Respuesta del proceso de primer orden correspondiente a Funciones de entrada

ideales
La respuesta en el dominio del tiempo como Y (t) se encontraría al colocar primero la entrada correcta
expresión como X (s) correspondiente a una entrada particular, en la función de transferencia general
de la ecuación 4.1 de un proceso de primer orden, e invertir los Y (s) resultantes a tiempo
dominio. Comenzamos por encontrar la respuesta para la función de entrada de pasos.
5.2.1 La Respuesta de Paso
En el primer capítulo intentamos establecer la respuesta escalonada del primer orden en cuestión
Sistemas con ejemplos de carga o descarga de un depósito de líquido. Nosotros ya
Tener una buena noción sobre su naturaleza cualitativa. Desarrollemos ahora la analítica.
Expresión de una respuesta escalonada de primer orden.
Reescribiendo la función de transferencia de un proceso de primer orden,

Para un paso de unidad, en el dominio de Laplace, X (s) = 1 / s, por lo tanto,

La ecuación anterior se puede invertir mediante la expansión de fracciones parciales, y

La solución de dominio de tiempo resultante viene dada por:

La ecuación 5.14 expresa la respuesta al escalón de un proceso de primer orden en el

dominio del tiempo.

El término entre corchetes (1 - e - t / t ) debe ser reconocida como la 'función de variante de

tiempo' refiriéndose a nuestra discusión en la Sección 2.4. Este término puede tener valores
que van desde 0. a 1 conforme el tiempo aumenta de 0 a ∞. El otro término en el LHS de la
ecuación 5.14 es el ganancia de proceso, Kp, por lo tanto, la respuesta escalonada, Y (t),
puede tener valores que van de 0 a Kp a medida que el tiempo aumenta de 0 a ∞. ¿Cómo se ve esta
respuesta? Hemos trazado el
Salida normalizada, Y (t) / Y
abscisa, en la figura 5.5.
MAX
, según lo ordenado con respecto a una escala de tiempo reducida como el
5.2.2 La respuesta de la rampa
Tratemos de visualizar lo que realmente sucederá cuando la temperatura de lo ejemplar
El horno en la Sección 5.1.2 aumenta constantemente desde la temperatura ambiente inicial y un
El termómetro está intentando registrar la temperatura.
Es como un atleta "niño perezoso", que después de un horario largo y pesado en el
El día anterior, trata de correr junto con su entrenador spry por la mañana. Al principio,
con una cabeza brumosa y un cuerpo lento, estará cayendo detrás de su entrenador, que es
corriendo a una velocidad constante. Inicialmente, la distancia entre ellos aumentará, pero
poco a poco después de superar el letargo inicial, cuando alcanza la misma velocidad que su
entrenador, esta "brecha" ya no aumentará. Supongamos que sigue manteniendo esto
Velocidad y también lo hace su entrenador durante el resto de su vuelta. Ahora, aunque son
corriendo a la misma velocidad, el aprendiz se encuentra a una distancia constante detrás de su
entrenador. Tú
Puede que ya tenga una idea sobre la respuesta del termómetro. Racionalizar esta idea.
Cuantitativamente, encontremos la ecuación de respuesta.
Para una entrada de rampa de pendiente, M, en el dominio de Laplace, X (s) = M / s², para una ganancia
unitaria TF,

La ecuación anterior se puede invertir mediante la expansión de fracciones parciales, pero

esta vez el teorema de L’Hospital será necesario debido a la presencia de repetidores
polos, s
2
en el denominador, y la solución de dominio de tiempo resultante se obtiene como:

5.2.3 Respuesta de impulso

Comenzaremos por derivar analíticamente la ecuación de respuesta al impulso de un primer orden.
sistema. La transformada de Lapalce de una función de impulso d (t) viene dada por:

, Poner esto en el TF de un sistema de primer orden de ganancia unitaria.

obtenemos,
Invirtiendo en el dominio del tiempo, la ecuación de respuesta requerida es:

(5.22)
De ello se deduce que la respuesta correspondiente para un impulso de magnitud, M, y un
Sistema con una ganancia Kp sería,

.(5.23)
Podemos examinar estas ecuaciones de respuesta considerando un ejemplo físico. Un conjunto
de experimentos llevados a cabo con el sistema de nivel de líquido del tanque cilíndrico fueron
discutido al principio del Capítulo 2. El área del tanque es A
L
. Supongamos, en el
Al inicio de cada recorrido, el tanque está vacío y tiene un tubo de salida abierto con un conducto
parcialmente abierto.
Válvula que constituye la resistencia de salida lineal R. Cada vez que tenemos que verter M litros
De un líquido de la parte superior. El vertido se produce a un caudal constante. Por lo tanto, en la inicial
condición t = 0, el líquido comienza a caer en el tanque vacío, y estamos registrando el
nivel del tanque, H (t), comenzando desde t = 0, hasta que el tanque se vacíe nuevamente. Tenga en
cuenta que
dentro de un tiempo de vertido finito, una cierta cantidad de líquido saldrá del tanque
a través de la línea de salida inferior debido al nivel de líquido acumulado en el tanque. Varios
Se han realizado corridas experimentales con la misma cantidad de líquido, M, comenzando.
con el tiempo de vertido, t1. En las siguientes carreras, el tiempo de vertido se ha reducido a la mitad,
con respecto a la ejecución anterior, es decir, en la segunda ejecución es 0.5t1, en el 3er es 0.25t
pronto.1 y
5.2.4 La respuesta sinusoidal

Siguiendo el enfoque aplicado a los otros tres tipos de respuestas dinámicas. Nosotros
comenzar con la función de transferencia de un sistema de primer orden de ganancia unitaria,

(5.25)
La transformada de Laplace de una función sinusoidal ha sido dada por:

(5.26)
Poner la ecuación 5.26 en la ecuación 5.25,
 (5.27)
La ecuación anterior se puede invertir mediante la expansión de fracciones parciales, y
La solución de dominio de tiempo resultante viene dada por:

(5.28)
Usaremos la siguiente identidad trigonométrica para condensar los dos periodos
Funciones en la ecuación 5.28.

, donde y

Aplicando la identidad anterior, la ecuación 5.28 se convierte en:

(5.29)
Similar a la ecuación de respuesta de rampa, el primer término de la ecuación 5.29 contiene tiempo
el factor de descomposición (e
-t/t
), que se convertirá en insignificante en grandes valores de tiempo. Postergación
este término transitorio, tenemos la parte estable de la respuesta como:

(5.30)