = v1 − v = −vux − v1uz .
G v1
2) En une seconde, une goutte d’eau se déplace de vr et l’automobile
reçoit les gouttes d’eau qui étaient dans deux parallélépipèdes (hachurés sur automobile
G
la figure) s’appuyant sur vr et sur les faces avant et supérieure de
l’automobile. Le volume de ces parallélépipèdes est v
v1ab + vhb = 3 × 4 × 2 + 20 × 1 × 2 = 64 m 3 = 64 000 L ; l’automobile reçoit 64 000 gouttes par seconde.

D.
G
1) Un référentiel, c’est un solide, or l’eau est un liquide. Mais, comme u est uniforme, l’eau est en translation par
rapport aux rives et se comporte comme un solide : on peut la choisir comme référentiel.
G G G G G G G
2) v = w + u ; v est la vitesse absolue, w la vitesse relative et u la vitesse uθ G
d’entraînement. ur
G G G G G
3) w = wuθ ; u = u cos θur − u sin θuθ ; d’où vr = u cos θ vθ = w − u sin θ .
dr dθ u cos θ
4) vr = vθ = r . θ
dt dt G
u
dr dθ
5) = u cos θ r = w − u sin θ .
dt dt
dr u cos θ u sin θ
6) Prenons le rapport membre à membre de ces deux relations : = .
rd θ w − u sin θ
dr u cos θ r dr θ u cos θ
7) Séparons les variables : = dθ ⇒ ∫ =∫ dθ .
r w − u sin θ p r 0 w − u sin θ
u cos θ
L’intégrale ∫ d θ se calcule par le changement de variable x = w − u sin θ dx = −u cos θd θ .
w − u sin θ
u cos θ dx
∫ w − u sin θ d θ = ∫ − x = − ln x = − ln w − u sin θ .

Transformation des vitesses et accélérations dans un changement de référentiel, page 2

 [ ln r ]rp = −[ ln ( w − u sin θ ) ]θ0
r w − u sin θ
ln = − ln
p w
r w Position la plus éloignée de O
= π p
p w − u sin θ θ= r =
2 1 − u /w
p
r = u
1 − sin θ
w
8 et 9) Voir ci contre. Le minimum de r correspond au O G
maximum du dénominateur sin θ = −1 ; de même, son maximum u
correspond à sin θ = 1 .
G G G Position la plus proche de O
G dv dw d ( wuθ ) d θ G G
10) a = = = a = −w θur . 3π p
dt dt d θ dt θ= r =
G G G G 2 1 + u /w
11) Il y a accord avec aa = ar + ae + ac .
G G
G dv dw
a représente l’accélération absolue et l’accélération relative .
dt dt
G
G du G
L’accélération d’entraînement ae = est nulle parce que u est uniforme et constant au cours du temps.
dt
G G G
L’accélération complémentaire ac = 2ωe ∧ w est nulle parce que le mouvement de l’eau est un mouvement de
G G
translation : ωe = 0 .
v w − u sin θ pw pw 2
12) θ = θ = = 2 ⇒ ar = − 2 .
r r r r
13) Le mouvement du bateau autour de l’îlot est semblable à celui d’une planète autour du Soleil, car son
accélération est dirigée vers O et inversement proportionnelle au carré de la distance.
Comme l’accélération est centrale, le théorème du moment cinétique montre que le moment cinétique mrvθ est
conservé au cours du mouvement ; en particulier, la vitesse est maximum au plus près de O, où elle vaut w + u ; elle
est minimum au plus loin, où elle vaut w − u .

Transformation des vitesses et accélérations dans un changement de référentiel, page 3